Вопросы по iNav
Под какой таргет собирать?
matek f405, если правильно понимаю)
matek f405
Готово
ожно как-то еще проверить uart1 работает он или нет? (осцилографа нет)
Нет. Команда resource в inav не работает.
Достаточно думаю достаточно будет вооружиться мультиметром и прозвонить площадки.
inav_1.9.1_MATEKF405_(rc_split_extended timeouts 500-10).zip
inav_1.9.1_MATEKF405_(rc_split_extended timeouts 500-10).zip (247.1 Кб, Просмотров: 0)
Он остался все тем же 1.8?
Нет. Это 1.9.1.
Могу 1.8.0 с этим же фиксом собрать.
Нет. Команда resource в inav не работает.
Достаточно думаю достаточно будет вооружиться мультиметром и прозвонить площадки.
не представляю, что должен показать работающий uart 😁
так как же всётки “активировать” SoftSerial в inav?
вопрос снимается, нашел 😁
менюха: Configuration
раздел: Other featuers
переключатор: Enable CPU based serial ports - ON
спасибо 😃
Надо просто посмотреть какая площадка к какой ноге процессора идет 😃
Если железо здорОво, то похоже на недостаток пидов, причем P и D одновременно. У меня такое было, когда пиды были низкими. Особенно D нужно смотреть.
На счет железа - полетник новый, первый вылет. Я так понимаю, если бы гира сдохла, то оно бы вообще не летало.
По поводу пидов - как-то не уловил связь - оно не просто “криво летит” (не хватает пидов для компенсации отклонения), а именно что коптер считает, что его наклонили - на ОСД отображается отклоненный горизонт, в конфигураторе вроде тоже такое видел. Т.е., похоже на какой-то дрейф то ли гиры, то ли акселя (судя по всему, акселя).
У меня при неподвижном коптере плыл горизонт. Лечил перекалибровкой.
Вот с перекалибровкой тут тоже проблема - как я уже писал, калибровка по 6 точкам почему-то не запускается - запускаю калибровку - сразу пишет, что калибровка завершена.
Дрейф (накопление ошибки) и невозможность калибровки - видимо, сигнализирует о некой неисправности в железе.
Попробуйте другие прошивки, на всякий случай.
Вот с перекалибровкой тут тоже проблема - как я уже писал, калибровка по 6 точкам почему-то не запускается - запускаю калибровку - сразу пишет, что калибровка завершена.
прошить со стиранием.
судя по симптому - затащен какой то чужеродный конфиг
прошить со стиранием.
судя по симптому - затащен какой то чужеродный конфиг
Конфиг влит с SPRacingF3, прошивка 1.8, если правильно помню. Почему-то я был процентов на 90 уверен, что конфиг практически независим от железа (кроме портов и чего-нибудь типа OSD, разве что). Да и, честно говоря, ожидал увидеть какую-то вменяемую ошибку в случае несовместимости каких-то параметров. Видимо попробую стереть и перенести конфиг руками.
Народ, а напомните, к чему в итоге пришли с регулировкой навигационных пидов, чтобы победить колокол? У меня, похоже, та же проблема есть. Выбран режим CRUISE, если резко отклонить правый стик, а потом бросить его, начинается мотыляние туда-сюда, все стандартно.
Почему-то я был процентов на 90 уверен, что конфиг практически независим от железа
вероятно не так. Я залил конфиг на матек с омнибуса, всё отлично, полетел, а вот реакция на стики (особенно при флипах/роллах) - корова ппц. Правда коптер 450-ый, но тем не менее земля и небо с омнибусом. Вероятно надо выбрать время и перепрошить и настроить с чистого листа…
п.с. прошивка 1.8. 1.9 чот не хочу ставить ))
к чему в итоге пришли с регулировкой навигационных пидов
если не ошибаюсь, то в велосити что-то типа не 90, а 9… короче в десяток раз меньше надо. Я не делал, только встречал эти рекомендации. Да и на гетхабе в описании прошивки есть точно что нужно сделать, загляните чтобы не гадать.
если резко отклонить правый стик, а потом бросить его, начинается мотыляние туда-сюда
у меня все плохо с этим - два раза разложился
прошивка 1.9.1
а так коптер зажатый очень - в акромоде очень ватный… а вот мотыляние дикое до переворота
а вот мотыляние дикое до переворота
На 1.9.1 как раз понятно, что делать, там нужно nav_mc_vel_xy_p со 180 до 40 опустить, т.к они там масштабирование этого параметра перекрутили. Но у меня как раз 1.8, пробовал и 180 (дичайшее резкое мотыляние) и 40 - плавное, видимо надо дальше пробовать D крутить. Если проблема вообще в пидах.
у меня колбасня резко начинается - причем в акро
вот что непонятно
откатываться на 1.8.0 ?
1.8 китайская (как писал выше) никакой колбаснИ, но ватность именно в акро существенная. Но у меня дамп залит с прошлого ПК (омнибус) и никаких калибровок не делалось.
Дядьки, а поделитесь своими настройками для 250 размера f405-ctr матека закладка Configuration блок System configuration всякие gyroscope lpf cutoff frequency
и фильтры по оным …
спасибо
В общем, практически победил “колокол”. В процессе настройки понял следующее. Прошивка 1.8, напомню. Есть параметры nav_mc_pos_xy_p (в терминах ОСД - POS_p) и nav_mc_vel_xy_p (POSR_p). POSR_p по умолчанию равен 180, POS_p по умолчанию равен 65. Опытным путем выяснил, что если POSR_p скрутить до 40-50, перестает держать позицию, начинает унитазить и вытворять всякие странности, но и 180 для него тоже много, ибо начинается перекомпенсация и дерганное поведение. Сейчас он у меня равен 150 и d для него (т.е nav_mc_vel_xy_d) равен 200. Поднимал d до 255, разницы особой не увидел, оставил пока так. А главный виновник перекомпенсации по положению и судорожных поисков оного с мотылянием туда-сюда, оказался как раз пид POS_p. 65 - для него оказалось слишком много, я последовательно опускал его вплоть до 30, и добился намного лучшей остановки после того, как сдвинешь коптер правым стиком. Теперь он останавливается почти сразу, без поисков и мотыляний. Возможно его надо еще уменьшать, дальнейшим экспериментам помешали сгустившиеся сумерки.
В общем, вот с такими навигационными пидами 450-й квадрик висит в точке как прибитый даже в ветер, и почти не мотыляется после управляющих воздействий:
nav_mc_pos_xy_p = 30
nav_mc_pos_xy_i = 120
nav_mc_vel_xy_p =150
nav_mc_vel_xy_i = 15
nav_mc_vel_xy_d = 200
Версия не окончательная, в течение 1-2 дней донастрою окончательно.
У меня на 1.8 (рама 450) пиды такие (перекочевали с омнибуса) и нет колокола, и навигацию крутить перестал уже давно, когда понял, что добиться идеала мне не светит т.к. понять все пункты айнав проблематично ))
Висит чётко, не колбасит.
п.с. кстати а для чего все в кли это делают (изменения), если в закладке пидов это всё есть?
Кстати, отметил я новые пункты в конфигураторе (давно очень не подключался), это не то, что нужно накрутить, чтобы в акро резвее реагировал на стики?
Ребята, у кого осталась прошивка с китайского сайта 1.8… поделитесь плиз. Была у меня, но винт помер, сейчас в теме не могу найти, кто-то выкладывал не так давно. Поиск дурной по теме, ничего не даёт зараза.
1.8 с сайта matek для 405ctr yadi.sk/d/3EAtkplb3WMao7
Спасибо, то что нужно. Пока очистил свою кнопочкой “ресет”, обнулил все параметры, настроил всё вручную (кроме режимов и пидов основны). Если будет так же ватным - перешью с очисткой чипа.