Вопросы по iNav
Никто не в курсе случаем - какие параметры отвечают за плаванье по высоте коптера не в режиме удержания высоты?
Я так понял может это фильтры, которые срезают вибрациии по оси z и коптер просто не реагирует на изменения высоты как бы не замечая их.
Я так понял может это фильтры
Так и есть.
Во кладке фильтры увеличил q factor у unicon filter и matrix filter до 350, увеличил срез фильтра acceleromter и стало намного лучше.
inav 3.0.1
Если оставить прежние , то квад плавает вверх вниз причем может прям проваливаться - видимо не видит незначительные изменения изза фильтров
Но вот дальше лечу в посхолде, а ведь это не принципиально.
Когда вы летите в посхолде и user control mode стоит в ATTI, вы по сути летите в альтхолде. Посхолд включается только когда вы бросаете стики. И тут в дело вступают навигационные пиды. У меня всё с любых скоростей всегда нормально останавливается, без унитазинга.
Но к сообществу есть другой вопрос. У меня один из моторов, а именно номер 3, задний левый, всегда работает на меньшем газе, чем все остальные. Т.е когда остальные работают на 43-45% газа, этот вполне может крутиться на 36-37. С чем это может быть связано, есть идеи?
У меня тоже, только наоборот 1 на большем газе чем остальные. Думаю либо так намотали, что кв чуть другой, либо небольшое межвитковое
всегда работает на меньшем газе
Проверьте крепежные винты на всякий случай. Была такая история. Ну и можно померять сопротивление обмоток. И да скорее KV.
При попытке активировать полет по точкам выдается следующее системное сообщение, включается режим WRTH и аппарат начинает процесс возврата домой.
В документации и гугле не смог найти ничего по ключевым словам. Киньте ссылку или расскажите, что не так делаю? Спутников на момент активации WP - около 11-12, сигнал упраления стабильный.
Киньте ссылку или расскажите, что не так делаю?
Маршрут не залит. Или не перегружен из епрома в оперативку после включения питания.
Маршрут не залит. Или не перегружен из епрома в оперативку после включения питания.
Да, все верно - оказывается его нужно еще и загрузить с помощью стик-команд перед армом. Спасибо.
Привет! Получил 2 странных падения в poshold.
Полеты были в основном по вертикали вверх. Режим не менялся, батарейка не просаживалась, связь и спутники не пропадали.
Версия INAV/OMNIBUSF4V3 2.5.2
Логов нет ввиду отсутствия карточки на борту.
Первое было при начале снижения, достаточно сильно уменьшил газ (до 10%), возможно это и послужило причиной, но как…
Второе получил при повороте коптера по яву, из подозрительного - крен наблюдался, хотя может это ветер
Что это было и как избежать в будущем?
Что это было и как избежать в будущем?
Судя по индикатору времени полёта, это не дизарм. Часики продолжают тикать. Показания тока, похоже, частично прикрыты на ОСД и непонятны. Но судя по просадке напряжения аккумулятора, ток не падает. Значит коптер пытается стабилизироваться. Похоже это какая-то неисправность, периодически возникающая. Вставьте карточку, повисите на малой высоте и запишите логи. Когда проблема повторится, будет возможность с ней разобраться. Так же сдвиньте ток на ОСД вправо.
При снижении если газ опустить в ноль, у меня тоже кувыркается, ну или сильно раскачивается, я не доводил до падения. С чем это связано, я раньше как-то понимал, сейчас уже забыл, просто не успеваю настроить коптеры. Что-то связанное с idle throttle и airmode, ну или может у вас стоит галочка stop motors on zero throttle, это вообще для самолетов опция.
А второе, где по яву падает - не знаю, но бывали проблемы с ESC. Там именно так происходило - сначала минут 5-7 полет нормальный, потом один ESC уходит в перезагрузку и коптер падает. Лечил просто заменой ESC.
Недавно был несказанно удивлён, что квадрик, нормально державший до этого дня высоту, стал описывать синусоиду по Z. Причина оказалась элементарно проста: в день полётов присутствовали порывы ветра, который задувал в отверстия для проводов в нижней части печатного корпуса(закрытого со всех остальных сторон) и банально создавал избыточное давление. Проверил, направляя поток воздуха от воздуходувки на корпус, анализируя показания барометра. Увеличение давления, ПК естественно, воспринимал, как уменьшение высоты… Поролон на барометре ПК в такой ситуации, не спасает, заделал отверстия пенополипропиленовыми пробками. Продул, барометр не колбасит. Жду погоды для испытаний. В следующих версиях корпуса буду предусматривать отверстия для выравнивания давления. 😉
Не очень тяжелый пепелац получился?
Не очень тяжелый пепелац получился?
~1,2 кг с аккумом. Делался для неспешных полётов, минут 15-20 летает… В перспективе хочу немного оптимизировать, похудеет 😎
Всё это привело к тому, что опять начался жесточайший унитазинг. Видеосвязь опять потерял.
Вроде нашлась причина. Я всё время думал - почему коптер летает нормально, пока есть связь, а как только фейлсейф, он летит домой, но почему-то дико колбасится и переворачивается. И так каждый раз было.
Чтобы исключить проблемы с ВМГ и батареей, в ANGLE давал максимальный газ. Коптер резво уходит в небо, проблем нет. Лечу вперед на полном газу, проблем нет. Лечу вперед и одновременно набираю высоту - проблем нет. Тяги хватает, батарея не просаживается, регуляторы держат, вибраций нет.
Затем, переключаюсь в HOLD и опять лечу вперед на большой скорости и одновременно начинаю набирать высоту. В этот момент коптер кувыркается, но кое-как удерживается в воздухе. Проверил несколько раз - именно режим HOLD, большая скорость и набор высоты к этому приводят. Не унитазинг, не пиды навигации, не удержание позиции, а просто полет по прямой и набор высоты.
Таким образом, я понял, что это связано с режимом HOLD, и наверное с какими-то настройками Attitude или Cruise, но пока не могу понять, куда именно смотреть и что крутить. Суть явления не вполне понятна. Ограничение максимальной тяги на подъеме не дает выровнять коптер при движении вперед?
Суть явления не вполне понятна.
Андрей, мне кажется, что у тебя для стабилизации не хватает мощности ВМГ. Высокая горизонтальная скорость + вертикальная скорость + удержание позиции в круизе даёт дополнительные крены, вот моторы и выходят на 100%. Поэтому коптер может кувыркаться, т.к. не остаётся запаса мощности на его стабилизацию. Если это так, советую уменьшить максимальный угол наклона коптера. Есть ли запись лога?
Поэтому коптер может кувыркаться, т.к. не остаётся запаса мощности на его стабилизацию
Но ведь я проверял мощность в ANGLE, там все в порядке. Летает с любыми маневрами и гораздо быстрее, чем в HOLD. Лога нет.
Лога нет.
А должен быть, там это всё было бы видно на графиках моторов. И еще я думаю, что заданы слишком большие максимальные углы в настройках. Можно попробовать их уменьшить. По опыту, горизонтальная скорость 50-55 км/ч на большинстве коптеров достигается уже при угле 14-19 градусов. Я обычно везде ставлю градусов 25 и всё шикарно летает.
Но ведь я проверял мощность в ANGLE, там все в порядке.
Я уже писал, что Круиз добавляет дополнительные наклоны коптера для коррекции позиции. Скорее всего, они и являются “последней каплей”.
Я уже писал, что Круиз добавляет дополнительные наклоны коптера для коррекции позиции
Не совсем понятно, какую позицию там надо корректировать. Коптер летит вперед, в заданном направлении. Он же не висит на месте, а движется туда, куда его направляют. Поэтому что там нужно корректировать? При этом скорость подъема в холде точно меньше, т.к. ограничена. Получается, в ANGLE коптер спокойно летит вперед и не менее спокойно поднимается на максимальной скорости. А в холде, на меньших скоростях, ему типа не хватает мощности, хотя мощность у него есть, он ею просто не пользуется.
Не совсем понятно, какую позицию там надо корректировать.
Коптер в Круизе иногда может совершать резкие наклоны. Что он корректирует, это уже не важно. В обычном ANGLE полёт проходит ровно. При скорости такие качания могут загонять движки на максимальный уровень и аппарат будет кратковременно терять стабилизацию. Запиши лог такого кувыркания и тогда можно будет определиться с причиной. Если не можешь записать лог, просто ограничь углы наклона коптера до 25* и полетай, посмотри будет ли коптер кувыркаться.