Вопросы по iNav
Народ привет. Кто подключал такой (компас + барометр 4DOF) набор датчиков к Ф3?
Зеленый провод не нужен ( там выход 3.3в)
Всем привет!
Прошу помощи, т.к. уже не знаю куда копать 😦
В наличие, Naze32 rev5 + NAZA Lite GPS. В портах включил уарт2 для жпс (115200), далее включил жпс и выбрал протокол наза ) и что-то нифига не поднимается… жпс в конфигураторе неактивен, магнитометр также не хочет определяться и горит красным. Сам жпс живой (проверено на самой назе). Прошивка 1.5.1
вопрос по сервоподвесу на CC3D: куда подключать сервы ? и можно ли сделать так чтобы кроме стабилизации по акселерометру управлять положением подвеса с побощью аппаратуры, тоесть к сигналу с акселерометра прибавить, например, AUX2 и только потом подать его на серву ?
Я понимаю что это не главная функиция inav’а но вже-же хотелось бы такой функционал.
Всем привет!
Прошу помощи, т.к. уже не знаю куда копать 😦
Прошивка 1.5.1
Пару прошивок назад для f1 контроллеров убрали все gps кроме ublox.
Пару прошивок назад для f1 контроллеров убрали все gps кроме ublox.
Да, действительно… накатил 1.1 и все заработало. А есть ли информация почему отказались? И можно ли собрать крайнюю прошивку с поддержкой?
А есть ли информация почему отказались? И можно ли собрать крайнюю прошивку с поддержкой?
Отказались потому что не умещается прошивка в 128kb флеша доступного. Можно пересобрать, убрать что-то ненужное - место освободиться.
Отказались потому что не умещается прошивка в 128kb флеша доступного. Можно пересобрать, убрать что-то ненужное - место освободиться.
Спасибо! Буду пробовать 😃
вопрос по сервоподвесу на CC3D: куда подключать сервы ?
Если коптер-то никуда без перекомпиляции-все выходы на моторы замаплены.
Если самолёт , то следующие сервы после основного миксера(элеронов и прочего)
Если самолёт , то следующие сервы после основного миксера(элеронов и прочего)
ЛК, проверил, не работает…
ЛК, проверил, не работает…
Там ещё включить надо. feature +SERVO_TILT
Все описано здесь github.com/…/Connecting-a-Gimbal-to-iNav
Все включил, сигналы Servo 1 и Servo 2 на вкладке Motors отрабатывают наклоны но только до выхода PWM 5 и PWM6 это почему то не догодит. Не догодит туда и сигнал с AUX если поставить соответствующую галочку на вкладке Servos.
Завтра еще раз проверю серву и посмотрю выход осцилографом.
Все включил, сигналы Servo 1 и Servo 2 на вкладке Motors отрабатывают наклоны но только до выхода PWM 5 и PWM6 это почему то не догодит.
Похоже особенности cc3d: 5 и 6 каналы не работают.
См github.com/iNavFlight/inav/…/Board - CC3D.md
… Все включил, сигналы Servo 1 и Servo 2 на вкладке Motors отрабатывают наклоны но только до выхода PWM 5 и PWM6 это почему то не догодит. Не догодит туда и сигнал с AUX если поставить соответствующую галочку на вкладке Servos.
Завтра еще раз проверю серву и посмотрю выход осцилографом. …
Сигналы на PWM7 и PWM8 и галочки servo не надо ставить.
Только SERVO GIMBAL в настройках и CAMSTAB в режимах.
Если отключать режим CAMSTAB, то сервопривод устанавливается в нейтральное положение.
PS: с ПК на сервопривод только сигнал, 5В и землю с БЕКа
Если отключать режим CAMSTAB, то сервопривод устанавливается в нейтральное положение.
А можно про это подробнее? Этот режим активируется если подвес через ПК подключен? Что этот режим даёт? На многие режимы нет вообще никакого описания, хотя в конфигураторе их полно разных…
Искал недавно определения пидов навигации, вот все что нашел из двух источников, не знаю подходят ли для Inav, но думаю суть близка.
Для INAV смысл не совсем такой, но близко.
Прошу еще помощи. В режиме стабилизации (ANGLE) коптер очень вяло управляется. в ACRO все хорошо. Завысить RC Rate выше “1” конфигуратор не дает. Как быть?
Что значит “вялый”? Малые углы отклонения или медленная реакция на стик? Углы отклонения - идти в CLI и править по вкусу max_angle_inclination_rll и max_angle_inclination_pit. Медленная реакция на стики - LEVEL P (больше - быстрее) и LEVEL I (больше - резче и более “нервно”). Ну и ограничения угловых скоростей по осям по вкусу (по умолчанию 200 град/с)
Naze32 rev5
На Naze32 поддерживаются только модули Ublox.
Добрый день.
Полетный контроллер afroflight naze32 rev 5 10dof
На прошивках INAV 1.4, 1.5.0, 1.5.1 не активный компас HMC5883L
на прошивке cleanflight магнетометр активный.
В дампе упоминание о магнитометре не нашел.
Могу выложить дамп.
Вчера овалился GPS и только полная перепрошивка контроллера исправила ситуацию…
На прошивках INAV 1.4, 1.5.0, 1.5.1 не активный компас HMC5883L
Нужны дамп и bootlog. HMC5883L очень придирчивый сенсор. Если рядом с ним есть магнитные помехи он не проходит самокалибровку и INAV его не определяет как действующий.
на прошивке cleanflight магнетометр активный.
То, что он активный, не значит что он корректно работающий.
А можно про это подробнее?
цель: стабилизация камеры с помощью сервомашинок.
- вкладка CONFIGURATION включаем SERVO_TILT
- вкладка MODE настраиваем режим CAMSTAB на любой удобный переключатель.
- подключаем машинки 7 и 8 PWM выходы (у меня приемник подключен по PWM, если CPPM или SBUS могут быть и другие выходы)
При включении CAMSTAB машинки подчиняются наклонам квадрика.
При отключении CAMSTAB машинки просто становится в “0”.
А хотелось еще на эту серву подмешать крутилку от приемника для управления вручную с отключенным CAMSTAB и корректировать “0” с включенным CAMSTAB
afroflight naze32 rev 5 10dof
# dump
# version
# INAV/NAZE 1.4.0 Nov 28 2016 / 10:55:47 (6bf7a91)
# pflags
# Persistent config flags: 0x00000000
# dump master
# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset
# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -UNUSED_1
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DASHBOARD
feature -UNUSED_2
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature -AIRMODE
feature -SUPEREXPO
feature -VTX
feature -RX_SPI
feature -SOFTSPI
feature -PWM_SERVO_DRIVER
feature -PWM_OUTPUT_ENABLE
feature VBAT
feature GPS
feature FAILSAFE
feature RX_PARALLEL_PWM
feature PWM_OUTPUT_ENABLE
# beeper
beeper GYRO_CALIBRATED
beeper RX_LOST
beeper RX_LOST_LANDING
beeper DISARMING
beeper ARMING
beeper ARMING_GPS_FIX
beeper BAT_CRIT_LOW
beeper BAT_LOW
beeper GPS_STATUS
beeper RX_SET
beeper ACC_CALIBRATION
beeper ACC_CALIBRATION_FAIL
beeper READY_BEEP
beeper MULTI_BEEPS
beeper DISARM_REPEAT
beeper ARMED
beeper SYSTEM_INIT
beeper ON_USB
beeper LAUNCH_MODE
# map
map AETR1234
# serial
serial 0 1 115200 38400 0 115200
serial 1 2 115200 57600 0 115200
set looptime = 2000
set i2c_overclock = OFF
set gyro_sync = OFF
set gyro_sync_denom = 2
set acc_task_frequency = 500
set attitude_task_frequency = 250
set async_mode = NONE
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = ON
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 1000
set motor_pwm_rate = 400
set motor_pwm_protocol = STANDARD
set fixed_wing_auto_arm = OFF
set disarm_kill_switch = ON
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set reboot_character = 82
set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_dyn_model = AIR_1G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON
set inav_accz_unarmedcal = ON
set inav_use_gps_velned = ON
set inav_gps_delay = 200
set inav_gps_min_sats = 6
set inav_w_z_baro_p = 0.350
set inav_w_z_gps_p = 0.200
set inav_w_z_gps_v = 0.500
set inav_w_xy_gps_p = 1.000
set inav_w_xy_gps_v = 2.000
set inav_w_z_res_v = 0.500
set inav_w_xy_res_v = 0.500
set inav_w_acc_bias = 0.010
set inav_max_eph_epv = 1000.000
set inav_baro_epv = 100.000
set nav_disarm_on_landing = OFF
set nav_use_midthr_for_althold = OFF
set nav_extra_arming_safety = ON
set nav_user_control_mode = ATTI
set nav_position_timeout = 5
set nav_wp_radius = 100
set nav_max_speed = 300
set nav_max_climb_rate = 500
set nav_manual_speed = 500
set nav_manual_climb_rate = 200
set nav_landing_speed = 200
set nav_land_slowdown_minalt = 500
set nav_land_slowdown_maxalt = 2000
set nav_emerg_landing_speed = 500
set nav_min_rth_distance = 500
set nav_rth_tail_first = OFF
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 1000
set nav_mc_bank_angle = 30
set nav_mc_hover_thr = 1500
set nav_mc_auto_disarm_delay = 2000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1200
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 10
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 5000
set nav_fw_launch_accel = 1863
set nav_fw_launch_detect_time = 40
set nav_fw_launch_thr = 1700
set nav_fw_launch_motor_delay = 500
set naw_fw_launch_timeout = 5000
set naw_fw_launch_climb_angle = 10
set serialrx_provider = SPEK1024
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = OFF
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set frsky_vfas_cell_voltage = OFF
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set gyro_lpf = 42HZ
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 50
set imu_dcm_kp_mag = 10000
set imu_dcm_ki_mag = 0
set pos_hold_deadband = 20
set alt_hold_deadband = 50
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400
set servo_lowpass_enable = OFF
set servo_center_pulse = 1500
set servo_pwm_rate = 50
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = SET-THR
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_use_median_filter = ON
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SERIAL
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0
set acczero_x = 0
set acczero_y = 0
set acczero_z = 0
set accgain_x = 4096
set accgain_y = 4096
set accgain_z = 4096
# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h
# dump profile
# profile
profile 0
# aux
aux 0 0 0 900 900
aux 1 0 0 900 900
aux 2 0 0 900 900
aux 3 0 0 900 900
aux 4 0 0 900 900
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900
# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0
# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
# servo
servo 0 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 90 90 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 90 90 100 -1
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 10
set nav_navr_i = 5
set nav_navr_d = 8
set deadband = 5
set yaw_deadband = 5
set throttle_tilt_comp_str = 0
set flaperon_throw_offset = 250
set flaperon_throw_inverted = OFF
set gimbal_mode = NORMAL
set fw_iterm_throw_limit = 165
set mode_range_logic_operator = OR
set default_rate_profile = 0
set mag_declination = 0
set mag_hold_rate_limit = 90
set p_pitch = 40
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 40
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 85
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_level = 20
set i_level = 15
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 300
set max_angle_inclination_pit = 300
set gyro_soft_lpf_hz = 60
set acc_soft_lpf_hz = 15
set dterm_lpf_hz = 40
set yaw_lpf_hz = 30
set yaw_p_limit = 300
set iterm_ignore_threshold = 200
set yaw_iterm_ignore_threshold = 50
set rate_accel_limit_roll_pitch = 0
set rate_accel_limit_yaw = 10000
# dump rates
# rateprofile
rateprofile 0
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 20
set pitch_rate = 20
set yaw_rate = 20
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
#
Доброго вечерочка! Ищу ответа на небольшой вопрос. Искал в теме, но нашел лишь упоминания.
Скажите, пожалуйста, возможно ли полноценно использовать Omnibus F3 AIO с встроенным OSD (и его клон с бангуда) с iNav? Выводится ли на осд что-нибудь?
Заранее всем спасибо!
Медленная реакция на стики - LEVEL P (больше - быстрее) и LEVEL I (больше - резче и более “нервно”)
А поможет занижение этого параметра от дёргания в режиме позхолд?
Чота я так нифига и не могу избавиться от “нервов”. Или еще и пролетает далеко от точки отпускания стика или весит и дёргается туда/сюда ) А ведь ветра практически вообще нет. Полный штиль. Стиками калибровал чтобы не тянуло в стороны.
Может это нормально, а я требую от коптера чего-то невозможного?
(нет ли на русском описания параметров, которые коллега на прошлой странице выложил в гуглопереводе, но которое сложно понять из-за корявости этого перевода? Про позр, поз, тав ПИДы)