Вопросы по iNav

Alex_Ivanov
GreenLord:

А где на графиках посмотреть значение вибраций по осям?

ACC (X,Y,Z,) акселерометр, GYRO (roll, pitch, yaw) гироскоп

Dimkin:

Среди параметров которые регистрирует BlackBox при полете есть расстояние до точки старта и направление на нее?

Наверное нету

dvd-media:

как избавиться от пролёта точки отпускания стика на метра 3, затем возврат?

Меня поначалу шмотало возле точки 3-5 метров, т.е. пролет, резко назад, пролет и опять. Я изменил только PosR D до 200, больше ничего не трогал. Квадр висит в точке и после пролета на скорости и отпускания стиков нет такой дикой реакции как раньше, хотя это еще зависит от скорости, на которой стики отпустил и инерции квадра.

AndyGr

Подскажите, при использовании NAZA GPS данные магнитометра берутся с GPS-а (NAZA). Нужно ли при это отключать магнитометр на ПК и какой магнитометр надо выбирать в настройках iNAV?

Dimkin
Dimkin:

Среди параметров которые регистрирует BlackBox при полете есть расстояние до точки старта и направление на нее?

В теле файла BlackBox-а в заголовке каждого полета есть:

H Field H name:GPS_home[0],GPS_home[1]
H Field G name:time,GPS_fixType,GPS_numSat,GPS_coord[0],GPS_coord[1],
GPS_altitude,GPS_speed,GPS_ground_course,GPS_hdop,GPS_eph,GPS_epv
H

но как посмотреть значения этих полей непонятно.
И еще вопрос “BlackBox betaflight explorer” это максимум что есть для просмотра логов???

dvd-media
Dimkin:

И еще вопрос “BlackBox betaflight explorer” это максимум что есть для просмотра логов???

Вообще логи айнава я лично смотрел клинфлаевским просмотрщиком (хотя ничего в них не понимаю, кроме красивого символа коптера и стиков ничего не понятно). В гуглсторе он есть (а ссылка есть в гетхабе по айнаву). Если установить из зипа гетхаба, то лого смотрелки будет iNAV (но содержимое тоже самое 😁 ).
Я попробовал поставить на пндроид ЕЗ-лог виювер, но обшибсся, она смотрит только мультивиевские логи да и то, которые андроид (ЕЗ-ГУИ) сама и пишет, так что зря деньги потратил, но задумка там крутая, как на апм логи красивые строит, на гуглмап можно накладывать… Эх… в айнав бы такое.😇

Alex_Ivanov:

Я изменил только PosR D до 200, больше ничего не трогал. Квадр висит в точке

Ну там по умолчанию 180 -15 -100, Константин порекомендовал, чтобы не колотило коптер в предсмертных судророгах при висении на месте (выше пост) унизить раза в полтора П и Д, я снизил. В точке висит лучше… Попробую конечно Д задрать снова… Может и поможет если будет снижено только П.

dvd-media
Alex_Ivanov:

Меня поначалу шмотало возле точки 3-5 метров, т.е. пролет, резко назад, пролет и опять. Я изменил только PosR D до 200

Я увеличил этот параметр, но стало, как мне кажется, еще хуже:

На видео около себя отпускаю стик, коптер пролетает дальше, возвращается с “запасом”, затем снова вперёд двигается до нужной точки.

Но тут одно “но”, я помимо этого ещё увеличил параметры nav_r в два раза и pos на 5-10 единиц. Может всё в купе ухудшило поведение. В точке висит снова дёргано и мотает его из стороны в сторону до 2-3м. Похоже увеличение для моего коптера сказываются очень плохо…

Alex_Ivanov

Искал недавно определения пидов навигации, вот все что нашел из двух источников, не знаю подходят ли для Inav, но думаю суть близка.

Alt P - управляет тем, как быстро мы хотим достичь заданной высоты (calcualte желаемой скорости)
Alt I - управляет тем, как быстро мы хотим , чтобы разогнаться до нужной скорости (рассчитать требуемую Accel)
Vel P, I, D - контролирует , сколько дросселя мы должны добавить ускорения с заданной скоростью

Аналогично с PH:
Pos P - управляет тем, как быстро мы хотим достичь конечной позиции (calcualte желаемой скорости)
POSR P, I, D - управляет тем, как быстро мы хотим , чтобы разогнаться до заданной скорости (рассчитать желаемое ускорение)
Pitch / Roll постное углы напрямую рассчитывается от ускорения

NavR P, I, D - не используется вообще.

  • Pos ПИД - регулятора используется , когда Multicopter является жгутов gps_wp_radiusот желаемой позиции. Это вычисление требуемой скорости для точной навигации,
  • POSR (позиция Rate) ПИД - регулятор используется , когда Multicopter также находится в пределах gps_wp_radius от желаемого места и вычисляет направление движения,
  • NavR ПИД - регулятор (Navigation Rate) используется , когда Multicopter находится за пределами от gps_wp_radius , чтобы определить направление движения.

Перевод корявый с английского, может Константин подскажет, как правильно.

Dimkin
dvd-media:

Вообще логи айнава я лично смотрел клинфлаевским просмотрщиком (хотя ничего в них не понимаю, кроме красивого символа коптера и стиков ничего не понятно).

Помоему бетафлайный эксплорер сделан на основе и клинфлайного и гораздо удобнее и функциональнее. Я имел ввиду есть ли чтонить еще лучше?

GreenLord

Мотор 2205 от ReadyToSky

Вибрации при одном подключенном моторе без пропеллера и максимальных оборотах.

Вибрации приемлемые или еще балансирорвать мотор?

И еще возможна ли настройка OSD в INAV через Serial Passthrough как в Betaflight???

Как в ролике:

AndyGr

Прошу еще помощи. В режиме стабилизации (ANGLE) коптер очень вяло управляется. в ACRO все хорошо. Завысить RC Rate выше “1” конфигуратор не дает. Как быть?
И такой вопрос. Переодически при внешних возмущениях коптер начинает подпрыгивать по высоте.

dvd-media
AndyGr:

Завысить RC Rate выше “1” конфигуратор не дает. Как быть?

Попробуйте завысить рейты по питчу и роллу (что справа. я наоборот занижал, чтобы плавно сделать), а может еще что-то есть…

Alex_Ivanov
AndyGr:

(ANGLE) коптер очень вяло управляется

У меня в прошивке 1.5.1. тоже Angle вялый, а как Акро включаю, так очень уж резкий. На старой прошивке не так было, экспо и рейты те же поставил. Уже привык почти, решил так оставить.

SergejK
AndyGr:

Переодически при внешних возмущениях коптер начинает подпрыгивать по высоте.

Очень похоже на вибрации или резонанс от возмущений.

Alex_Ivanov
GreenLord:

Вибрации приемлемые или еще балансирорвать мотор?

Вроде ничего, хотя один мотор и без пропа не показатель. Вибрации увидишь, когда взлетишь, если сильные квадр быстро колбасить будет.

dvd-media

Народ, у кого СПРФ3 ево, не бывает такое, что флешка вроде читалась, а потом перестаёт? Красным в конфигураторе и хоть ты тресни… Форматировал по всякому, думал разъём непропай, прогрел, в микроскоп смотрел на контакты… всё в норме, а красная зараза. Другую воткнул, до этого тоже то работала то нет, а тут рраз и… подготовилась и стала синей, типа работает (завтра попробую, логи пишутся или нет). Может специальная какая-то нужна? Эта, что перестала работать, класс4 4гБ и ФАТ32.

serg2557

Народ привет. Кто подключал такой (компас + барометр 4DOF) набор датчиков к Ф3? У меня в порту i2c всего 4 контакта ground-5v-sda-scl а там 5 контактов (к этим 4 еще оди mag/int)
вопрос куда его подключать? или забить на него?
контроллер у меня spr3f.

WWL
serg2557:

Народ привет. Кто подключал такой (компас + барометр 4DOF) набор датчиков к Ф3?

Зеленый провод не нужен ( там выход 3.3в)

Toboe

Всем привет!

Прошу помощи, т.к. уже не знаю куда копать 😦

В наличие, Naze32 rev5 + NAZA Lite GPS. В портах включил уарт2 для жпс (115200), далее включил жпс и выбрал протокол наза ) и что-то нифига не поднимается… жпс в конфигураторе неактивен, магнитометр также не хочет определяться и горит красным. Сам жпс живой (проверено на самой назе). Прошивка 1.5.1

vanessa

вопрос по сервоподвесу на CC3D: куда подключать сервы ? и можно ли сделать так чтобы кроме стабилизации по акселерометру управлять положением подвеса с побощью аппаратуры, тоесть к сигналу с акселерометра прибавить, например, AUX2 и только потом подать его на серву ?
Я понимаю что это не главная функиция inav’а но вже-же хотелось бы такой функционал.

Alex83
Toboe:

Всем привет!

Прошу помощи, т.к. уже не знаю куда копать 😦

Прошивка 1.5.1

Пару прошивок назад для f1 контроллеров убрали все gps кроме ublox.

Toboe
Alex83:

Пару прошивок назад для f1 контроллеров убрали все gps кроме ublox.

Да, действительно… накатил 1.1 и все заработало. А есть ли информация почему отказались? И можно ли собрать крайнюю прошивку с поддержкой?

Alex83
Toboe:

А есть ли информация почему отказались? И можно ли собрать крайнюю прошивку с поддержкой?

Отказались потому что не умещается прошивка в 128kb флеша доступного. Можно пересобрать, убрать что-то ненужное - место освободиться.