Вопросы по iNav
У меня на 4" LR получаются пиды P-14 I-19 D-16, примерно. Насколько вообще такие цифры имеют право на жизнь?
вполне, только у меня обычно I сильно ниже и D тоже чуть ниже, т.е. для вашего примера было бы 14-5-10, типа того. Влияния I в принципе не заметил.
вполне, только у меня обычно I сильно ниже и D тоже чуть ниже, т.е. для вашего примера было бы 14-5-10, типа того. Влияния I в принципе не заметил.
О, ого, спасибо! Я в процессе, думаю, D правда пониже надо. Смутило, что в туториалах от 20-30 пиды начинались. Попробую снизить I и D, а то пока подобрать пытаюсь.
Смутило, что в туториалах от 20-30 пиды начинались
На маленьких рамах (у меня 2-3 дюйма) это прямо сильно много, я не мог летать, пока не сделал около 10. Но с другой стороны, играет роль не одно число, а общая их комбинация, может там что-то взаимно компенсируется. Я просто по старинке делаю, сначала все в ноль, летаю - коптер конечно как пьяный, затем постепенно поднимаю P и слежу. Когда P не хватает, коптер по кругу заваливается на каждый луч, будто плавает. Когда много, начинаются осцилляции. D потом ставлю где-то 50% от P и в общем-то всё. Дальше уже слежу что происходит при резких маневрах и т.п., и корректирую по мере необходимости.
Буду теперь раму менять, есть подозрение что она слишком мягкая.
Поменял раму, не помогло. Но нашел причину.
Оказывается, дело было в PID по яву. Я пиды менял только по роллу и питчу, а по яву стояло слишком большое P и из-за этого коптер колбасило. Снизил яв и все наконец-то стало работать как надо.
“дело было в PID по яву”
Тему не читаем?rcopen.com/forum/f123/topic443443/10521
Я просто по старинке делаю, сначала все в ноль, летаю - коптер конечно как пьяный, затем постепенно поднимаю P и слежу. Когда P не хватает, коптер по кругу заваливается на каждый луч, будто плавает.
о, попробую сейчас так, спасибо! А то уже и Бардвелла пересмотрел, и Павла, немного каша в голове
Вольтаж батареи стал резко падать с 3.5 до 2 вольта, затем я увидел что коптер кувыркаясь падает вниз, под ним была река, и я с ним уже попрощался
Вроде как удалось воспроизвести ситуацию, только с нормальными лионками, так что напряжение не проваливалось.
Опять запустил коптер с лионками 3S1P, но сразу был унитазинг.
Откалибровал компас, унитазинг пропал.
Проверил во всех направлениях - позицию держит, разгоны-торможения отрабатывает нормально, домой идёт.
Полетел вдаль на скорости 30-40 км/ч. Так как глазомер по FPV-камере у меня все еще плохой, то показалось, что лечу вроде как в крону дерева, и тогда, отпустив стик вперед, я стал подниматься вверх.
Т.е. при отпускании стика вперед коптер должен отскочить назад, и при этом еще есть дополнительная тяга вверх.
Всё это привело к тому, что опять начался жесточайший унитазинг. Видеосвязь опять потерял.
Включил RTH и отправился домой, все было ок. Домой летел прямо, ровно, на приземление отлично пошел и т.д.
В общем, надо мне как-то решить, что делать с моментом, когда коптер одновременно тормозит и набирает высоту. Возможно, набор высоты даже ни при чем, а просто торможение на высокой скорости (в тестах я помедленнее пробовал).
что делать с моментом, когда коптер одновременно тормозит и набирает высоту.
Я бы попробовал поменять винты на другие - похоже на резонансные вибрации…
Всё это привело к тому, что опять начался жесточайший унитазинг.
Андрей, какие у тебя стоят навигационные ПИДы? Напиши цифры POS и POSR из OSD.
Т.е. при отпускании стика вперед коптер должен отскочить назад
То есть вы летаете в “holde-cruse”? В этом режиме летать на скорости и резко бросать стики противопоказано. Летайте в “althold”. И мое субъективное мнение, что hold режим вообще не для этого класса дронов. Этот режим для съемок с дронов оснащенных двух-трех осевым подвесом, и по fpv не видно этих метаний, т.к. камера всегда держит горизонт. Для дронов без подвеса этот режим нужен типа “нос почесать, а руки заняты”.
Андрей, какие у тебя стоят навигационные ПИДы? Напиши цифры POS и POSR из OSD.
из конфигуратора (2.6.1):
PositionXY 65
VelocityXY 40-15-100-40
Surface 0-0-0
User control mode: Attitude
Max nav speed: 300
Max cruise speed: 500
Max nav climb rate: 500
Max althold climb rate: 200
Multirotor max banking rate (degrees): 30
Ну в общем я там ничего не трогал, все по умолчанию стоит после прошивки.
То есть вы летаете в “holde-cruse”? В этом режиме летать на скорости и резко бросать стики противопоказано. Летайте в “althold”.
Вы знаете, я только сейчас понял, что в холде летать действительно совсем необязательно. В холде надо просто висеть. А лететь куда-то холд не нужен. До меня это почему-то не доходило и я всегда держал холд включенным.
То есть проблемы, получается, особой и нет.
Но все же хочу разобраться, что происходит, и успокоиться.
То есть проблемы, получается, особой и нет.
Но все же хочу разобраться, что происходит, и успокоиться.
Просто нужно понять действия дрона в этом режиме. Вот представте: вы едете на машине и вдруг резко давите на тормоза, что происходит с вами в этот момент. Первое вас кидает на руль, а затем откидывает назад. Сравнение может неудачное но похоже. Или на дроне в режиме hold вы выбрали направление и задаете стиком ему скорость, при этом есть боковой ветер (любой силы), дрон будет стараться держать выбранное вами направление, и при этом будет наклон в сторону ветра. Что вы увидите при этом на экране OSD? А то пишут, вот мол горизонт не держит, а он и не должен в этом режиме держать горизонт. Его задача держать либо точку, либо выбранное направление.
PS Взлет дрона обычно делается в режиме angel, на высоте 10-20 метров можно перейти а althold, а в режим hold по желанию.
Взлет дрона обычно делается в режиме angel, на высоте 10-20 метров можно перейти а althold, а в режим hold по желанию.
Я так и делаю. Взлетаю всегда в англе, потом проверяю альтхолд, потом посхолд. Но вот дальше лечу в посхолде, а ведь это не принципиально.
Просто нужно понять действия дрона в этом режиме.
Ну скажем фантомы в том же посхолде летают вполне себе адекватно. Бросил стик - он останавливается без какой-либо дикой раскачки.
Да и мой коптерок летает норм, при небольшой скорости, надо просто еще потестировать в других условиях.
Ну скажем фантомы в том же посхолде летают вполне себе адекватно.
Чем не Фантом? Matek F405-CTR.
PS Это учитывая, что съемка велась при сильном ветре (до и после дождя)
Чем не Фантом? Matek F405-CTR.
Хорошие съёмки, но как раз отсутствуют такие моменты, где коптер быстро летит и резко останавливается. Все происходит медленно и плавно. А с этим проблем нет.
из конфигуратора (2.6.1): PositionXY 65 VelocityXY 40-15-100-40 Surface 0-0-0
Попробуй полетать со своими навигационными ПИДами в круизе и провоцировать квадрик на унитазинг. Затем сделай PositionXY 35, VelocityXY 32-19-100-40 и сравни. Я пробовал на 5" квадрике с Inav 2.6 эти ПИДы, было улучшение.
где коптер быстро летит и резко останавливается.
Ну я так не летаю. Для съемок я предпочитаю медленно-плавный полет. Нужна тренировка. Ну и соответственно монтаж видео. На Фантомах используют те же приемы. Сейчас очень много съемок используют на телевидении. “Неправильные” кадры вырезают. У меня есть хороший знакомый с Фантомом, приемы те же самые. А подвес трех-осевой, и за счет этого ни каких дерганий, а у меня двух и заметны уходы с направления движения.
Просто нужно понять действия дрона в этом режиме. Вот представте: вы едете на машине и вдруг резко давите на тормоза, что происходит с вами в этот момент. Первое вас кидает на руль, а затем откидывает назад. Сравнение может неудачное но похоже. Или на дроне в режиме hold вы выбрали направление и задаете стиком ему скорость, при этом есть боковой ветер (любой силы), дрон будет стараться держать выбранное вами направление, и при этом будет наклон в сторону ветра. Что вы увидите при этом на экране OSD? А то пишут, вот мол горизонт не держит, а он и не должен в этом режиме держать горизонт. Его задача держать либо точку, либо выбранное направление.
PS Взлет дрона обычно делается в режиме angel, на высоте 10-20 метров можно перейти а althold, а в режим hold по желанию.
Так вроде при включенном позхолд и стики в центре, коптер держит точку. А когда начинаешь управлять или по питчу или по роллу, то управление переходит или в круиз или в аттитуд. (зависит, что выбрано). Если круиз, то коптер будет держать заданное направление, сопротивляться боковому ветру и т.д. Если аттитуд - то коптер будет вести себя так же как в альтхолде, его будет сносить с курса боковым ветром и он не будет на это реагировать…До того момента, пока стик управления не будет поставлен в центр. Тут сразу включается “экстренное торможение”😃 и коптер пытается поймать точку, в которой стик был поставлен в нейтраль…
Вроде ничего не упустил. Если что, поправьте…
Вроде ничего не упустил. Если что, поправьте…
Да все правильно. Поведение дрона на остановку одинаковое что круиз что атти. Тормозить нужно плавно стиками до последнего смотреть скорость по фпв, а не бросать их.
Это всё верно, но унитазинг при останове это неправильное поведение при любом раскладе. Если стик брошен, ну коптер там пролетит лишних два метра или типа того, но описывать нарастающие круги с попыткой перевернуться это явно не то, что ожидается.
ну коптер там пролетит лишних два метра или типа того
Ну предположим не два-три, а гораздо больше. При скорости полета 30 км/час дрон пролетает 10 м в секунду. По инерции он может пролететь и больше. Я и написал, что нужно либо плавно тормозить по питчу, либо легкий реверс по питчу. Здесь описывался еще один способ, в начале унизинга можно слегка качнуть стик по роллу или по питчу, что бы дрон определил новую точку остановки. А вот унитазинг какой вы описываете, очень похоже на плохую работу пары GPS+Compas. Купил недавно matek gps, да дорого !!, но оно того стоит. Доволен. Не реклама, а то сейчас начнут помидорами кидать. Тем более вы из Москвы, хороший магазин не очень дорого, зато быстро