Вопросы по iNav
Здравствуйте! Отремонтировал после весенних запусков маленькое крыло перед обедом запускал в ветер,опять уронил несколько раз, одному запускать неудобно, посмотрел ролик Юлиана решил установить nav launch, в cli нашел две строчки связанные с временем, подскажите пожалуйста какое в них стоит время по умолчанию, мне надо, чтобы срабатывало через 1.5-2 секунды,
set nav_fw_launch_timeout = 5000 по найденной информации это как я понял время запуска движка
set nav_fw_launch_detect_time = 40
сколько это в секундах, как практически выставить нужное время?
Позиция по GPS - штука неточная. После касания земли до того как отработает детектор посадки, коптер продолжает “держать точку”. И если он видит что согласно GPS он сместился - он будет пытаться сдвинуться обратно. В действиетльности коптер стоит на земле, а дрейф возникает из-за погрешности датчиков, но прошивка этого не знает. Вот и получается что коптер пытается “ползти” по земле - и как результат - заваливается.
А есть какие-то настройки детектора посадки, или проблема не в настройках, а в алгоритме?
РТХ сам по себе режим, не важно что в этот момент включено еще, он игнорирует всё и выполняет “только себя”.
А вот кстати (это больше к Константину вопрос) - как коптер реагирует на команды управления в RTH? Т.е., на практике я знаю, что мне удалось в RTH скорректировать место посадки вручную, но хотелось бы понимать, как именно коптер это отрабатывает? Команды корректируют целевую позицию (точку “дома”), или котпер вообще выходит из RTH, или как-то еще?
Отсутствие дизарма - косяк в алгоритмах арминга и дизарминга, я его выше по теме описывал. В данный момент находится на рассмотрении разработчиков.
Как я понял, тут даже не в автодизарме дело, а именно в определении факта посадки, тут даже полностью корректная работа автодизарма не поможет, если коптер думает, что он еще в воздухе.
Пока что можете обойти так - при автопосадке не держите газ в нуле, тогда автодизарм сработает. После автодизарма ДО убирания газа в ноль отключите тумблер арминга (иначе при опускании газа в 0 заармится обратно).
А у меня и не в нуле газ. Я летаю в ALTHOLD+POSHOLD, газ однозначно выше нуля, а потом переключаюсь в RTH, и дальше газ не трогаю, после посадки делаю дизарм, а потом уже выключаю газ.
set nav_fw_launch_timeout = 5000 по найденной информации это как я понял время запуска движка
Как я понимаю время процедуры взлета в ms (5сек) после чего контроллер вернет Вам управление.
set nav_fw_launch_detect_time = 40
Время ms обнаружения запуска.
Попробуйте достучаться Константину (а лучше напишите в ветку рцгрупс, на посты там реакция быстрее и более дельная… если ихний знаете) и приложить лог. Здесь нет никого, кто бы мог помочь по логам понять причину. На всё один ответ - компас неисправен или китайская подделка (ПК) не работает ))
п.с. еще мануал обязательно почитать в оригинале (шутка) 😁
Что-то там тоже не особо помоглось 😃 Посадил по совету Константина мк на виброразвязку, посмотрим что получится …
Чесслово. Нет просветления.
все посмотрел - крайние положения у стиков есть.
единственно - диапазон 2100-1900 а реально 991-2011
Эот может влиять?
Или как обмануть?
А можно поставить эту калибровку на одну из крутилок или переключатель?
Я уже реально не знаю, что еще дергать
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
подобрать значения
вопрос по помощнику запуска на крыле: в ветренную погоду (4-5м/с) не летит. если запускаю по ветру то мотор включается но скорости не хватает и самолет валится, если против ветра - мотор не запускается, самолет сначала набирает высоту, потом плавно планирует до земли. В безветрие все работает как часы.
Уменьшил скорость с 300 до 260 - не помлогло. Крило - Z-84, полетный вес ~500гр. винт 6x4 мотор 1400 кв питание 3s в полете тяги достаточно, летает на пол-газа. прошивка 1.7.2
Что ему можно накрутить ?
Добрый день.
Продолжаю “испытывать трудности” с унитазингом ))) Понимаю, что это проблемы с компасом.
В общем откалиборовал компас. Взлетел. И попробовал посмотреть на поведение коптера при направлении на разные концы света. В результате везде был “унитаз”, за исключением Востока. При направлении на восток коптер висел четко. Отлично справлялся с веторм и в стабильно держал высоту.
Но я заметил одну странность. Простите за мои художества 😁. В общем коптер висит нормально глядя на восток. Но при движении стиком чётко вправо коптер летит не чётко вправо, а немного вперед - где то на градусов 15. То же самое во все другие стороны. В общем сдвижка где то на 15 градусов против часовой стрелки. Сам же компас закреплен относительно рамы ровно.
Компас на 15 градусов разверните.
А если использовать внешние? Спрашиваю именно про Матек.
Если использовать внешние - будет работать.
чтобы срабатывалчерез 1.5-2 секунды
2 секунды после броска - это вечность, уверены что самолет их пролетит? У меня для мелкого крыла 200мс - до включения мотора успевает отлететь от меня метра на два.
Нужный вам параметр - nav_fw_launch_motor_delay.
А есть какие-то настройки детектора посадки, или проблема не в настройках, а в алгоритме?
nav_disarm_on_landing - по умолчанию детектор посадки выключен. И nav_mc_auto_disarm_delay - таймаут в течение которого алгоритмы должны видеть “посадку”. По умолчанию - 2 сек
как коптер реагирует на команды управления в RTH
В полете домой - никак. При посадке - также как и в PosHold. При этом позиция “дом” не сдвигается.
вопрос по помощнику запуска на крыле: в ветренную погоду (4-5м/с) не летит. если запускаю по ветру то мотор включается но скорости не хватает и самолет валится, если против ветра - мотор не запускается, самолет сначала набирает высоту, потом плавно планирует до земли. В безветрие все работает как часы.
Слабо бросаете. Либо тренировать бросок - либо уменьшать параметр nav_fw_launch_accel - ускорение броска.
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000
подобрать значения
Я Sub триммерами подогнал на самой аппаратуре и никаких проблем. Выше в теме ( страниц 5-8 назад пролистайте) описывали более правильный способ, если интересно.
Вот и мне кажется, что у меня компас просто неправильно откалиброван. Точнее я его вообще никак не настраивал, кроме установки ориентации.
Я когда ставил внешний компас, то тоже без калибровки задал положение, откалибровал- все сбилось и никак не мог правильно задать направление компаса. Потом вернул в 0, откалибровал его и уже после задал направление в самом конфигураторе и все заработало. И не забыть выставить правильно склонение для вашего региона или задать авто с помощью CLI
Я Sub триммерами подогнал на самой аппаратуре и никаких проблем. Выше в теме ( страниц 5-8 назад пролистайте) описывали более правильный способ, если интересно.
Так я тоже сделал.
Но это не вариант - это просто ставит костыль на пути сноса - чуть криво поставил АКБ - и понеслось.
На самом деле опять весь вечер провел, пытаясь понять, что не так.
Где вычитать, какие условия должны быть соблюдены для того, чтобы прошивка поняла, что троттл макс и YAW влево или вправо.
И опять же - не работает режим @save@ теми же стиками
И опять же - не работает режим @save@ теми же стиками
Такая ситуация возникает, когда в аппаратуре стоят реверсы на каналах управления.
Типа левая ручка вниз и влево (газ минимум и по яв влево), а полетник видит на входе газ максимум и яв влево.
Поэтому и не реагирует.
Из “этих” пока никакую.
Второй абзац на сайте iNAV гласит
“Known bugs CRITICAL: Motors don’t work on MatekF405 target, not usable yet (binary removed)”
То биш - “Над прошивкой работаем, но в связи с критическим глюком прошивку временно удалили из общего доступа”
Однако можете скачать исходники и собрать прошивку самостоятельно.
Двигатели там пофиксили 22-07-2017
I2C пофиксили 25-07-2017
Потом вернул в 0, откалибровал его и уже после задал направление в самом конфигураторе и все заработало.
Подскажите какой командой сбрасываете в 0?
Такая ситуация возникает, когда в аппаратуре стоят реверсы на каналах управления.
Типа левая ручка вниз и влево (газ минимум и по яв влево), а полетник видит на входе газ максимум и яв влево.
Поэтому и не реагирует.
подозреваю, что тогда аппарат бы не взлетел 😃
я смотрел значения в конфигураторе - все вполне адекватно.
Какое то условие не соблюдено для активации. - скорее всего связано именно не с троллом, а с ЯВом, ибо вперед/назад работает
Есть еще вопрос к сообществу. Имею 450 коптер с контроллером CC3D Revo mini с родной телеметрией.
В настоящее время прошит Librepilot, все вроде работает. Если я перешью ПК на iNav, то телеметрия отвалится?
Есть еще вопрос к сообществу. Имею 450 коптер с контроллером CC3D Revo mini с родной телеметрией.
В настоящее время прошит Librepilot, все вроде работает. Если я перешью ПК на iNav, то телеметрия отвалится?
Отвалится: “Integrated 433MHz OPlink Modem -> Not supported”.
Если я перешью ПК на iNav, то телеметрия отвалится?
Да, отвалится. Есть мысли использовать встроенный радиомодуль для приемника OpenLRSng или Польской eLeReS, но это только планы.
Благодарности разработчикам пост!
И все таки тяговооруженность на рейс ПК решает многое, даже на Inav. После решения всех вопросов (виброразвязка ПК, балансировка винтов, виброразвязка вкоряченного в копрус подвеса камеры) на коптере весом 1,2кг с тягой в 4+ кг с околонулевыми ограничениями летать одно удоволствие. Взрывные подъемы, лихие спуски и все стабильно! На любом другом навигационном ПК и софте это просто не возможно, это очень круто!
На любом другом навигационном ПК и софте это просто не
нужно…
Заметили наверное, что никто из автопроизводителей не делает пассажирских самосвалов для подводных полетов?)
нужно…
приятнее же самому решать, что вам нужно а что нет, не правда ли? Именно за это и благодарность разработчикам Inav.