Вопросы по iNav
но поправка на склонение все равно не пашет СОВСЕМ! (((
Для определения севера пользуюсь googlecompas
Первое
Оставьте Вы склонение в покое
Второе
у Вас F4 процессор, а начиная с F3 поддерживает АВТОМАТИЧЕСКОЕ магнитное склонение, которое подбирается на основании данных GPS, вынесите на окно коптер и после 3D fix вы получите адекватную работу компаса
Третье
хотите вручную выставлять склонение вбейте команду в CLI inav_auto_mag_decl = OFF
Подробнее об этом можно почитать по ссылке github.com/iNavFlight/…/GPS--and-Compass-setup
Вот цитата на буржуйском (жирным выделил то что написал выше на великом и могучем)
"F3 based board and newer uses default automatic magnetic declination, if your on F1 board or want to change magnetic declination manually you have to set correct declination of your spesific location, which can be found here: www.magnetic-declination.com. If your magnetic declination readings are e.g. +3° 34’ , the value entered in the iNav configurator is 3.34 (3,34 in some locales). In the CLI, the same effect would be set mag_declination = 334. For west declination, use a minus value, e.g. for 1° 32’ W, set mag_declination = -132. In all cases (both CLI and GUI), the least significant digits are minutes, not decimal degrees.
Calibrate your compass according to compass calibration
Note to change magnetic declination manually on F3 or newer board you have to turn off automatic function. set inav_auto_mag_decl = OFF"
Первое
Оставьте Вы склонение в покое
Второе
у Вас F4 процессор, а начиная с F3 поддерживает АВТОМАТИЧЕСКОЕ магнитное склонение, которое подбирается на основании данных GPS, вынесите на окно коптер и после 3D fix вы получите адекватную работу компаса
Третье
хотите вручную выставлять склонение вбейте команду в CLI inav_auto_mag_decl = OFFПодробнее об этом можно почитать по ссылке github.com/iNavFlight/…/GPS--and-Compass-setup
Вот цитата на буржуйском (жирным выделил то что написал выше на великом и могучем)"F3 based board and newer uses default automatic magnetic declination, if your on F1 board or want to change magnetic declination manually you have to set correct declination of your spesific location, which can be found here: www.magnetic-declination.com. If your magnetic declination readings are e.g. +3° 34’ , the value entered in the iNav configurator is 3.34 (3,34 in some locales). In the CLI, the same effect would be set mag_declination = 334. For west declination, use a minus value, e.g. for 1° 32’ W, set mag_declination = -132. In all cases (both CLI and GUI), the least significant digits are minutes, not decimal degrees.
Calibrate your compass according to compass calibration
Note to change magnetic declination manually on F3 or newer board you have to turn off automatic function. set inav_auto_mag_decl = OFF"
не работает и с измененным параметром set inav_auto_mag_decl = OFF и на окне то же. кажет примерно где то на восток чутка примерно где то 11,5 как и сама поправка…
Скрин настроек скиньте (где компас прописывается и жпс), а то может и там “немного не то включаете” что-то. Гадать под вечер уже сложновато, как минимум…
Странные комплектующие… на восток кажут. Может магнит лежит какой рядом? Я подключал точно такой ПК и прошивал точно такой же прошивкой. Вообще проблем небыло ни разу (кроме танцев когда компас просто не работал с омнибусом).
Я у компьютера окружённый принтерами/котлами и прочим калибровал и всё на север показывает. Даже если и есть какое-то отклонение в комнате, то на улице один х этого не будет. Чего мучить его…
п.с. кстати, уточните, модуль бн880 у вас или апм-овский какой-то? Что-то я уже запутался с чем война.
модуль обычный, китайский, упомянутый вами выше.
настройки
Я почему спросил…Если тему читали, то я ранее прилично помучился с тем, что на омнибусе ф4 про в2 данные модули отказывались работать. Или определялся, но проскакивали ошибки, или не работал вообще (два омнибуса проверял, пока не доделал компасы резисторами подтяжки, о чём есть всё в теме по этим ПК рядом)).
Если ошибок по шине и2с нет - отлично вероятно или компасы стали делать лучше или омнибусы.
По скрину вроде нормально. Можно поставить как выше советовали авто и ничего не вписывать. На самом деле, диклинейшн этот я не заметил, чтобы на что-то влиял. По крайней мере уехав за 250км первый раз и позже на 500 от места первичной калибровки, коптер прекрасно вёл себя и возврат домой работал, сажая в точку взлёта (хотя даже авто небыло прописано). Вам пора переходит к опытам на природе наверняка. 😃
п.с. для понимания: вы яв накрутили а гиро и аксель думают что всё хорошо, что всё “как было”. Не надо так.
Это мягко говоря не верно. Он в настройках развернул программно плату на 180 градусов (ему видимо так удобно для подключения перифирии, и это шаг верный) и в этом случае процессор будет правильно отрабатывать данные с гироскопа и акселерометра, а вот по отдельности их не нужно разворачивать. А гиро и аксель вообще не умеют думать, честно говоря ранее Александр от Вас были гораздо грамотнее советы.
…нет, на самом деле мало что изменилось! компас все равно программно имеет относительно ПК положение 90гр, что не соответствует действительности и является неведомой х…й.…
так как правильно? по отдельности Alignment-ом или YAW Degress? все же ?
где БОГИЛИКИЕ обитают?
Ошибок i2c нету, уже пару часов включен…
А про резисторы где?
Вообще если все сложить вместе с cw90 и глюком компаса, не реагирующей поправкой, то можно грешить или на прошивку или на саму плату, что в совокупности дает, что или прошивка не подходит под плату или плата уёв-я((( как то так наверное…
з.ы.
единственное, что я делал это под APM менял настройку UBLOX через u-center, но я пробовал и с отключенным GPS эти все манипуляции…
Это мягко говоря не верно. Он в настройках развернул программно плату на 180 градусов (ему видимо так удобно для подключения перифирии, и это шаг верный) и в этом случае процессор будет правильно отрабатывать данные с гироскопа и акселерометра, а вот по отдельности их не нужно разворачивать.
Как же так? Я конечно не спец/гуру, но всегда для поворота использовали (и я лично на спрф3 ево) именно разворот гиро и акселя (возможно и яв использовали, но я об этом не встречал информации), по этому так уверенно и писал. Сам лично для этого подключил коптер и именно гирой/акселем развернул ПК. Где ошибка?
Если коптер тянет назад/вперёд или проворачивает по яв, мы стиками (или в конфигураторе) подстраиваем (типа трима) в этих окошках “расположение ПК” но не разворачиваем же полностью.
Ошибок i2c нету, уже пару часов включен…
Нет, значит отлично. Тогда не нужно заморачиваться с резисторами.
А вообще, я написал где было обсуждение.
Написал выше,повторю.Снять с коптера контроллер, приктутить к нему изолентой гпс блок стрелками вперед все и поставить цв270. Глянуть в гуи как все будет ,сразу будет понятно где косяк.В прошивке косяка нет, много людей летают , либо китайплата,либо компас припаян криво,либо еще что .По крайней мере так проще ))
что или прошивка не подходит под плату
сразу можно забыть. Два омнибуса таких летает.
По крайней мере так проще ))
поддержу, о чём давно писал. Порой метод тыка (особенно с китаем) полезней и быстрей приводит к результату.
Акселерометр и гироскоп могут не совпадать по графикам т.к. они разные вещи измеряют, ускорение и угловую скорость.
Как я понял (судя по работающему на коптере контроллеру), графики на этой вкладке показывают оси как в даташите на датчики, без учёта всяких поворотов в настройках inav.
Написал выше,повторю.Снять с коптера контроллер, приктутить к нему изолентой гпс блок стрелками вперед все и поставить цв270. Глянуть в гуи как все будет ,сразу будет понятно где косяк.В прошивке косяка нет, много людей летают , либо китайплата,либо компас припаян криво,либо еще что .По крайней мере так проще ))
Перевернул компас физически на 180гр т.е. теперь совпадает с птичкой направления на ПК. Мысленно представил что зад это нос, а нос это зад т.е. без изоленты.
Поставил все cw270,cw270, cw270flip работает нормально не плавает, показывает тоже верно, но на поправку так и не реагирует…
что есть гуи ?
может googlecompass пи…т ?может кто проверить ?ну нету в доме компаса аналого -механического ((… лучше в Москве проверить…
вот примерно так он врет относительно севера
напомню что в APM не врет…
сразу можно забыть. Два омнибуса таких летает.
поддержу, о чём давно писал. Порой метод тыка (особенно с китаем) полезней и быстрей приводит к результату.
У меня не получилось заставить компас работать, по идее должно быть CW90, однако heading плывёт если покрутить коптер, по очереди все варианты перепробовал, ни с одним нормально не работает. Хорошо, у знакомого есть рабочая плата с ф3 и gps и компасом, по ней сравнивал как должен вести себя коптер при правильно установленном положении компаса.
Если плывет можно попробовать добавить емкости на 6В в цепи питания компаса и самой платы, возможно напряжение проваливается и начинается уплыв…
Ну и компас поднять сантиметров на 20 от всех проводов и рамы, в документации к микрухе компаса говориться что даже медь с текстолита под микрухой надо удалять !
Если плывет можно попробовать добавить емкости на 6В в цепи питания компаса и самой платы, возможно напряжение проваливается и начинается уплыв…
А с чего ему проваливаться? Если мне не изменяет память (может это про немного другой чип было), у него (компаса) там вообще встроенный LDO на 1.8, что ли, вольта. Т.е., ему при любом раскладе хватит. Плывет - это либо кривая калибровка, либо наводки, либо бракованный чип. Возможно (тут не уверен), может влиять даже плохая калибровка гиро и акселя самого ПК (как я помню - компас, это больше источник опорного сигнала, для получения начальной точки и компенсации дрейфа датчиков, а дальше все равно алгоритм в значительной степени опирается на датчики ПК для определения азимута).
Что бы я сделал в ситуации, обсуждаемой выше:
- Определить, какой магнитометр стоит в модуле;
- Найти на него даташит;
- По даташиту определить, как расположены его оси;
- Зная расположение осей и положение на плате “вычислить” необходимый поворот магнитометра, установить его в конфигурации;
- Расположить, хотя бы временно, ПК и компас в одном направлении, все повороты ПК и его датчиков сбросить;
- Откалибровать датчики (6-позиционной калибровкой), откалибровать компас (да хоть даже дома, но лучше в поле);
6.1. Проверить в CLI, что гейны по компасу не 0 и не 4096, иначе калибровка прошла неверно; - Проверить адекватность показаний азимута в конфигураторе, в том числе, сравнить с показаниями компаса (приложения) на телефоне (после калибровки, естественно);
- Обязательно проверить, что азимут не плывет/не скачет при изменении наклона коптера по всем осям;
- Если все ОК - значит компас жив и поворот вычислен правильно, если нет - проверить поворот и калибровку еще раз, если не поможет - скорее всего, компас мертв, продолжать нет смысла. Если азимут не совпадает в пределах единиц градусов - это не критично (еще неизвестно, кто больше врет - магнитометр, или “эталонный” компас);
- Перевернуть ПК как нужно, установить его поворот в конфигураторе, еще раз перекалиброваться, проверить - азимут должен быть корректный;
- Выйти в поле, откалибровать компас, подключить EzGUI, сверить азимут с компасом/телефоном;
- Без навигации взлететь, повисеть, погазовать, покрутиться - азимут не должно колбасить/уводить свыше нескольких градусов - колбасит - значит есть наводки от силовой части - нужно поднимать компас выше или бороться с наводками
Если все ОК - можно аккуратно пробовать навигацию.
Если плывет можно попробовать добавить емкости на 6В в цепи питания компаса и самой платы, возможно напряжение проваливается и начинается уплыв…
Ну и компас поднять сантиметров на 20 от всех проводов и рамы, в документации к микрухе компаса говориться что даже медь с текстолита под микрухой надо удалять !
Неправильно выразился, он не дрейфует в покое, а неправильно отрабатывает оси, при правильной ориентации как бы контроллер с компасом не крутить, модель коптера занимает такое же положение как в руках, если оси не совпадают, например, при повороте коптера вправо 3д модель на экране может повернуться в другую сторону.
У меня не получилось заставить компас работать, по идее должно быть CW90, однако heading плывёт если покрутить коптер, по очереди все варианты перепробовал, ни с одним нормально не работает. Хорошо, у знакомого есть рабочая плата с ф3 и gps и компасом, по ней сравнивал как должен вести себя коптер при правильно установленном положении компаса.
А компасы на ПК и внешний - разные, или одинаковые?
И, кстати - а какой смысл в такой установке внешнего компаса? Он словит все те же наводки от силовой, что и тот, который стоит на ПК.
А компасы на ПК и внешний - разные, или одинаковые?
И, кстати - а какой смысл в такой установке внешнего компаса? Он словит все те же наводки от силовой, что и тот, который стоит на ПК.
на ПК нет компаса, это Flip32, на нём только гира/аксель. Барометр тоже внешний, под платой компаса стоит.
В любом случае емкость будет гасить скачки и выбросы по питанию, я бы сделал и уже не думал об этой возможной части проблемы.
з.ы.
Замечено, что при одетом феррите на сигнальный провод компас+GPS калибровка компаса проходит с меньшими сэмплами поправки.
…
возвращаясь к своим попугаям -> мне что делать то ?
что правильнее по отдельности Alignment-ом или YAW Degress переворачивать контроллер ??
по идее должно быть CW90
У вас может плыть из-за близости расположения. Когда я первые опыты проводил с обычным модулем подняв его не на много выше ПК, то унитазинг был приличный. А ПК расположен как мой Ф4 про (без разворота), если морда справа на фото. Получается в таком положении или дефолт разворот или св90 для ПК
Поставил все cw270,cw270, cw270flip работает нормально не плавает, показывает тоже верно
Мне это не кажется странным. Последние пару страниц добивались этого, но всем показалось это не правильным…
но на поправку так и не реагирует…
тут надо автора дождаться, чтобы прояснил, должен ли он реагировать на отклонения в диклинейшн в какой либо программе сторонней. Я, например, вообще ни разу на такую фигню не обращал внимания, особенно за компьютером. Достаточно добиться одинаковой работы датчиков и всё будет работать. Как там вёл себя АПМ в МП тут вообще не интересно.
п.с. недавно в теме проскакивали советы подстройки через кли угла поворота компаса. Вроде у человека работало. Я команды не помню, т.к. на такую х голову не заморачиваю, но вроде использовалось “для тонкой” настройки или для более удобного разворота компаса не кратно 90 град.
что правильнее по отдельности Alignment-ом или YAW Degress переворачивать контроллер ??
при всём уважении к karabasus, я “настаиваю” на “Alignment-ом”. Загляните в мануал/вики, уверен, что там именно так рекомендуется “это” делать.
на ПК нет компаса, это Flip32, на нём только гира/аксель. Барометр тоже внешний, под платой компаса стоит.
А, так это у Вас оси IMU… Поворот компаса задается не относительно поворота платы, а относительно носа коптера. Вам ничто не мешает просто поставить компас так, чтобы он смотрел своим “носом” вперед, и ничего поворачивать не нужно будет. Но, такая конфигурация у вас не взлетит (и в прямом, и в переносном смыслах) - компас нужно поднимать вверх, иначе наводки все испортят (возможно, в них и есть причина дрейфа показаний).