Вопросы по iNav
А как меньший угол снизит резвость? Просто наклон и скорость в итоге по идее уменьшится, но не резкость реагирования на стик…
Так а резкость это экспо
Опять тупик… а рейт это что? Угол? Вроде нет.
Для резкости (мне кажется) в конфигураторе еще есть параметр сколько градусов в сек реагирует питч и ролл (и яв). Если мне рейт не нужен, то чего же я голову себе и остальным парю )) Мне надо сделать его не урезанным в управлении (углы пусть будут), а более плавным. Для этого я экспо по яву крутил, а вы мне про рейт упорно советовали. Теперь рейта нет, вы мне угол предлагаете подрезать… где суть? ))
Пример, есть три профиля, в каждом вы хотите разные углы и разную чувствительность, но максимальный угол в cli остается 30, а скорость вращения, это для акро режима
Рейт по яву я вам не советовал, его там нет.
Про яв я писал, что его замедлял экспонентой. А вот рейт не удалось так, значит попробую на пульте + скорость оборотов в градусах/в сек уменьшу.
Отпишусь
Может я не совсем правильно объясняю, попробую последний раз. Сейчас я прошил 1.5.1. Рейт уже не трогал, поставил только экспо на rc и yaw в конфигураторе. Угол стандартный 30. Возле центра стиков все плавно, а при максимальном отклонении скорость 60 км/ч, мне хватает. В аппаратуре ничего не ставил.
Верно, я так и сделаю. Рейт думал крутить переписываясь вчера и подумав, что без занижения рейта “мне не жить” 😃 Только еще замедлю углами. Попробую.
Угол стандартный 30. Возле центра стиков все плавно
Просто я в комнате не особо плавно стиками дёргал, да и на улице, пробовал “тюлюпАть” его в стороны и его резвость мне не понравилась )
Понастраивал сегодня чуть. Занизил что хотел (градусы в сек), завысил экспоненты и понастраивал с пульта ПИДы… Вышло как-то уж очень мало…
Скрин не сохранился (сейчас подключать не могу к компу сделать новый), но… не маловато ли вот так P-44 I-6 D-7 ?
Такое ощущение, что этого вполне хватает (в закрытом помещении) нет раскачивания, нет дёрганий. При довольно резких “дёрганиях” стиков/коптера в стороны, он вполне адекватно перемещается. Единственно, может показалось, но после выравнивания (резкого возврата стика в центр), его еще еще немного тянет/утягивает по инерции. Хотя это, наверное, нормально, ведь нет удержания по ЖПС и он плывёт (или всё же донаклоняет его какой-то параметр ПИД?), верно я мыслю?
п.с. дело в том, что я никогда не управлял хорошо отстроенным аппаратом (кроме РТФ версии коробочного, в два раза легче весом) и сравнивать не с чем.
п.с.2 сделал скрин:
не маловато ли вот так P-44 I-6 D-7 ?
Очень мало I and D
после выравнивания (резкого возврата стика в центр), его еще еще немного тянет/утягивает по инерции. Хотя это, наверное, нормально, ведь нет удержания по ЖПС и он плывёт
Нет, это не нормально, даже не думайте с такими пидами на улицу выходить, первый ветерок и краш обеспечен. Возвращайте I and D минимум на стандарт
Утягивает из-за очень малого I, а болтает из-за D
Да уж у меня в настройках на квадре на раме s500 - D больше P (60 P и 80 D примерно)
я выкладывал раньше чтото по тому как правильно ПИДы настраивать.
вот
rcopen.com/forum/f123/topic443443/1928
Утягивает из-за очень малого I, а болтает из-за D
I вроде для сглаживания после крена, точнее для “успокаивания”. Нет?
Не болтает. Практически вообще. А вот раньше болтало даже просто во время зависания. Но попробую чуть приподнять. Если снова будет колбасить, то ну его нах, стандарты эти. У меня с ними один негатив (
я выкладывал раньше
Вот следуя из той же цитаты
Если висит ровно, ветра нет, а он чуть чуть дергает то одним лучом, то другим, раз в секунду, то вероятно великоват rate d.
Если аппарат принудительно немного качнуть стиком, а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка - это значит маловат rate d.
У меня получается Д был завышен, сто раз спрашивал везде отчего дёргается в висении ))
Я пробовал и под 90 ставить (писал так же в то же время) и особой разницы не заметил тогда, возможно потому, что тогда лучи были 430 примерно, а сейчас 470, вот и появилась разница в управлении.
Возможно мне сейчас понравилась его валкость от того, что я уменьшил скорость отклика по осям (то, что градусы в сек).
Сейчас батарея зарядится и ещё погоняю чуть.
Дергаться в висении может и из-за P. Если дергаеться мелко подрагивая.
Нет, я про П знаю и видео не одно смотрел по настройке. Просто мой лучами чаще по диагонали подёргивает и не так мелко (тоже не раз писал 😃 ). А вот с этими ПИДами почти нет этого .
Погоняю сейчас еще, присмотрюсь. На улицу не хочу чота. Трекер не приехал до сих пор новый.
I вроде для сглаживания после крена, точнее для “успокаивания”. Нет?
Нет, для этого D.
I даёт “вязкость” движению, а Д “тормозит”. Так я понимаю действие исходя из онлайн образцов действия пидов (здесь как-то прилепливали подобный симулятор ПИДов). В некоторых мануалах и видео вообще говорят про I как не очень то обязательный параметр. Думаю это не совсем так, но на большом коптере его действие не особо заметно.
I как не очень то обязательный параметр
Пока вы дома летаете, точнее висите, параметр I почти не используется, потому что нет внешних воздействий.
Докрутил до 46-26-21 Вполне стабильно и так )) Ну да, получше. При резких рывках почти отсутствует подёргивание лучами. За счет сниженной скорости по осям стал “предсказуем” наверное… Есть смысл дальше поднимать, как рекомендовано в вики (до 90 П) ? Чота мне кааца, что меня и такие ПИДы устраивают… Если П задирать выше, то заметно дёрганее становится. Или слово теперь за ветром и улицей?
Пока останавливаюсь до уличных тестов. Вашпе супер (в доме). 54-26-74 уже. Дальше бум смотреть на воздухе. По крайней мере уже так я доволен.
Всем спасибо за участие но… я еще вернусь 😃
как рекомендовано в вики (до 90 П)
До 90 может и не надо, у меня 60-70, хватает вроде.
Если П задирать выше, то заметно дёрганее становится.
Вам просто надо полностью понять работу пид регулятора. От P напрямую зависит как быстро квадр будет реагировать на стики и как он будет бороться с ветром и т.д. Поэтому если вас все устраивает дома, то на улице P может не хватать для борьбы с порывами ветра например. Для этого P настраивается под улицу, ветер, вес и т.д. и если квадр слишком резкий, используйте экспоненту.
А чтобы точно все настроить, нужен акро режим и улица обязательно
Вам просто надо полностью понять работу пид регулятора.
Именно. Тем более в последние годы очень много доходчивых уроков с видео появилось. Не нужно наугад настраивать - нужно попытаться понять процесс.
Не нужно наугад настраивать
А я не одно видео посмотрел, по этому примерно понял, просто на большом коптере ПИДы в большИх пределах надо крутить, чтобы понять разницу. Я как по видео и начал изначально, но мне показалось, что “уже всё” гораздо раньше, чем можно было еще крутить. В итоге вроде довёл почти до ума. На улице проверю. К тому же, на первом меня всё устраивало и против ветра и по ветру, но там, похоже, ускорения были поменьше изначально и я не заметил дискомфорта. На этом теперь занизил и сразу стало приятнее.
Вот и я и говорю что у меня в итоге D стало больше P 😃