Вопросы по iNav
А где на графиках посмотреть значение вибраций по осям?
И какие величины считаются приемлемыми?
Спасибо
Я сегодня тоже потестировал изменения в позхолд. Стало реально лучше в точке, но теперь еще вопрос (а он где-то уже всплывал), как избавиться от пролёта точки отпускания стика на метра 3, затем возврат?
Среди параметров которые регистрирует BlackBox при полете есть расстояние до точки старта и направление на нее?
А где на графиках посмотреть значение вибраций по осям?
ACC (X,Y,Z,) акселерометр, GYRO (roll, pitch, yaw) гироскоп
Среди параметров которые регистрирует BlackBox при полете есть расстояние до точки старта и направление на нее?
Наверное нету
как избавиться от пролёта точки отпускания стика на метра 3, затем возврат?
Меня поначалу шмотало возле точки 3-5 метров, т.е. пролет, резко назад, пролет и опять. Я изменил только PosR D до 200, больше ничего не трогал. Квадр висит в точке и после пролета на скорости и отпускания стиков нет такой дикой реакции как раньше, хотя это еще зависит от скорости, на которой стики отпустил и инерции квадра.
Подскажите, при использовании NAZA GPS данные магнитометра берутся с GPS-а (NAZA). Нужно ли при это отключать магнитометр на ПК и какой магнитометр надо выбирать в настройках iNAV?
Среди параметров которые регистрирует BlackBox при полете есть расстояние до точки старта и направление на нее?
В теле файла BlackBox-а в заголовке каждого полета есть:
H Field H name:GPS_home[0],GPS_home[1]
H Field G name:time,GPS_fixType,GPS_numSat,GPS_coord[0],GPS_coord[1],
GPS_altitude,GPS_speed,GPS_ground_course,GPS_hdop,GPS_eph,GPS_epv
H
но как посмотреть значения этих полей непонятно.
И еще вопрос “BlackBox betaflight explorer” это максимум что есть для просмотра логов???
И еще вопрос “BlackBox betaflight explorer” это максимум что есть для просмотра логов???
Вообще логи айнава я лично смотрел клинфлаевским просмотрщиком (хотя ничего в них не понимаю, кроме красивого символа коптера и стиков ничего не понятно). В гуглсторе он есть (а ссылка есть в гетхабе по айнаву). Если установить из зипа гетхаба, то лого смотрелки будет iNAV (но содержимое тоже самое 😁 ).
Я попробовал поставить на пндроид ЕЗ-лог виювер, но обшибсся, она смотрит только мультивиевские логи да и то, которые андроид (ЕЗ-ГУИ) сама и пишет, так что зря деньги потратил, но задумка там крутая, как на апм логи красивые строит, на гуглмап можно накладывать… Эх… в айнав бы такое.😇
Я изменил только PosR D до 200, больше ничего не трогал. Квадр висит в точке
Ну там по умолчанию 180 -15 -100, Константин порекомендовал, чтобы не колотило коптер в предсмертных судророгах при висении на месте (выше пост) унизить раза в полтора П и Д, я снизил. В точке висит лучше… Попробую конечно Д задрать снова… Может и поможет если будет снижено только П.
Меня поначалу шмотало возле точки 3-5 метров, т.е. пролет, резко назад, пролет и опять. Я изменил только PosR D до 200
Я увеличил этот параметр, но стало, как мне кажется, еще хуже:
На видео около себя отпускаю стик, коптер пролетает дальше, возвращается с “запасом”, затем снова вперёд двигается до нужной точки.
Но тут одно “но”, я помимо этого ещё увеличил параметры nav_r в два раза и pos на 5-10 единиц. Может всё в купе ухудшило поведение. В точке висит снова дёргано и мотает его из стороны в сторону до 2-3м. Похоже увеличение для моего коптера сказываются очень плохо…
Искал недавно определения пидов навигации, вот все что нашел из двух источников, не знаю подходят ли для Inav, но думаю суть близка.
Alt P - управляет тем, как быстро мы хотим достичь заданной высоты (calcualte желаемой скорости)
Alt I - управляет тем, как быстро мы хотим , чтобы разогнаться до нужной скорости (рассчитать требуемую Accel)
Vel P, I, D - контролирует , сколько дросселя мы должны добавить ускорения с заданной скоростью
Аналогично с PH:
Pos P - управляет тем, как быстро мы хотим достичь конечной позиции (calcualte желаемой скорости)
POSR P, I, D - управляет тем, как быстро мы хотим , чтобы разогнаться до заданной скорости (рассчитать желаемое ускорение)
Pitch / Roll постное углы напрямую рассчитывается от ускорения
NavR P, I, D - не используется вообще.
- Pos ПИД - регулятора используется , когда Multicopter является жгутов gps_wp_radiusот желаемой позиции. Это вычисление требуемой скорости для точной навигации,
- POSR (позиция Rate) ПИД - регулятор используется , когда Multicopter также находится в пределах gps_wp_radius от желаемого места и вычисляет направление движения,
- NavR ПИД - регулятор (Navigation Rate) используется , когда Multicopter находится за пределами от gps_wp_radius , чтобы определить направление движения.
Перевод корявый с английского, может Константин подскажет, как правильно.
Вообще логи айнава я лично смотрел клинфлаевским просмотрщиком (хотя ничего в них не понимаю, кроме красивого символа коптера и стиков ничего не понятно).
Помоему бетафлайный эксплорер сделан на основе и клинфлайного и гораздо удобнее и функциональнее. Я имел ввиду есть ли чтонить еще лучше?
Мотор 2205 от ReadyToSky
Вибрации при одном подключенном моторе без пропеллера и максимальных оборотах.
Вибрации приемлемые или еще балансирорвать мотор?
И еще возможна ли настройка OSD в INAV через Serial Passthrough как в Betaflight???
Как в ролике:
Прошу еще помощи. В режиме стабилизации (ANGLE) коптер очень вяло управляется. в ACRO все хорошо. Завысить RC Rate выше “1” конфигуратор не дает. Как быть?
И такой вопрос. Переодически при внешних возмущениях коптер начинает подпрыгивать по высоте.
Завысить RC Rate выше “1” конфигуратор не дает. Как быть?
Попробуйте завысить рейты по питчу и роллу (что справа. я наоборот занижал, чтобы плавно сделать), а может еще что-то есть…
(ANGLE) коптер очень вяло управляется
У меня в прошивке 1.5.1. тоже Angle вялый, а как Акро включаю, так очень уж резкий. На старой прошивке не так было, экспо и рейты те же поставил. Уже привык почти, решил так оставить.
Переодически при внешних возмущениях коптер начинает подпрыгивать по высоте.
Очень похоже на вибрации или резонанс от возмущений.
Вибрации приемлемые или еще балансирорвать мотор?
Вроде ничего, хотя один мотор и без пропа не показатель. Вибрации увидишь, когда взлетишь, если сильные квадр быстро колбасить будет.
Народ, у кого СПРФ3 ево, не бывает такое, что флешка вроде читалась, а потом перестаёт? Красным в конфигураторе и хоть ты тресни… Форматировал по всякому, думал разъём непропай, прогрел, в микроскоп смотрел на контакты… всё в норме, а красная зараза. Другую воткнул, до этого тоже то работала то нет, а тут рраз и… подготовилась и стала синей, типа работает (завтра попробую, логи пишутся или нет). Может специальная какая-то нужна? Эта, что перестала работать, класс4 4гБ и ФАТ32.
Народ привет. Кто подключал такой (компас + барометр 4DOF) набор датчиков к Ф3? У меня в порту i2c всего 4 контакта ground-5v-sda-scl а там 5 контактов (к этим 4 еще оди mag/int)
вопрос куда его подключать? или забить на него?
контроллер у меня spr3f.
Народ привет. Кто подключал такой (компас + барометр 4DOF) набор датчиков к Ф3?
Зеленый провод не нужен ( там выход 3.3в)
Всем привет!
Прошу помощи, т.к. уже не знаю куда копать 😦
В наличие, Naze32 rev5 + NAZA Lite GPS. В портах включил уарт2 для жпс (115200), далее включил жпс и выбрал протокол наза ) и что-то нифига не поднимается… жпс в конфигураторе неактивен, магнитометр также не хочет определяться и горит красным. Сам жпс живой (проверено на самой назе). Прошивка 1.5.1
вопрос по сервоподвесу на CC3D: куда подключать сервы ? и можно ли сделать так чтобы кроме стабилизации по акселерометру управлять положением подвеса с побощью аппаратуры, тоесть к сигналу с акселерометра прибавить, например, AUX2 и только потом подать его на серву ?
Я понимаю что это не главная функиция inav’а но вже-же хотелось бы такой функционал.