Вопросы по iNav
Добрый день Коллеги.
Есть такой полетный контроллер:
AfroFlight32 / Naze 32
36x36mm CopterControl-sized 9DOF flyingthing
STM32F103C8T6 32-bit ARM Cortex M3, 72MHz, 64K flash, 20K SRAM
ADXL345 Accel
MPU3050 Gyro
BMP085 Pressure sensor
HMC5883L Mag
CP2102 USB>Serial bridge
6 + 8 PWM I/O
2 status LEDs
5V Buzzer connector
Battery voltage monitoring
Прошивку залил такую inav_1.5.1_NAZE.hex
система не видит компас и GPS
Меняю на прошивку cleanflight_NAZE.hex v1.11.0 все работает без проблем,
Подскажите куда копать ?
Добрый день!
Собрал 210-й квадр с SPRF3 Evo. По комнате летал стабильно. После нескольких дней бездействия, двигатели начали запускаться несинхронно. Сбросил настройки, настроил заново - без изменений.
На дефолтных настройках выглядит так: добавляю плавно газ - моторы 2, 3 уходят плавно к максимуму, а 1,4 остаются на малых оборотах. На наклоны коптера реагируют адекватно. Несколько раз сбрасывал настройки, калибровал.
В чём может быть дело?
Настораживает, что при добавлении газа значения PID_sum[yaw] достигают -500 - -1000.
Upd: Стоило только написать сюда сообщение, и сразу всё по логам прояснилось 😉 Триммер по Yaw был скручен на передатчике. Чуял, что проблема на поверхности, а найти не мог. Нет, чтобы сразу заметить… Дико извиняюсь, к сожалению, сообщение не удаляется, а других вопросов пока нет. 😉
Константину огромное спасибо за проделанную работу!
Добрый день Коллеги.
Есть такой полетный контроллер:
Раритетная плата. В прошивках начиная с 1.6 вообще поддерживаться не будет. А насчет текущей проблемы - схему подключения и дамп настроек надо смотреть.
GPS вероятно не работает, потому что NMEA (а он не поддерживается в NAZE)
Наконец-то победил я Althold, все таки вибрации передавались даже через три слоя двустороннего скотча. Поставил мозг на демпферы, как было на старой раме и все стало хорошо. Перестал сам высоту набирать квадр. Посмотрел лог полета, интересно посмотреть как контроллер стиками дергает чтобы позицию удерживать.
А где на графиках посмотреть значение вибраций по осям?
И какие величины считаются приемлемыми?
Спасибо
Я сегодня тоже потестировал изменения в позхолд. Стало реально лучше в точке, но теперь еще вопрос (а он где-то уже всплывал), как избавиться от пролёта точки отпускания стика на метра 3, затем возврат?
Среди параметров которые регистрирует BlackBox при полете есть расстояние до точки старта и направление на нее?
А где на графиках посмотреть значение вибраций по осям?
ACC (X,Y,Z,) акселерометр, GYRO (roll, pitch, yaw) гироскоп
Среди параметров которые регистрирует BlackBox при полете есть расстояние до точки старта и направление на нее?
Наверное нету
как избавиться от пролёта точки отпускания стика на метра 3, затем возврат?
Меня поначалу шмотало возле точки 3-5 метров, т.е. пролет, резко назад, пролет и опять. Я изменил только PosR D до 200, больше ничего не трогал. Квадр висит в точке и после пролета на скорости и отпускания стиков нет такой дикой реакции как раньше, хотя это еще зависит от скорости, на которой стики отпустил и инерции квадра.
Подскажите, при использовании NAZA GPS данные магнитометра берутся с GPS-а (NAZA). Нужно ли при это отключать магнитометр на ПК и какой магнитометр надо выбирать в настройках iNAV?
Среди параметров которые регистрирует BlackBox при полете есть расстояние до точки старта и направление на нее?
В теле файла BlackBox-а в заголовке каждого полета есть:
H Field H name:GPS_home[0],GPS_home[1]
H Field G name:time,GPS_fixType,GPS_numSat,GPS_coord[0],GPS_coord[1],
GPS_altitude,GPS_speed,GPS_ground_course,GPS_hdop,GPS_eph,GPS_epv
H
но как посмотреть значения этих полей непонятно.
И еще вопрос “BlackBox betaflight explorer” это максимум что есть для просмотра логов???
И еще вопрос “BlackBox betaflight explorer” это максимум что есть для просмотра логов???
Вообще логи айнава я лично смотрел клинфлаевским просмотрщиком (хотя ничего в них не понимаю, кроме красивого символа коптера и стиков ничего не понятно). В гуглсторе он есть (а ссылка есть в гетхабе по айнаву). Если установить из зипа гетхаба, то лого смотрелки будет iNAV (но содержимое тоже самое 😁 ).
Я попробовал поставить на пндроид ЕЗ-лог виювер, но обшибсся, она смотрит только мультивиевские логи да и то, которые андроид (ЕЗ-ГУИ) сама и пишет, так что зря деньги потратил, но задумка там крутая, как на апм логи красивые строит, на гуглмап можно накладывать… Эх… в айнав бы такое.😇
Я изменил только PosR D до 200, больше ничего не трогал. Квадр висит в точке
Ну там по умолчанию 180 -15 -100, Константин порекомендовал, чтобы не колотило коптер в предсмертных судророгах при висении на месте (выше пост) унизить раза в полтора П и Д, я снизил. В точке висит лучше… Попробую конечно Д задрать снова… Может и поможет если будет снижено только П.
Меня поначалу шмотало возле точки 3-5 метров, т.е. пролет, резко назад, пролет и опять. Я изменил только PosR D до 200
Я увеличил этот параметр, но стало, как мне кажется, еще хуже:
На видео около себя отпускаю стик, коптер пролетает дальше, возвращается с “запасом”, затем снова вперёд двигается до нужной точки.
Но тут одно “но”, я помимо этого ещё увеличил параметры nav_r в два раза и pos на 5-10 единиц. Может всё в купе ухудшило поведение. В точке висит снова дёргано и мотает его из стороны в сторону до 2-3м. Похоже увеличение для моего коптера сказываются очень плохо…
Искал недавно определения пидов навигации, вот все что нашел из двух источников, не знаю подходят ли для Inav, но думаю суть близка.
Alt P - управляет тем, как быстро мы хотим достичь заданной высоты (calcualte желаемой скорости)
Alt I - управляет тем, как быстро мы хотим , чтобы разогнаться до нужной скорости (рассчитать требуемую Accel)
Vel P, I, D - контролирует , сколько дросселя мы должны добавить ускорения с заданной скоростью
Аналогично с PH:
Pos P - управляет тем, как быстро мы хотим достичь конечной позиции (calcualte желаемой скорости)
POSR P, I, D - управляет тем, как быстро мы хотим , чтобы разогнаться до заданной скорости (рассчитать желаемое ускорение)
Pitch / Roll постное углы напрямую рассчитывается от ускорения
NavR P, I, D - не используется вообще.
- Pos ПИД - регулятора используется , когда Multicopter является жгутов gps_wp_radiusот желаемой позиции. Это вычисление требуемой скорости для точной навигации,
- POSR (позиция Rate) ПИД - регулятор используется , когда Multicopter также находится в пределах gps_wp_radius от желаемого места и вычисляет направление движения,
- NavR ПИД - регулятор (Navigation Rate) используется , когда Multicopter находится за пределами от gps_wp_radius , чтобы определить направление движения.
Перевод корявый с английского, может Константин подскажет, как правильно.
Вообще логи айнава я лично смотрел клинфлаевским просмотрщиком (хотя ничего в них не понимаю, кроме красивого символа коптера и стиков ничего не понятно).
Помоему бетафлайный эксплорер сделан на основе и клинфлайного и гораздо удобнее и функциональнее. Я имел ввиду есть ли чтонить еще лучше?
Мотор 2205 от ReadyToSky
Вибрации при одном подключенном моторе без пропеллера и максимальных оборотах.
Вибрации приемлемые или еще балансирорвать мотор?
И еще возможна ли настройка OSD в INAV через Serial Passthrough как в Betaflight???
Как в ролике:
Прошу еще помощи. В режиме стабилизации (ANGLE) коптер очень вяло управляется. в ACRO все хорошо. Завысить RC Rate выше “1” конфигуратор не дает. Как быть?
И такой вопрос. Переодически при внешних возмущениях коптер начинает подпрыгивать по высоте.
Завысить RC Rate выше “1” конфигуратор не дает. Как быть?
Попробуйте завысить рейты по питчу и роллу (что справа. я наоборот занижал, чтобы плавно сделать), а может еще что-то есть…
(ANGLE) коптер очень вяло управляется
У меня в прошивке 1.5.1. тоже Angle вялый, а как Акро включаю, так очень уж резкий. На старой прошивке не так было, экспо и рейты те же поставил. Уже привык почти, решил так оставить.
Переодически при внешних возмущениях коптер начинает подпрыгивать по высоте.
Очень похоже на вибрации или резонанс от возмущений.
Вибрации приемлемые или еще балансирорвать мотор?
Вроде ничего, хотя один мотор и без пропа не показатель. Вибрации увидишь, когда взлетишь, если сильные квадр быстро колбасить будет.
Народ, у кого СПРФ3 ево, не бывает такое, что флешка вроде читалась, а потом перестаёт? Красным в конфигураторе и хоть ты тресни… Форматировал по всякому, думал разъём непропай, прогрел, в микроскоп смотрел на контакты… всё в норме, а красная зараза. Другую воткнул, до этого тоже то работала то нет, а тут рраз и… подготовилась и стала синей, типа работает (завтра попробую, логи пишутся или нет). Может специальная какая-то нужна? Эта, что перестала работать, класс4 4гБ и ФАТ32.