Вопросы по iNav
Ну или на тумблер файлсейв прикрутить временно.
Я сначала тумблером пробывал дома, со снятыми пропами, завтра, если норм будет расскажу как настроил.
Для работы ALTHOLD нужен барометр, а не высота от GPS
А я ничего не говорил про режим ALTHOLD и нужность или нет барометра. Я про резкие срывы позиции говорю. И в частности по горизонту в конфигураторе.
У меня высота на барометре скачет, если смотрю в конфигураторе, порой более 10м. Да и позиция по жпс из-за малого кол-ва спутников гуляет тоже.
Попробую завтра на улице посмотреть, дистанционно. Спаял батарею из 18650 элементов ))
У меня высота на барометре скачет, если смотрю в конфигураторе, порой более 10м.
Мне кажется это многовато? У меня барометр на “столе” +/- метр гуляет примерно.
Я конечно не мастер, но мне кажется надо еще в закладке файлсейва минимальный газ прописать не 1000 (это ноль в общем то), а чтобы медленно опускался. В дампе вашем посмотрел, стоит параметр failsafe_throttle = 1000.
Есть 2 типа FailSafe - программный, который определяется контроллером и аппаратный, который задается в приемнике/передатчике радио управления. Программный используется для определения отсутствия сигнала РУ по газу у тех приемников, у которых нет возможности настроить FS. В этом случае контроллер определяет отсутствие сигнала по уровню газа, вышедшему за пределы допустимых значений 1000-2000ms. Поэтому для корректного запуска процедуры FS, необходимо, чтобы эти границы имели определенный “отступ” от рабочего диапазона 1000-2000, например 975 и 2025. Иначе, если нижнюю границу выставить 1000, то FS сработает при уровне газа = 0%.
UPD Сейчас перечитал еще раз и понял, что ответил не совсем на тот вопрос) Но удалять не буду, так как эта информация тоже может пригодится.
То, что failsafe_throttle = 1000 особо не имеет значения, так как Stage 2 вообще выключен.
А в случае, когда при FS во время возврата домой пропадают спутники и коптер по истечении 5 секунд предпринимает попытку посадки, то контроллер задействует фазу посадки RTH, и этот параметр (failsafe_throttle) в данном случае не используется, так как определение высоты идет по данным с баро.
но мне кажется надо еще в закладке файлсейва минимальный газ прописать не 1000 (это ноль в общем то), а чтобы медленно опускался. В дампе вашем посмотрел, стоит параметр failsafe_throttle = 1000. Может по этому он рухнул? Как константин писал, если файлсейв не видит в момент активации спутники, он ждёт 5сек и сажает аппарат где придётся.
Себе я поставил 1400, но еще не пробовал.
Программный файлсейв был выключен, работал аппаратный. Спутники в момент выключения коптер не терял и моторы отключились сразу после выключения передатчика. Хотя iNav пытался спасти коптер и подавал управление на моторы которые не работали. Вопрос, что их отключает в аппаратном файлсейве ?
Что касается 1400, то если при файлсейве коптер приземлится, а моторы продолжат работу, приземлится не на ровную поверхность а в высокую траву или на дерево, что будет с моторами?
если при файлсейве коптер приземлится, а моторы продолжат работу, приземлится не на ровную поверхность а в высокую траву или на дерево, что будет с моторами?
Сгорят моторы или регули)
Но! Если в регуляторах прошивка BLHeli, то можно включить защиту от блокировки моторов. В случае, когда прошивка “видит”, что вращению мотора что-то препятствует, она отключает мотор.
А если моторы отключаются в воздухе, что сгорит, моторы или регули? Да, всему коптеру ппц. Я предпочту поменять регулятор или мотор, чем всё.
К тому же, у меня ранее коптер попадал на дерево и висел всю ночь. Ни один мотор и регулятор не пострадал. Только акум в ноль. Причём коптер коробочный, без наворотов. Только компас и БК моторы.
Если в регуляторах прошивка BLHeli, то можно включить защиту от блокировки моторов.
Ну да… если бы было так просто… Продавец утверждает, что я купил блхели, а блхели эти регуляторы не определяет ))
Сгорят моторы или регули)
Но! Если в регуляторах прошивка BLHeli, то можно включить защиту от блокировки моторов. В случае, когда прошивка “видит”, что вращению мотора что-то препятствует, она отключает мотор.
Как включить такую защиту? Скрин настроек можно увидеть?
Да, всему коптеру ппц. Я предпочту поменять регулятор или мотор, чем всё.
Вчерашнее падение было с 17 метров. - один винт и оторвало крепление площадки для аккумулятора.
Было падение со 110 метров. -2 винта, луч, китайская рама. Все дорогие детали целы. Летаю в поле над высокой травой.
Летаю в поле над высокой травой.
А я над асфальтом. По этому мне лучше чтобы медленно садился. У большинства коптеров арм с вращением (хотя я не понимаю почему) винтов, как и на моём предыдущем. Но ладно. тут каждому своё. Я думаю о плавной посадке, а кому-то нравится “камнем с неба” 😃
Можете записать лог резкого манёвра из стороны в сторону (горизонтально, стик быстро влево до упора, 0,5сек задержки, стик резко вправо до упора)? По логу можно будет уже сказать как система себя ведет.
Лог получил. Еще бы хорошо дамп посмотреть.
Пара вопросов при сетап:
- Регули, насколько я понял, без активного торможения. Так?
- Контроллер на виброразвязке?
По логам видно что контроллер переруливает вплоть до раскачки и по питчу и по роллу (довольно низкочастотная, около 12-15Гц), но с помощью чего это убрать - можно решить только с помощью деталей сетапа и настройки.
Вариант 1: тюнинг фильтров, возможно слишком велика задержка в обратной связи
Вариант 2: уменьшить P, уберет раскачку, но сделает коптер более вялым
Вариант 3: увеличить D чтобы притормозить раскачку, самый предпочтительный вариант (при условии что фильтры и общий уровень шума позволяет).
Если не против, могу записать видео с “разбором полетов”. Заодно и первый туториал на тему “как читать логи блекбокса”
Если не против,
Вряд-ли найдутся противники))
Извиняйте за нубский вопрос,а какой параметр отвечает за реакцию на стик газа.Ну оочень вяло у меня реагирует.
Заодно и первый туториал на тему “как читать логи блекбокса”
Не знаю надо ли, но такое ощущение, что надо ))
А то я лично смотрю на эти графики, и кроме как прикольные движения стиков не вижу 😒
Лог получил. Еще бы хорошо дамп посмотреть.
Сообщение #1554
Пара вопросов при сетап:
- Регули, насколько я понял, без активного торможения. Так?
- Контроллер на виброразвязке?
- скрин приложен 2. без виброразвязки
вчера летал P 85 D 40
Если не против, могу записать видео с “разбором полетов”. Заодно и первый туториал на тему “как читать логи блекбокса”
Спасибо, будет весьма полезно.
Сообщение #1554
- Для начала фильтрация и луптайм
set gyro_lpf = 188HZ
set gyro_sync = ON
set gyro_sync_denom = 1
set looptime = 1000
Уже одно это может значительно улучшить управляемость.
После этого можно попробовать следущее:
2. приподнять D до 50-60, посмотреть что получится (P=85, D=50-60)
3. Оставить D как есть, но “прибрать” P (P = 70, D = 40)
И снова логи 😁
Спасибо, будет весьма полезно.
На неделе постараюсь записать.
Ура! Мы сделали “это”! Проверил сейчас еще раз РТХ и он вернулся! ))
Может и мой лог посмотрите? Я сейчас крут… у меня логи пишутся ))
Заметил покачивание когда он уже вернулся на точку перед разворотом в нужное направление.
Самое классное, что он летит “правильной стороной”, т.е. разворачивается как взрослый, передом 😃
Прикрепил на всякий случай крайний лог (правда тут он в паре метров садился, но мне это не принципиально пока, первый раз сел практически в ту же точку), позже видео прилеплю, как зальётся (уже попробовал наложить… красЯва так) 😃
yadi.sk/i/v2O16bC8zWzPA
Господа, как вы ухитряетесь сделать такие мелкие скрины? С экранов с мизерным разрешением чтоли? Я на 27" мониторе не могу разглядеть, что там написано… Вот, конкретно, последний скрин, открытый в новом окне, занимает 1/9 экрана
Я на 27" мониторе не могу разглядеть, что там написано…
Возможно монитор, на котором сделан скрин меньше. У меня, на мониторе 19, читается, хотя и не на весь.
на 27" мониторе не могу разглядеть
на моем 27" вот так открывается)
Лог, выложенный в паре сообщений выше, вот к этому видео:
Как включить такую защиту? Скрин настроек можно увидеть?
За это отвечает параметр Low RPM Power Protect.
Проверить можно легко - заармить коптер, немного дать газу, чтобы пропы начали вращаться и зажать один мотор рукой. Можно почувствовать 3 пульсации, когда регуль предпринимает попытки повторно запустить моторы. После чего отключит мотор.
Ну да… если бы было так просто… Продавец утверждает, что я купил блхели, а блхели эти регуляторы не определяет ))
Видимо вы “не умеете их готовить”) На каком чипе то хоть регули? Дабы не оффтопить, предлагаю этот вопрос обсудить в группе.