Вопросы по iNav
Моторы останавливаются и коптер врезается в землю. Что то я настроил не так. Вопрос что?
Ой… теперь я боюсь так испытывать )) У меня изначально так же было настроено (может не правильно понял о чём ранее писАлось), потом, пару страниц назад, мне порекомендовали делать по другому. Но пока не проверял.
Моторы останавливаются и коптер врезается в землю. Что то я настроил не так. Вопрос что?
Все, что угодно) Вы хотя бы дамп настроек прикрепите.
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
# dump
# version
# INAV/SPRACINGF3 1.4.0 Nov 21 2016 / 00:18:12 (3275fc8)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000001
# dump master
# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -UNUSED_1
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -UNUSED_2
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature VBAT
feature RX_SERIAL
feature MOTOR_STOP
feature GPS
feature BLACKBOX
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
# map
map AETR1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 64 115200 38400 0 115200
serial 2 2 115200 57600 0 115200
# led
led 0 0,0::C:0
led 1 0,0::C:0
led 2 0,0::C:0
led 3 0,0::C:0
led 4 0,0::C:0
led 5 0,0::C:0
led 6 0,0::C:0
led 7 0,0::C:0
led 8 0,0::C:0
led 9 0,0::C:0
led 10 0,0::C:0
led 11 0,0::C:0
led 12 0,0::C:0
led 13 0,0::C:0
led 14 0,0::C:0
led 15 0,0::C:0
led 16 0,0::C:0
led 17 0,0::C:0
led 18 0,0::C:0
led 19 0,0::C:0
led 20 0,0::C:0
led 21 0,0::C:0
led 22 0,0::C:0
led 23 0,0::C:0
led 24 0,0::C:0
led 25 0,0::C:0
led 26 0,0::C:0
led 27 0,0::C:0
led 28 0,0::C:0
led 29 0,0::C:0
led 30 0,0::C:0
led 31 0,0::C:0
# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0
# mode_color
mode_color 0 0 1
mode_color 0 1 11
mode_color 0 2 2
mode_color 0 3 13
mode_color 0 4 10
mode_color 0 5 3
mode_color 1 0 5
mode_color 1 1 11
mode_color 1 2 3
mode_color 1 3 13
mode_color 1 4 10
mode_color 1 5 3
mode_color 2 0 10
mode_color 2 1 11
mode_color 2 2 4
mode_color 2 3 13
mode_color 2 4 10
mode_color 2 5 3
mode_color 3 0 8
mode_color 3 1 11
mode_color 3 2 4
mode_color 3 3 13
mode_color 3 4 10
mode_color 3 5 3
mode_color 4 0 7
mode_color 4 1 11
mode_color 4 2 3
mode_color 4 3 13
mode_color 4 4 10
mode_color 4 5 3
mode_color 5 0 9
mode_color 5 1 11
mode_color 5 2 2
mode_color 5 3 13
mode_color 5 4 10
mode_color 5 5 3
mode_color 6 0 6
mode_color 6 1 10
mode_color 6 2 1
mode_color 6 3 0
mode_color 6 4 0
mode_color 6 5 2
mode_color 6 6 3
mode_color 6 7 6
mode_color 6 8 0
mode_color 6 9 0
mode_color 6 10 0
set looptime = 2000
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set acc_task_frequency = 500
set attitude_task_frequency = 250
set async_mode = NONE
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1088
set max_throttle = 1865
set min_command = 1000
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 2000
set motor_pwm_protocol = ONESHOT125
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_auto_mag_decl = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.500
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = OFF
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 500
set nav_max_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1350
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_launch_accel = 1863
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1700
set nav_fw_launch_motor_delay = 500
set naw_fw_launch_timeout = 5000
set naw_fw_launch_climb_angle = 10
set serialrx_provider = IBUS
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = ON
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set smartport_uart_unidir = OFF
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = CW0FLIP
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = -900
set gyro_lpf = 42HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = SET-THR
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 4
set blackbox_device = SPIFLASH
set magzero_x = -60
set magzero_y = -112
set magzero_z = 13
set acczero_x = 14
set acczero_y = -41
set acczero_z = -70
set ledstrip_visual_beeper = OFF
set accgain_x = 4085
set accgain_y = 4089
set accgain_z = 4055
# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
# dump profile
# profile
profile 0
# aux
aux 0 1 0 900 1700
aux 1 2 0 1700 2100
aux 2 3 2 1600 2100
aux 3 9 3 1600 2100
aux 4 8 1 1600 2100
aux 5 11 0 1300 1700
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set flaperon_throw_offset = 250
set flaperon_throw_inverted = OFF
set gimbal_mode = NORMAL
set fw_iterm_throw_limit = 165
set mode_range_logic_operator = OR
set default_rate_profile = 0
set mag_declination = 640
set mag_hold_rate_limit = 90
set p_pitch = 75
set i_pitch = 30
set d_pitch = 40
set p_roll = 75
set i_roll = 30
set d_roll = 40
set p_yaw = 95
set i_yaw = 45
set d_yaw = 5
set p_level = 20
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
# dump rates
# rateprofile
rateprofile 0
set rc_expo = 60
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 30
set pitch_rate = 30
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 5
set tpa_breakpoint = 1500
#
Знание сила, незнание разбитый коптер. Удержание высоты, позиции, автовозврат работают как положено. Что еще надо? Фалсейв автовозврат. Приемник потерял сигнал передатчика, коптер вернулся домой. Настраиваю в передатчике фалсейв на AUX2 при выключении питания. AUX2 управляет RTH. Выключаю передатчик и вижу в iNav конфигуратор вкладка modes AUX2 включает режим RTH. Далее взлетаю, проверяю автовозврат, затем выключаю передатчик. Моторы останавливаются и коптер врезается в землю. Что то я настроил не так. Вопрос что?
Убрать фаилсейв с AUX пробовали? Мне помогло изменение диапазона срабатывания.
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
Загрузил ваши настройки в свой контроллер (у меня тоже SPRF3) и увидел, что не включен FailSafe Stage 2.
И просьба, длинные тексты (дамп) лучше заключать в тег [CODЕ]
]Как здесь
не включен FailSafe Stage 2
Изучая тему нашел совет выключать FailSafe Stage 2, и использовать файлсейв передатчика настроенный на AUX который управляет автовозвратом. Вероятно совет был неверный. Сейчас включил FailSafe Stage 2 позиция RTH. В передатчике файлсейв с AUX2 надо отключить или оставить включенным?
При включенном FailSafe Stage 2 RTH и включенном файлсейв передатчика AUX2 управление RTH, когда я выключаю передатчик - моторы останавливаются, а затем включаются вновь.
Когда я отключил файлсейв в передатчике и оставил только FailSafe Stage 2 RTH моторы не выключаются.
Друзья наконец-то пришел вот этот модуль GPS banggood.com/Ublox-NEO-M8N-Flight-Controller-GPS-w…
есть вопрос - если нету OSD как понять сколько спутников он нашел? у меня только синий светодиод который загорается при подаче питания.
Спасибо!
ах да , вопрос номер два - как откалибровать компас , где то в поле без компа?
ах да , вопрос номер два - как откалибровать компас , где то в поле без компа?
Должно быть так, если в последних версиях Константин не убрал.
cdn2.bigcommerce.com/…/cleanflight-stickpositions.…
я дома сейчас попробовал так, с подключенным к компу контроллером, ничего не получилось.
Далее взлетаю, проверяю автовозврат, затем выключаю передатчик. Моторы останавливаются и коптер врезается в землю.
Файлсейв передатчика сработал и SPRF3 до последнего пытался исправить ситуацию, но в отсутствии сигнала от передатчика вероятно отключились моторы.
Вот смотрю на конфигуратор iNav со вкладкой GPS. Там карта. Маркер квадрика на ней, показания GPS. И подмечаю, что раз в какой-то промежуток времени (неравномерный) карта пропадает и квадрик совершает небольшой скачёк и более-менее обратно возвращается… Но, самое, на мой взгляд, неприятное он шарахается по высоте от 10 до 60 метров. А вот по высоте он очень медленно в “баланс” приходит. Спутников от 6 до 10. Интересно, а в “реале”. что происходит в такие моменты? Или это только в конфигураторе такой эффект? (Это так. просто наблюдения.)
по высоте от 10 до 60
Для работы ALTHOLD нужен барометр, а не высота от GPS
Если завтра с погодой повезет, буду пробывать failsafe.
Настроил так, что конфигуратор показывает иконку failsafe и включается режим RTH, при отключении передатчика
есть вопрос - если нету OSD как понять сколько спутников он нашел
Настроить арминг на минимальное кол-во спутников, в теме писали команду CLI для этого
Файлсейв передатчика сработал и SPRF3 до последнего пытался исправить ситуацию, но в отсутствии сигнала от передатчика вероятно отключились моторы.
Я конечно не мастер, но мне кажется надо еще в закладке файлсейва минимальный газ прописать не 1000 (это ноль в общем то), а чтобы медленно опускался. В дампе вашем посмотрел, стоит параметр failsafe_throttle = 1000. Может по этому он рухнул? Как константин писал, если файлсейв не видит в момент активации спутники, он ждёт 5сек и сажает аппарат где придётся.
Себе я поставил 1400, но еще не пробовал. Жду акум.
показывает иконку failsafe и включается режим RTH, при отключении передатчика
Хорошо, когда пульт выключается, а мой нельзя выключить пока передатчик включен. Только батарейки вытаскивать. Ну или на тумблер файлсейв прикрутить временно.
Ну или на тумблер файлсейв прикрутить временно.
Я сначала тумблером пробывал дома, со снятыми пропами, завтра, если норм будет расскажу как настроил.
Для работы ALTHOLD нужен барометр, а не высота от GPS
А я ничего не говорил про режим ALTHOLD и нужность или нет барометра. Я про резкие срывы позиции говорю. И в частности по горизонту в конфигураторе.
У меня высота на барометре скачет, если смотрю в конфигураторе, порой более 10м. Да и позиция по жпс из-за малого кол-ва спутников гуляет тоже.
Попробую завтра на улице посмотреть, дистанционно. Спаял батарею из 18650 элементов ))
У меня высота на барометре скачет, если смотрю в конфигураторе, порой более 10м.
Мне кажется это многовато? У меня барометр на “столе” +/- метр гуляет примерно.
Я конечно не мастер, но мне кажется надо еще в закладке файлсейва минимальный газ прописать не 1000 (это ноль в общем то), а чтобы медленно опускался. В дампе вашем посмотрел, стоит параметр failsafe_throttle = 1000.
Есть 2 типа FailSafe - программный, который определяется контроллером и аппаратный, который задается в приемнике/передатчике радио управления. Программный используется для определения отсутствия сигнала РУ по газу у тех приемников, у которых нет возможности настроить FS. В этом случае контроллер определяет отсутствие сигнала по уровню газа, вышедшему за пределы допустимых значений 1000-2000ms. Поэтому для корректного запуска процедуры FS, необходимо, чтобы эти границы имели определенный “отступ” от рабочего диапазона 1000-2000, например 975 и 2025. Иначе, если нижнюю границу выставить 1000, то FS сработает при уровне газа = 0%.
UPD Сейчас перечитал еще раз и понял, что ответил не совсем на тот вопрос) Но удалять не буду, так как эта информация тоже может пригодится.
То, что failsafe_throttle = 1000 особо не имеет значения, так как Stage 2 вообще выключен.
А в случае, когда при FS во время возврата домой пропадают спутники и коптер по истечении 5 секунд предпринимает попытку посадки, то контроллер задействует фазу посадки RTH, и этот параметр (failsafe_throttle) в данном случае не используется, так как определение высоты идет по данным с баро.
но мне кажется надо еще в закладке файлсейва минимальный газ прописать не 1000 (это ноль в общем то), а чтобы медленно опускался. В дампе вашем посмотрел, стоит параметр failsafe_throttle = 1000. Может по этому он рухнул? Как константин писал, если файлсейв не видит в момент активации спутники, он ждёт 5сек и сажает аппарат где придётся.
Себе я поставил 1400, но еще не пробовал.
Программный файлсейв был выключен, работал аппаратный. Спутники в момент выключения коптер не терял и моторы отключились сразу после выключения передатчика. Хотя iNav пытался спасти коптер и подавал управление на моторы которые не работали. Вопрос, что их отключает в аппаратном файлсейве ?
Что касается 1400, то если при файлсейве коптер приземлится, а моторы продолжат работу, приземлится не на ровную поверхность а в высокую траву или на дерево, что будет с моторами?
если при файлсейве коптер приземлится, а моторы продолжат работу, приземлится не на ровную поверхность а в высокую траву или на дерево, что будет с моторами?
Сгорят моторы или регули)
Но! Если в регуляторах прошивка BLHeli, то можно включить защиту от блокировки моторов. В случае, когда прошивка “видит”, что вращению мотора что-то препятствует, она отключает мотор.
А если моторы отключаются в воздухе, что сгорит, моторы или регули? Да, всему коптеру ппц. Я предпочту поменять регулятор или мотор, чем всё.
К тому же, у меня ранее коптер попадал на дерево и висел всю ночь. Ни один мотор и регулятор не пострадал. Только акум в ноль. Причём коптер коробочный, без наворотов. Только компас и БК моторы.
Если в регуляторах прошивка BLHeli, то можно включить защиту от блокировки моторов.
Ну да… если бы было так просто… Продавец утверждает, что я купил блхели, а блхели эти регуляторы не определяет ))