Вопросы по iNav
Знание сила, незнание разбитый коптер. Удержание высоты, позиции, автовозврат работают как положено. Что еще надо? Фалсейв автовозврат. Приемник потерял сигнал передатчика, коптер вернулся домой. Настраиваю в передатчике фалсейв на AUX2 при выключении питания. AUX2 управляет RTH. Выключаю передатчик и вижу в iNav конфигуратор вкладка modes AUX2 включает режим RTH. Далее взлетаю, проверяю автовозврат, затем выключаю передатчик. Моторы останавливаются и коптер врезается в землю. Что то я настроил не так. Вопрос что?
Убрать фаилсейв с AUX пробовали? Мне помогло изменение диапазона срабатывания.
Entering CLI Mode, type ‘exit’ to return, or ‘help’
Загрузил ваши настройки в свой контроллер (у меня тоже SPRF3) и увидел, что не включен FailSafe Stage 2.
И просьба, длинные тексты (дамп) лучше заключать в тег [CODЕ]
]Как здесь
не включен FailSafe Stage 2
Изучая тему нашел совет выключать FailSafe Stage 2, и использовать файлсейв передатчика настроенный на AUX который управляет автовозвратом. Вероятно совет был неверный. Сейчас включил FailSafe Stage 2 позиция RTH. В передатчике файлсейв с AUX2 надо отключить или оставить включенным?
При включенном FailSafe Stage 2 RTH и включенном файлсейв передатчика AUX2 управление RTH, когда я выключаю передатчик - моторы останавливаются, а затем включаются вновь.
Когда я отключил файлсейв в передатчике и оставил только FailSafe Stage 2 RTH моторы не выключаются.
Друзья наконец-то пришел вот этот модуль GPS banggood.com/Ublox-NEO-M8N-Flight-Controller-GPS-w…
есть вопрос - если нету OSD как понять сколько спутников он нашел? у меня только синий светодиод который загорается при подаче питания.
Спасибо!
ах да , вопрос номер два - как откалибровать компас , где то в поле без компа?
ах да , вопрос номер два - как откалибровать компас , где то в поле без компа?
Должно быть так, если в последних версиях Константин не убрал.
cdn2.bigcommerce.com/…/cleanflight-stickpositions.…
я дома сейчас попробовал так, с подключенным к компу контроллером, ничего не получилось.
Далее взлетаю, проверяю автовозврат, затем выключаю передатчик. Моторы останавливаются и коптер врезается в землю.
Файлсейв передатчика сработал и SPRF3 до последнего пытался исправить ситуацию, но в отсутствии сигнала от передатчика вероятно отключились моторы.
Вот смотрю на конфигуратор iNav со вкладкой GPS. Там карта. Маркер квадрика на ней, показания GPS. И подмечаю, что раз в какой-то промежуток времени (неравномерный) карта пропадает и квадрик совершает небольшой скачёк и более-менее обратно возвращается… Но, самое, на мой взгляд, неприятное он шарахается по высоте от 10 до 60 метров. А вот по высоте он очень медленно в “баланс” приходит. Спутников от 6 до 10. Интересно, а в “реале”. что происходит в такие моменты? Или это только в конфигураторе такой эффект? (Это так. просто наблюдения.)
по высоте от 10 до 60
Для работы ALTHOLD нужен барометр, а не высота от GPS
Если завтра с погодой повезет, буду пробывать failsafe.
Настроил так, что конфигуратор показывает иконку failsafe и включается режим RTH, при отключении передатчика
есть вопрос - если нету OSD как понять сколько спутников он нашел
Настроить арминг на минимальное кол-во спутников, в теме писали команду CLI для этого
Файлсейв передатчика сработал и SPRF3 до последнего пытался исправить ситуацию, но в отсутствии сигнала от передатчика вероятно отключились моторы.
Я конечно не мастер, но мне кажется надо еще в закладке файлсейва минимальный газ прописать не 1000 (это ноль в общем то), а чтобы медленно опускался. В дампе вашем посмотрел, стоит параметр failsafe_throttle = 1000. Может по этому он рухнул? Как константин писал, если файлсейв не видит в момент активации спутники, он ждёт 5сек и сажает аппарат где придётся.
Себе я поставил 1400, но еще не пробовал. Жду акум.
показывает иконку failsafe и включается режим RTH, при отключении передатчика
Хорошо, когда пульт выключается, а мой нельзя выключить пока передатчик включен. Только батарейки вытаскивать. Ну или на тумблер файлсейв прикрутить временно.
Ну или на тумблер файлсейв прикрутить временно.
Я сначала тумблером пробывал дома, со снятыми пропами, завтра, если норм будет расскажу как настроил.
Для работы ALTHOLD нужен барометр, а не высота от GPS
А я ничего не говорил про режим ALTHOLD и нужность или нет барометра. Я про резкие срывы позиции говорю. И в частности по горизонту в конфигураторе.
У меня высота на барометре скачет, если смотрю в конфигураторе, порой более 10м. Да и позиция по жпс из-за малого кол-ва спутников гуляет тоже.
Попробую завтра на улице посмотреть, дистанционно. Спаял батарею из 18650 элементов ))
У меня высота на барометре скачет, если смотрю в конфигураторе, порой более 10м.
Мне кажется это многовато? У меня барометр на “столе” +/- метр гуляет примерно.
Я конечно не мастер, но мне кажется надо еще в закладке файлсейва минимальный газ прописать не 1000 (это ноль в общем то), а чтобы медленно опускался. В дампе вашем посмотрел, стоит параметр failsafe_throttle = 1000.
Есть 2 типа FailSafe - программный, который определяется контроллером и аппаратный, который задается в приемнике/передатчике радио управления. Программный используется для определения отсутствия сигнала РУ по газу у тех приемников, у которых нет возможности настроить FS. В этом случае контроллер определяет отсутствие сигнала по уровню газа, вышедшему за пределы допустимых значений 1000-2000ms. Поэтому для корректного запуска процедуры FS, необходимо, чтобы эти границы имели определенный “отступ” от рабочего диапазона 1000-2000, например 975 и 2025. Иначе, если нижнюю границу выставить 1000, то FS сработает при уровне газа = 0%.
UPD Сейчас перечитал еще раз и понял, что ответил не совсем на тот вопрос) Но удалять не буду, так как эта информация тоже может пригодится.
То, что failsafe_throttle = 1000 особо не имеет значения, так как Stage 2 вообще выключен.
А в случае, когда при FS во время возврата домой пропадают спутники и коптер по истечении 5 секунд предпринимает попытку посадки, то контроллер задействует фазу посадки RTH, и этот параметр (failsafe_throttle) в данном случае не используется, так как определение высоты идет по данным с баро.
но мне кажется надо еще в закладке файлсейва минимальный газ прописать не 1000 (это ноль в общем то), а чтобы медленно опускался. В дампе вашем посмотрел, стоит параметр failsafe_throttle = 1000. Может по этому он рухнул? Как константин писал, если файлсейв не видит в момент активации спутники, он ждёт 5сек и сажает аппарат где придётся.
Себе я поставил 1400, но еще не пробовал.
Программный файлсейв был выключен, работал аппаратный. Спутники в момент выключения коптер не терял и моторы отключились сразу после выключения передатчика. Хотя iNav пытался спасти коптер и подавал управление на моторы которые не работали. Вопрос, что их отключает в аппаратном файлсейве ?
Что касается 1400, то если при файлсейве коптер приземлится, а моторы продолжат работу, приземлится не на ровную поверхность а в высокую траву или на дерево, что будет с моторами?
если при файлсейве коптер приземлится, а моторы продолжат работу, приземлится не на ровную поверхность а в высокую траву или на дерево, что будет с моторами?
Сгорят моторы или регули)
Но! Если в регуляторах прошивка BLHeli, то можно включить защиту от блокировки моторов. В случае, когда прошивка “видит”, что вращению мотора что-то препятствует, она отключает мотор.
А если моторы отключаются в воздухе, что сгорит, моторы или регули? Да, всему коптеру ппц. Я предпочту поменять регулятор или мотор, чем всё.
К тому же, у меня ранее коптер попадал на дерево и висел всю ночь. Ни один мотор и регулятор не пострадал. Только акум в ноль. Причём коптер коробочный, без наворотов. Только компас и БК моторы.
Если в регуляторах прошивка BLHeli, то можно включить защиту от блокировки моторов.
Ну да… если бы было так просто… Продавец утверждает, что я купил блхели, а блхели эти регуляторы не определяет ))
Сгорят моторы или регули)
Но! Если в регуляторах прошивка BLHeli, то можно включить защиту от блокировки моторов. В случае, когда прошивка “видит”, что вращению мотора что-то препятствует, она отключает мотор.
Как включить такую защиту? Скрин настроек можно увидеть?
Да, всему коптеру ппц. Я предпочту поменять регулятор или мотор, чем всё.
Вчерашнее падение было с 17 метров. - один винт и оторвало крепление площадки для аккумулятора.
Было падение со 110 метров. -2 винта, луч, китайская рама. Все дорогие детали целы. Летаю в поле над высокой травой.
Летаю в поле над высокой травой.
А я над асфальтом. По этому мне лучше чтобы медленно садился. У большинства коптеров арм с вращением (хотя я не понимаю почему) винтов, как и на моём предыдущем. Но ладно. тут каждому своё. Я думаю о плавной посадке, а кому-то нравится “камнем с неба” 😃
Можете записать лог резкого манёвра из стороны в сторону (горизонтально, стик быстро влево до упора, 0,5сек задержки, стик резко вправо до упора)? По логу можно будет уже сказать как система себя ведет.
Лог получил. Еще бы хорошо дамп посмотреть.
Пара вопросов при сетап:
- Регули, насколько я понял, без активного торможения. Так?
- Контроллер на виброразвязке?
По логам видно что контроллер переруливает вплоть до раскачки и по питчу и по роллу (довольно низкочастотная, около 12-15Гц), но с помощью чего это убрать - можно решить только с помощью деталей сетапа и настройки.
Вариант 1: тюнинг фильтров, возможно слишком велика задержка в обратной связи
Вариант 2: уменьшить P, уберет раскачку, но сделает коптер более вялым
Вариант 3: увеличить D чтобы притормозить раскачку, самый предпочтительный вариант (при условии что фильтры и общий уровень шума позволяет).
Если не против, могу записать видео с “разбором полетов”. Заодно и первый туториал на тему “как читать логи блекбокса”