Вопросы по iNav
Нет. Это 1.9.1.
Могу 1.8.0 с этим же фиксом собрать.
Нет. Команда resource в inav не работает.
Достаточно думаю достаточно будет вооружиться мультиметром и прозвонить площадки.
не представляю, что должен показать работающий uart 😁
так как же всётки “активировать” SoftSerial в inav?
вопрос снимается, нашел 😁
менюха: Configuration
раздел: Other featuers
переключатор: Enable CPU based serial ports - ON
спасибо 😃
Надо просто посмотреть какая площадка к какой ноге процессора идет 😃
Если железо здорОво, то похоже на недостаток пидов, причем P и D одновременно. У меня такое было, когда пиды были низкими. Особенно D нужно смотреть.
На счет железа - полетник новый, первый вылет. Я так понимаю, если бы гира сдохла, то оно бы вообще не летало.
По поводу пидов - как-то не уловил связь - оно не просто “криво летит” (не хватает пидов для компенсации отклонения), а именно что коптер считает, что его наклонили - на ОСД отображается отклоненный горизонт, в конфигураторе вроде тоже такое видел. Т.е., похоже на какой-то дрейф то ли гиры, то ли акселя (судя по всему, акселя).
У меня при неподвижном коптере плыл горизонт. Лечил перекалибровкой.
Вот с перекалибровкой тут тоже проблема - как я уже писал, калибровка по 6 точкам почему-то не запускается - запускаю калибровку - сразу пишет, что калибровка завершена.
Дрейф (накопление ошибки) и невозможность калибровки - видимо, сигнализирует о некой неисправности в железе.
Попробуйте другие прошивки, на всякий случай.
Вот с перекалибровкой тут тоже проблема - как я уже писал, калибровка по 6 точкам почему-то не запускается - запускаю калибровку - сразу пишет, что калибровка завершена.
прошить со стиранием.
судя по симптому - затащен какой то чужеродный конфиг
прошить со стиранием.
судя по симптому - затащен какой то чужеродный конфиг
Конфиг влит с SPRacingF3, прошивка 1.8, если правильно помню. Почему-то я был процентов на 90 уверен, что конфиг практически независим от железа (кроме портов и чего-нибудь типа OSD, разве что). Да и, честно говоря, ожидал увидеть какую-то вменяемую ошибку в случае несовместимости каких-то параметров. Видимо попробую стереть и перенести конфиг руками.
Народ, а напомните, к чему в итоге пришли с регулировкой навигационных пидов, чтобы победить колокол? У меня, похоже, та же проблема есть. Выбран режим CRUISE, если резко отклонить правый стик, а потом бросить его, начинается мотыляние туда-сюда, все стандартно.
Почему-то я был процентов на 90 уверен, что конфиг практически независим от железа
вероятно не так. Я залил конфиг на матек с омнибуса, всё отлично, полетел, а вот реакция на стики (особенно при флипах/роллах) - корова ппц. Правда коптер 450-ый, но тем не менее земля и небо с омнибусом. Вероятно надо выбрать время и перепрошить и настроить с чистого листа…
п.с. прошивка 1.8. 1.9 чот не хочу ставить ))
к чему в итоге пришли с регулировкой навигационных пидов
если не ошибаюсь, то в велосити что-то типа не 90, а 9… короче в десяток раз меньше надо. Я не делал, только встречал эти рекомендации. Да и на гетхабе в описании прошивки есть точно что нужно сделать, загляните чтобы не гадать.
если резко отклонить правый стик, а потом бросить его, начинается мотыляние туда-сюда
у меня все плохо с этим - два раза разложился
прошивка 1.9.1
а так коптер зажатый очень - в акромоде очень ватный… а вот мотыляние дикое до переворота
а вот мотыляние дикое до переворота
На 1.9.1 как раз понятно, что делать, там нужно nav_mc_vel_xy_p со 180 до 40 опустить, т.к они там масштабирование этого параметра перекрутили. Но у меня как раз 1.8, пробовал и 180 (дичайшее резкое мотыляние) и 40 - плавное, видимо надо дальше пробовать D крутить. Если проблема вообще в пидах.
у меня колбасня резко начинается - причем в акро
вот что непонятно
откатываться на 1.8.0 ?
1.8 китайская (как писал выше) никакой колбаснИ, но ватность именно в акро существенная. Но у меня дамп залит с прошлого ПК (омнибус) и никаких калибровок не делалось.
Дядьки, а поделитесь своими настройками для 250 размера f405-ctr матека закладка Configuration блок System configuration всякие gyroscope lpf cutoff frequency
и фильтры по оным …
спасибо
В общем, практически победил “колокол”. В процессе настройки понял следующее. Прошивка 1.8, напомню. Есть параметры nav_mc_pos_xy_p (в терминах ОСД - POS_p) и nav_mc_vel_xy_p (POSR_p). POSR_p по умолчанию равен 180, POS_p по умолчанию равен 65. Опытным путем выяснил, что если POSR_p скрутить до 40-50, перестает держать позицию, начинает унитазить и вытворять всякие странности, но и 180 для него тоже много, ибо начинается перекомпенсация и дерганное поведение. Сейчас он у меня равен 150 и d для него (т.е nav_mc_vel_xy_d) равен 200. Поднимал d до 255, разницы особой не увидел, оставил пока так. А главный виновник перекомпенсации по положению и судорожных поисков оного с мотылянием туда-сюда, оказался как раз пид POS_p. 65 - для него оказалось слишком много, я последовательно опускал его вплоть до 30, и добился намного лучшей остановки после того, как сдвинешь коптер правым стиком. Теперь он останавливается почти сразу, без поисков и мотыляний. Возможно его надо еще уменьшать, дальнейшим экспериментам помешали сгустившиеся сумерки.
В общем, вот с такими навигационными пидами 450-й квадрик висит в точке как прибитый даже в ветер, и почти не мотыляется после управляющих воздействий:
nav_mc_pos_xy_p = 30
nav_mc_pos_xy_i = 120
nav_mc_vel_xy_p =150
nav_mc_vel_xy_i = 15
nav_mc_vel_xy_d = 200
Версия не окончательная, в течение 1-2 дней донастрою окончательно.
У меня на 1.8 (рама 450) пиды такие (перекочевали с омнибуса) и нет колокола, и навигацию крутить перестал уже давно, когда понял, что добиться идеала мне не светит т.к. понять все пункты айнав проблематично ))
Висит чётко, не колбасит.
п.с. кстати а для чего все в кли это делают (изменения), если в закладке пидов это всё есть?
Кстати, отметил я новые пункты в конфигураторе (давно очень не подключался), это не то, что нужно накрутить, чтобы в акро резвее реагировал на стики?
Ребята, у кого осталась прошивка с китайского сайта 1.8… поделитесь плиз. Была у меня, но винт помер, сейчас в теме не могу найти, кто-то выкладывал не так давно. Поиск дурной по теме, ничего не даёт зараза.
1.8 с сайта matek для 405ctr yadi.sk/d/3EAtkplb3WMao7
Спасибо, то что нужно. Пока очистил свою кнопочкой “ресет”, обнулил все параметры, настроил всё вручную (кроме режимов и пидов основны). Если будет так же ватным - перешью с очисткой чипа.
Ну, для 5" может и выше, только на гоночных аппаратах с вибрациями обычно не борются… Мелкие винты вращаются гораздо быстрее больших, соответственно и вибрации от них более высокочастотные, кроме того на рамах с маленькой диагональю и резонансы высокочастотные… Ниже 40 герц нужно для коптеров с 10" пропами, у АРМ, например, этот параметр по умолчанию стоит 20 герц…
LPF low pass filter это значит что фильтр срезает частоты ВЫШЕ указанной .
Кто-нибудь знает как триммировать коптер по yaw , чтоб не крутил носом в полёте??
сегодня решил немножко полетать.
подложил хороший слой поролона под барометр , по периметру контролера натыкал поролона что бы не задувало (поролон плотный).
повисел в 1.5м от земли , по настраивал ПИД , делал резкий подъем-спуск .
в очередной подъем метра на 3 опять пулей в небо, пришлось вырубать движки.
в результате сломан подвес (напечатаю новый), разбит дисплей на камере (ладно есть запасной).
решил точно вернутся к старому доброму SP Racing. может руки кривые, или контролер кривой в общем эксперименты дорого обходятся.
тоже было… но при включении альтхолд, мог запулиться в космос… при этом ни замена барометра (перепайка), ни акселерометра проблему не решили… заменил поллётник на другой, летает норм…
Существует ли некий аналог “компасмота” (как на АПМ) для оценки влияния содержимого Коптера на компас?