Вопросы по iNav
Подскажите плиз. Почему в альтхолде коптер дрейфует назад? при том, что в angle этого не происходит ну и, ясно дело в постхолде тоже. Изначально в angle тоже уплывал. Я оттримировал стиками вперед, но вот альтхолд все равно плывет назад.
ради чистоты эксперимента заменю стойку и еще раз попробую.
Заменил стойку, потом моторы и полетник, в целом непонятно ничего. Как только все соберешь – четко летает. Одну батарейку отлетает, ставлю вторую - начинается опять тряска моторов.
Встретил две проблемы.
- При подключении батареи 4S к полетнику HGLRC Forward Mini перестал работать 5-вольтовый VTX (видимо, сгорел). Видимо, это такая же беда, какая была с Omnibus F4 V3 Pro, который на 4S жег 5-вольтовую электронику. Другой передатчик поставил, тоже на 5 вольт. Если сгорит, значит все плохо.
- Вот этот регулятор:
Здесь на картинке указаны неправильные пины для разъёма. GND и BAT находятся с другой стороны (т.е. право-лево перепутаны местами). Я подключил как на картинке и пустил BAT на один из моторных выходов, но к счастью ничего не сгорело, просто не работало. Потом уже прозвонил и понял, в чем дело.
Буду теперь раму менять, есть подозрение что она слишком мягкая.
Чем может быть вызван этот пик шумов на 25Гц?
И что за ерунда, знает кто, когда P и D работают в одну сторону? Должны же в противофазу.
У меня на 4" LR получаются пиды P-14 I-19 D-16, примерно. Насколько вообще такие цифры имеют право на жизнь?
У меня на 4" LR получаются пиды P-14 I-19 D-16, примерно. Насколько вообще такие цифры имеют право на жизнь?
вполне, только у меня обычно I сильно ниже и D тоже чуть ниже, т.е. для вашего примера было бы 14-5-10, типа того. Влияния I в принципе не заметил.
вполне, только у меня обычно I сильно ниже и D тоже чуть ниже, т.е. для вашего примера было бы 14-5-10, типа того. Влияния I в принципе не заметил.
О, ого, спасибо! Я в процессе, думаю, D правда пониже надо. Смутило, что в туториалах от 20-30 пиды начинались. Попробую снизить I и D, а то пока подобрать пытаюсь.
Смутило, что в туториалах от 20-30 пиды начинались
На маленьких рамах (у меня 2-3 дюйма) это прямо сильно много, я не мог летать, пока не сделал около 10. Но с другой стороны, играет роль не одно число, а общая их комбинация, может там что-то взаимно компенсируется. Я просто по старинке делаю, сначала все в ноль, летаю - коптер конечно как пьяный, затем постепенно поднимаю P и слежу. Когда P не хватает, коптер по кругу заваливается на каждый луч, будто плавает. Когда много, начинаются осцилляции. D потом ставлю где-то 50% от P и в общем-то всё. Дальше уже слежу что происходит при резких маневрах и т.п., и корректирую по мере необходимости.
Буду теперь раму менять, есть подозрение что она слишком мягкая.
Поменял раму, не помогло. Но нашел причину.
Оказывается, дело было в PID по яву. Я пиды менял только по роллу и питчу, а по яву стояло слишком большое P и из-за этого коптер колбасило. Снизил яв и все наконец-то стало работать как надо.
“дело было в PID по яву”
Тему не читаем?rcopen.com/forum/f123/topic443443/10521
Я просто по старинке делаю, сначала все в ноль, летаю - коптер конечно как пьяный, затем постепенно поднимаю P и слежу. Когда P не хватает, коптер по кругу заваливается на каждый луч, будто плавает.
о, попробую сейчас так, спасибо! А то уже и Бардвелла пересмотрел, и Павла, немного каша в голове
Вольтаж батареи стал резко падать с 3.5 до 2 вольта, затем я увидел что коптер кувыркаясь падает вниз, под ним была река, и я с ним уже попрощался
Вроде как удалось воспроизвести ситуацию, только с нормальными лионками, так что напряжение не проваливалось.
Опять запустил коптер с лионками 3S1P, но сразу был унитазинг.
Откалибровал компас, унитазинг пропал.
Проверил во всех направлениях - позицию держит, разгоны-торможения отрабатывает нормально, домой идёт.
Полетел вдаль на скорости 30-40 км/ч. Так как глазомер по FPV-камере у меня все еще плохой, то показалось, что лечу вроде как в крону дерева, и тогда, отпустив стик вперед, я стал подниматься вверх.
Т.е. при отпускании стика вперед коптер должен отскочить назад, и при этом еще есть дополнительная тяга вверх.
Всё это привело к тому, что опять начался жесточайший унитазинг. Видеосвязь опять потерял.
Включил RTH и отправился домой, все было ок. Домой летел прямо, ровно, на приземление отлично пошел и т.д.
В общем, надо мне как-то решить, что делать с моментом, когда коптер одновременно тормозит и набирает высоту. Возможно, набор высоты даже ни при чем, а просто торможение на высокой скорости (в тестах я помедленнее пробовал).
что делать с моментом, когда коптер одновременно тормозит и набирает высоту.
Я бы попробовал поменять винты на другие - похоже на резонансные вибрации…
Всё это привело к тому, что опять начался жесточайший унитазинг.
Андрей, какие у тебя стоят навигационные ПИДы? Напиши цифры POS и POSR из OSD.
Т.е. при отпускании стика вперед коптер должен отскочить назад
То есть вы летаете в “holde-cruse”? В этом режиме летать на скорости и резко бросать стики противопоказано. Летайте в “althold”. И мое субъективное мнение, что hold режим вообще не для этого класса дронов. Этот режим для съемок с дронов оснащенных двух-трех осевым подвесом, и по fpv не видно этих метаний, т.к. камера всегда держит горизонт. Для дронов без подвеса этот режим нужен типа “нос почесать, а руки заняты”.
Андрей, какие у тебя стоят навигационные ПИДы? Напиши цифры POS и POSR из OSD.
из конфигуратора (2.6.1):
PositionXY 65
VelocityXY 40-15-100-40
Surface 0-0-0
User control mode: Attitude
Max nav speed: 300
Max cruise speed: 500
Max nav climb rate: 500
Max althold climb rate: 200
Multirotor max banking rate (degrees): 30
Ну в общем я там ничего не трогал, все по умолчанию стоит после прошивки.
То есть вы летаете в “holde-cruse”? В этом режиме летать на скорости и резко бросать стики противопоказано. Летайте в “althold”.
Вы знаете, я только сейчас понял, что в холде летать действительно совсем необязательно. В холде надо просто висеть. А лететь куда-то холд не нужен. До меня это почему-то не доходило и я всегда держал холд включенным.
То есть проблемы, получается, особой и нет.
Но все же хочу разобраться, что происходит, и успокоиться.
То есть проблемы, получается, особой и нет.
Но все же хочу разобраться, что происходит, и успокоиться.
Просто нужно понять действия дрона в этом режиме. Вот представте: вы едете на машине и вдруг резко давите на тормоза, что происходит с вами в этот момент. Первое вас кидает на руль, а затем откидывает назад. Сравнение может неудачное но похоже. Или на дроне в режиме hold вы выбрали направление и задаете стиком ему скорость, при этом есть боковой ветер (любой силы), дрон будет стараться держать выбранное вами направление, и при этом будет наклон в сторону ветра. Что вы увидите при этом на экране OSD? А то пишут, вот мол горизонт не держит, а он и не должен в этом режиме держать горизонт. Его задача держать либо точку, либо выбранное направление.
PS Взлет дрона обычно делается в режиме angel, на высоте 10-20 метров можно перейти а althold, а в режим hold по желанию.
Взлет дрона обычно делается в режиме angel, на высоте 10-20 метров можно перейти а althold, а в режим hold по желанию.
Я так и делаю. Взлетаю всегда в англе, потом проверяю альтхолд, потом посхолд. Но вот дальше лечу в посхолде, а ведь это не принципиально.
Просто нужно понять действия дрона в этом режиме.
Ну скажем фантомы в том же посхолде летают вполне себе адекватно. Бросил стик - он останавливается без какой-либо дикой раскачки.
Да и мой коптерок летает норм, при небольшой скорости, надо просто еще потестировать в других условиях.
Ну скажем фантомы в том же посхолде летают вполне себе адекватно.
Чем не Фантом? Matek F405-CTR.
PS Это учитывая, что съемка велась при сильном ветре (до и после дождя)
Чем не Фантом? Matek F405-CTR.
Хорошие съёмки, но как раз отсутствуют такие моменты, где коптер быстро летит и резко останавливается. Все происходит медленно и плавно. А с этим проблем нет.
из конфигуратора (2.6.1): PositionXY 65 VelocityXY 40-15-100-40 Surface 0-0-0
Попробуй полетать со своими навигационными ПИДами в круизе и провоцировать квадрик на унитазинг. Затем сделай PositionXY 35, VelocityXY 32-19-100-40 и сравни. Я пробовал на 5" квадрике с Inav 2.6 эти ПИДы, было улучшение.
где коптер быстро летит и резко останавливается.
Ну я так не летаю. Для съемок я предпочитаю медленно-плавный полет. Нужна тренировка. Ну и соответственно монтаж видео. На Фантомах используют те же приемы. Сейчас очень много съемок используют на телевидении. “Неправильные” кадры вырезают. У меня есть хороший знакомый с Фантомом, приемы те же самые. А подвес трех-осевой, и за счет этого ни каких дерганий, а у меня двух и заметны уходы с направления движения.
Просто нужно понять действия дрона в этом режиме. Вот представте: вы едете на машине и вдруг резко давите на тормоза, что происходит с вами в этот момент. Первое вас кидает на руль, а затем откидывает назад. Сравнение может неудачное но похоже. Или на дроне в режиме hold вы выбрали направление и задаете стиком ему скорость, при этом есть боковой ветер (любой силы), дрон будет стараться держать выбранное вами направление, и при этом будет наклон в сторону ветра. Что вы увидите при этом на экране OSD? А то пишут, вот мол горизонт не держит, а он и не должен в этом режиме держать горизонт. Его задача держать либо точку, либо выбранное направление.
PS Взлет дрона обычно делается в режиме angel, на высоте 10-20 метров можно перейти а althold, а в режим hold по желанию.
Так вроде при включенном позхолд и стики в центре, коптер держит точку. А когда начинаешь управлять или по питчу или по роллу, то управление переходит или в круиз или в аттитуд. (зависит, что выбрано). Если круиз, то коптер будет держать заданное направление, сопротивляться боковому ветру и т.д. Если аттитуд - то коптер будет вести себя так же как в альтхолде, его будет сносить с курса боковым ветром и он не будет на это реагировать…До того момента, пока стик управления не будет поставлен в центр. Тут сразу включается “экстренное торможение”😃 и коптер пытается поймать точку, в которой стик был поставлен в нейтраль…
Вроде ничего не упустил. Если что, поправьте…