Вопросы по iNav
Маршрут не залит. Или не перегружен из епрома в оперативку после включения питания.
Да, все верно - оказывается его нужно еще и загрузить с помощью стик-команд перед армом. Спасибо.
Привет! Получил 2 странных падения в poshold.
Полеты были в основном по вертикали вверх. Режим не менялся, батарейка не просаживалась, связь и спутники не пропадали.
Версия INAV/OMNIBUSF4V3 2.5.2
Логов нет ввиду отсутствия карточки на борту.
Первое было при начале снижения, достаточно сильно уменьшил газ (до 10%), возможно это и послужило причиной, но как…
Второе получил при повороте коптера по яву, из подозрительного - крен наблюдался, хотя может это ветер
Что это было и как избежать в будущем?
Что это было и как избежать в будущем?
Судя по индикатору времени полёта, это не дизарм. Часики продолжают тикать. Показания тока, похоже, частично прикрыты на ОСД и непонятны. Но судя по просадке напряжения аккумулятора, ток не падает. Значит коптер пытается стабилизироваться. Похоже это какая-то неисправность, периодически возникающая. Вставьте карточку, повисите на малой высоте и запишите логи. Когда проблема повторится, будет возможность с ней разобраться. Так же сдвиньте ток на ОСД вправо.
При снижении если газ опустить в ноль, у меня тоже кувыркается, ну или сильно раскачивается, я не доводил до падения. С чем это связано, я раньше как-то понимал, сейчас уже забыл, просто не успеваю настроить коптеры. Что-то связанное с idle throttle и airmode, ну или может у вас стоит галочка stop motors on zero throttle, это вообще для самолетов опция.
А второе, где по яву падает - не знаю, но бывали проблемы с ESC. Там именно так происходило - сначала минут 5-7 полет нормальный, потом один ESC уходит в перезагрузку и коптер падает. Лечил просто заменой ESC.
Недавно был несказанно удивлён, что квадрик, нормально державший до этого дня высоту, стал описывать синусоиду по Z. Причина оказалась элементарно проста: в день полётов присутствовали порывы ветра, который задувал в отверстия для проводов в нижней части печатного корпуса(закрытого со всех остальных сторон) и банально создавал избыточное давление. Проверил, направляя поток воздуха от воздуходувки на корпус, анализируя показания барометра. Увеличение давления, ПК естественно, воспринимал, как уменьшение высоты… Поролон на барометре ПК в такой ситуации, не спасает, заделал отверстия пенополипропиленовыми пробками. Продул, барометр не колбасит. Жду погоды для испытаний. В следующих версиях корпуса буду предусматривать отверстия для выравнивания давления. 😉
Не очень тяжелый пепелац получился?
Не очень тяжелый пепелац получился?
~1,2 кг с аккумом. Делался для неспешных полётов, минут 15-20 летает… В перспективе хочу немного оптимизировать, похудеет 😎
Всё это привело к тому, что опять начался жесточайший унитазинг. Видеосвязь опять потерял.
Вроде нашлась причина. Я всё время думал - почему коптер летает нормально, пока есть связь, а как только фейлсейф, он летит домой, но почему-то дико колбасится и переворачивается. И так каждый раз было.
Чтобы исключить проблемы с ВМГ и батареей, в ANGLE давал максимальный газ. Коптер резво уходит в небо, проблем нет. Лечу вперед на полном газу, проблем нет. Лечу вперед и одновременно набираю высоту - проблем нет. Тяги хватает, батарея не просаживается, регуляторы держат, вибраций нет.
Затем, переключаюсь в HOLD и опять лечу вперед на большой скорости и одновременно начинаю набирать высоту. В этот момент коптер кувыркается, но кое-как удерживается в воздухе. Проверил несколько раз - именно режим HOLD, большая скорость и набор высоты к этому приводят. Не унитазинг, не пиды навигации, не удержание позиции, а просто полет по прямой и набор высоты.
Таким образом, я понял, что это связано с режимом HOLD, и наверное с какими-то настройками Attitude или Cruise, но пока не могу понять, куда именно смотреть и что крутить. Суть явления не вполне понятна. Ограничение максимальной тяги на подъеме не дает выровнять коптер при движении вперед?
Суть явления не вполне понятна.
Андрей, мне кажется, что у тебя для стабилизации не хватает мощности ВМГ. Высокая горизонтальная скорость + вертикальная скорость + удержание позиции в круизе даёт дополнительные крены, вот моторы и выходят на 100%. Поэтому коптер может кувыркаться, т.к. не остаётся запаса мощности на его стабилизацию. Если это так, советую уменьшить максимальный угол наклона коптера. Есть ли запись лога?
Поэтому коптер может кувыркаться, т.к. не остаётся запаса мощности на его стабилизацию
Но ведь я проверял мощность в ANGLE, там все в порядке. Летает с любыми маневрами и гораздо быстрее, чем в HOLD. Лога нет.
Лога нет.
А должен быть, там это всё было бы видно на графиках моторов. И еще я думаю, что заданы слишком большие максимальные углы в настройках. Можно попробовать их уменьшить. По опыту, горизонтальная скорость 50-55 км/ч на большинстве коптеров достигается уже при угле 14-19 градусов. Я обычно везде ставлю градусов 25 и всё шикарно летает.
Но ведь я проверял мощность в ANGLE, там все в порядке.
Я уже писал, что Круиз добавляет дополнительные наклоны коптера для коррекции позиции. Скорее всего, они и являются “последней каплей”.
Я уже писал, что Круиз добавляет дополнительные наклоны коптера для коррекции позиции
Не совсем понятно, какую позицию там надо корректировать. Коптер летит вперед, в заданном направлении. Он же не висит на месте, а движется туда, куда его направляют. Поэтому что там нужно корректировать? При этом скорость подъема в холде точно меньше, т.к. ограничена. Получается, в ANGLE коптер спокойно летит вперед и не менее спокойно поднимается на максимальной скорости. А в холде, на меньших скоростях, ему типа не хватает мощности, хотя мощность у него есть, он ею просто не пользуется.
Не совсем понятно, какую позицию там надо корректировать.
Коптер в Круизе иногда может совершать резкие наклоны. Что он корректирует, это уже не важно. В обычном ANGLE полёт проходит ровно. При скорости такие качания могут загонять движки на максимальный уровень и аппарат будет кратковременно терять стабилизацию. Запиши лог такого кувыркания и тогда можно будет определиться с причиной. Если не можешь записать лог, просто ограничь углы наклона коптера до 25* и полетай, посмотри будет ли коптер кувыркаться.
При скорости такие качания могут загонять движки на максимальный уровень и аппарат будет кратковременно терять стабилизацию
То есть, теоретически, если я поставлю более мощные движки, этот эффект должен пропасть?
То есть, теоретически, если я поставлю более мощные движки, этот эффект должен пропасть?
Если ты поставиш более мощные движки, ситуация улучшиться. Но мощные моторы добавят вес и сократят время. Если ты строиш долголёт, который не только висит, а ещё и летает в ветренную погоду, тебе в первую очередь нужно смотреть на причины, которые вызывают пиковые нагрузки и выводят двигатели на полную мощность. Например, когда я начал экспериментировать с долголётом на 5", сразу слепил лёгкую раму из листового карбона. Если упираться пальцами в её лучи, чувствовался небольшой прогиб. На скручивание лучи имели хорошую жёсткость. Моторы стоят 1804 2400кВ. Квадрик без батареи весит 175г. При полётах в ветер, кувыркается как и твой. Особенно в круизе. Моторы выходят на 100% и на короткое время теряется стабилизация. Вторая рама у меня из карбоновых трубок. Лучи получились очень жёсткие на прогибание, но на скручивание - не очень. Стоят такие же движки. Полетал и заметил, что опять были попытки на кувыркание. Тогда я поставил 2 поперечины из карбоновых 4мм квадратных трубочек между 1-2 и 3-4 моторами. Фотку я уже показывал тут. Вес коптера увеличился на 6г и сейчас, без аккумлятора составляет 167г. Жёсткость рамы получилась очень хорошая. Исчезли факторы вызывающие необходимость увеличения пиковой мощности на моторы. Аппарат перестал кувыркаться. Сейчас, летая на 4S, смотрю логи и ещё не видел, чтобы двигатели выходили за 75%. Для долголёта-дальнолёта рама нужна лёгкая, но обязательно жёсткая!
Доброго времени суток, уважаемые! Если не туда написал, прошу простить 😃 вопросик есть. Собрал квадрик (фото ниже), при первом полете подтриммировал, висит ровно, летает вроде тоже хорошо, стабильно, без рывков, крненов и т.д, сравнивать пока несчем, первый квадрик. Полетник матек 405се, прошивка айнав 3.0.
Вопрос такой, в режиме удержания высоты, висит, высоту держит, начинаешь лететь вперед, высоту тоже держит, в момент поворота, высота начинает падать, не сильно, "проседает примерно на 20-40 см, на глаз, телеметрии пока нет, все в пути). Возможно так и должно быть, незнаю, это первый квадрик:) и второй момент. Взлетаю, переключаюсь в режим удержания горизонта (кажется так), квадрик висит на примерно 1/4 газа, при переключении в режим удержания высоты, квадрик подпрыгивает где то на пол метра и висит уже на той высоте, на которую подпрыгнул. Видимо я что то где то недонастроил или неправильно настроил, не могу пока понять 😦 удержание точки по gps работает корректно, возврат домой пока не проверял, т.к только осваиваюсь.
И можно еще попутный вопрос по gps, изначально поставил его на площадочку, которая обведена (под площадкой стоит приемник), очень плохо ловил спутники, перенес на верх, спутники ловит, армится, но может его повыше поднять?
Заранее спасибо.
при переключении в режим удержания высоты, квадрик подпрыгивает
это настройка газа висения, нужно его уменьшить, или просто оставить как есть, это нормально.
находится там же, где галочка “use mid throttle for althold”
в момент поворота, высота начинает падать, не сильно, "проседает примерно на 20-40 см
это из-за того, что при яве два мотора работают слабее
он может и проседать и подпрыгивать, смотря как настроено, но я точно не помню, что настраивать, может быть пиды, а может рейты по яву.
какие пиды сейчас?
но может его повыше поднять?
если с компасом нет проблем, то этого достаточно
Здравствуйте, пиды по умолчанию для 7 дюймовой рамы. Жду очки, передатчик и камеру, нет возможности ноут с собой носить (батарея не держит) 😦
С компосом вроде проблем нет.
С газом понял, спасибо.
нет возможности ноут с собой носить
Давно уже всё на андроиде, планшет или телефон с отг и программа SpeedyBee- это если по кабелю, а если контроллер так-же SpeedyBee то там встроен блютуз и wi-fi.
Или самому купить модуль BLE HM-10, подпаять на свободный порт. В программе SpeedyBee интерфейс аналогичен как на пк, а из программ: Mission Planner for INAV, EZ-GUI Ground Station- можно работать через CLI.
И ещё проще через OSD можно поменять много параметров (нижний правый пункт)
И ещё проще через OSD
OSD еще нет 😃