Вопросы по iNav
А вот кто-нибудь знает, что это за фигня… Бился я тут с тем, что коптер теряет высоту при горизонтальных пролетах. Сегодня присмотрелся повнимательнее. Летишь вперед, вправо, назад - все норм. Летишь влево (просто правый стик по роллу влево) коптер летит под углом 10-20 градусов в землю. Думаю, может в ветре дело, он был как раз оттуда. Развернулся так, чтобы влево было по ветру. Та же потеря высоты. Присмотрелся повнимательнее, понял причину. Оказывается автопилот сбрасывает газ на 8-10% в этом случае. САМ. Левый стик я не трогал. Прекращаешь скользить влево, газ возвращается на место. Что это такое? С чем может быть связано? Калибровка акселей? Неровная установка полетника?
И еще, в копилку знаний из личного опыта. Не забывайте ставить Mid Throttle во вкладке Receiver (или что то же самое, переменную thr_mid) в значение %, при котором у вас коптер висит. Т.е если висит при 40% газа, туда надо вписать 0.4. При этом use mid throttle for althold должна быть ON. Тогда коптер будет висеть четко при среднем положении стика газа в альтхолде, и грамотно отрабатывать кривую газа, плоский участок которой будет приходиться как раз на точку висения.
Прекращаешь скользить влево, газ возвращается на место. Что это такое?
Может, миксинг каналов где-то затесался?
Может, миксинг каналов где-то затесался?
Нашел глюк. Board alignment у меня стоял по роллу -0.8 градусов. В каком уме я был, когда это поставил, я не представляю, тем более что плата визуально сейчас стоит ровно)) Завтра подлетну проверю, но более чем уверен, что теперь все будет в полном порядке.
Кстати, написал пост, в котором обобщил свой опыт траханины с айнавом. Свел, так сказать, полезную инфу в одном месте. Про настройку пидов там тоже есть слова 😃
В каком уме я был, когда это поставил
100% на поле стиками оттримировали. Левый вверх, а правым куда надо тримировать.
Т.е если висит при 40% газа, туда надо вписать 0.4.
А как быть с li-io, когда со свежей батареей на 16В в стабе взмывает вверх пружиненным стиком, а на 13 вольтах так же стремительно падает?
Добрый день! Квад стал медленно поворачиваться по яву вправо. Такое наблюдается как ALTHOLD так и в POSHOLD. Увеличение значения пидов по YAW D ничего не дает. Коптер просто весит на одном месте и плавно поворачивается на 360 градусов. Что это может быть?
Что это может быть?
Сбита калибровка стика ява 😁
Сбита калибровка стика ява 😁
😃) Вот это я олень… Спасибо, помогло. Я уже чего только не проверял…
Если схема Y6,куда диоды подпаивать (канал S5 )?
Нашел глюк. Board alignment у меня стоял по роллу -0.8 градусов. В каком уме я был, когда это поставил, я не представляю, тем более что плата визуально сейчас стоит ровно)) Завтра подлетну проверю, но более чем уверен, что теперь все будет в полном порядке.
Подлетнул проверил. Коптер теперь летает идеально. Как на назе)) Осталось донастроить навигационные пиды, т.к немного потряхивает при быстрых горизонтальных пролетах в посхолде (режим круиз) даже в спокойном воздухе. И все, смогу перейти к сборке и настройке еще двух коптеров: долголета-рекордсмена и ретранслятора 😃
) Вот это я олень… Спасибо, помогло. Я уже чего только не проверял…
От чуть сбитой калибровки и дрожания каналов еще deadband’ы всякие помогают. И по троттлу для альтхолда, и по правому стику, и по яву отдельно. В CLI все есть. Но всегда лучше откалибровать, да 😃
А как быть с li-io, когда со свежей батареей на 16В в стабе взмывает вверх пружиненным стиком, а на 13 вольтах так же стремительно падает?
Я настроил на полной батарее, дальше посмотрим. А вообще писал, если газ висения в мксек указан чуть не верно, а коптер все равно подпрыгивает или проваливается при переходе в альтхолд, надо пид ALT VEL I добавить. Тогда будет подхватывать гораздо лучше.
Интересно! У меня на одном коптере, который имеет привычку подрывать вверх, стоит OMNIBUS F4 Pro V2 с серебристым USB + битый GPS. На другом - OMNIBUS F4 Pro V3 с “золотым” USB + такой же GPS, как и на первом, только не битый. Этот коптер летает стабильно. Первый GPS я уже заменил на новый. Допускаю, если кроме барометра на борту коптера присутствует и GPS, он может участвовать в работе Althold. Будем посмотреть, что получится. Полетаю - отпишусь. Скорее всего это случится в следующие выходные, если погода не подведёт.
Полетал два выходных. Вчера было тихо, сегодня сильный ветер. Замена GPS не помогла. Коптер с OMNIBUS F4 Pro V2, с серебристым USB, по-прежнему периодически подрывает вверх. При спокойных полётах в тихую погоду этого не происходит. Спровоцировать подрыв оказалось возможным если в Althold разогнаться и резко развернуться по Yaw на 180*, не сбрасывая скорости. В ветреную погоду это происходит во время возрастания мощности на двигателях. Обычно при поворотах, но и при прямолинейном движении тоже. При всех моих попытках спровоцировать подрыв вверх на втором таком же коптере, но с OMNIBUS F4 Pro V3 с “золотым” USB, у меня ничего не вышло. Он летал стабильно.
Как бы то ни было я испробовал все варианты чтобы коптер не улетал в космос… но помог лишь один- отключение барометра… т.е. полёты без удержания высоты… в итоге был заменён весть полётник на другой аналогичный ( первый бы л омнибас f4 с обычным разъёмом usb, второй нормальный -с позолоченым… ), у него таких проблем нет.
Остаёться только пойти по пути Николая и поменять полётный контроллер. Николай, подскажите пожалуйста, в какие моменты в Вашем случае коптер уходил в космос?
Сегодня ветер утих наконец то и пришлось весь вечер летать)) Прошивка 1.9.1 , полетное время одного акка час, три акка с удалением до 5 км , давал рулить детям , инав справился)))) Из оргвыводов-возврат лучше сделать повыше ,даже лучше совсем больше установленного по умолчанию ,ставил 50 м ,взлетал с неровностей и возврат по отключению пульта был около макушек деревьев , счас поставил 70 м . Еще поставил чуть больше скорость снижения и возврата, слишком долго спускается , но важно не попасть на раскачку с совсем большой скоростью.
Спасибо разработчикам прошивки, на трех платах матек омнибус и Ф3 работает надежно.
полетное время одного акка час
Это квадр или таки крыло? 😃 Ага, нашёл - коптер-долголёт с взлётным весом 1,6 кг.
возврат лучше сделать повыше ,даже лучше совсем больше установленного по умолчанию ,ставил 50 м ,взлетал с неровностей и возврат по отключению пульта был около макушек деревьев , счас поставил 70 м
Так по дефолту, вроде, 70 м и есть.
важно не попасть на раскачку с совсем большой скоростью.
“Дирижопля” такой массы, по-моему, хрен раскачаешь.
У меня 10 метров вообще по умолчанию стояло)))))))))) Квад,пропы 18" , мото мартины 4006 , квадраты карбон 15 мм крест на крест,батарейка 4S4P из GA от саньо , без камеры вообще 90 минут получается). В теме долголеты есть обсуждение долголетов.
100% на поле стиками оттримировали. Левый вверх, а правым куда надо тримировать.
Трим стиками изменяет значения внутренних калибровочных переменных, на значения в этих полях он не влияет. Но да, у меня коптер дрейфовал в сторону из-за неправильного board alignment, так что я еще и аксель триммировал 😃 в общем, был полный набор.
у меня коптер дрейфовал в сторону из-за неправильного board alignment
Вот именно его вышеописанное триммирование стиками и изменяет - по 0,1 градусу за писк зуммера.
Вот именно его вышеописанное триммирование стиками и изменяет - по 0,1 градусу за писк зуммера.
Надо будет посмотреть в конфигураторе, что там сейчас получилось, прям в сомнения вводите:)
по-прежнему периодически подрывает вверх. При спокойных полётах в тихую погоду этого не происходит. Спровоцировать подрыв оказалось возможным если в Althold разогнаться и резко развернуться по Yaw на 180*, не сбрасывая скорости.
Ищите вибрации, резонанс на определенных оборотах. Так как показания акселерометра тоже участвуют в расчетах изменения высоты и при вибрациях будет с него шумные показания которые и провоцируют скачки коптера.
1)Как автора iNav попросить добавить схему Y6 с вращением моторов как на APM Y6 New?
Т.к. имею залитые лучи герметиком и перепаять/переставить луч тоже сильно проблематично,еще и моторы затягивающиеся(
2)Не нашел инфу,откуда снимать сигнал для ws2812 (диодной ленты),если используется 6 и более моторов (плата Matek 405 CTR).
Может кому пригодится,
для рамы 450 квад,
вес вместе с батарей около 1,3кг, моторы 2212 920кв, 4s.
Inav 1.9.1, матек ф450 стд.
Пиды по роллу/питчу получились 60 20 66. Более менее летал.
Еще момент в inav есть закладка FailSafe
я ошибочно полагал что эти значения относятся к каналу газа. Оказывается ко всем каналам RC.
Т.е. например для стика ролла в левом положении у меня было значение 990, и не мог понять почему когда я до упора отклоняю ролл влево то срабатывает фэйлсэйф.
Ну и все бы хорошо, но решил отлететь на 150 метров, и на высоте около 25 метров случился дизарм.
Помогите пожалуйста понять почему, Лог прилагаю (yadi.sk/d/E4kpmaLd3XkdRe). (дизарм на 1м21сек)
(DiscoMan у себя в дневнике описывал возможный дизарм но это было в режиме FS, RTH.)
я ошибочно полагал что эти значения относятся к каналу газа. Оказывается ко всем каналам RC.
Т.е. например для стика ролла в левом положении у меня было значение 990, и не мог понять почему когда я до упора отклоняю ролл влево то срабатывает фэйлсэйф.
Если это так, то выходит просто эпическая “багофича”, так как куча народу ЛЕНИТСЯ откалибровать каналы при помощи rxrange, а в результате рискует словить FS на ровном месте…