Вопросы по iNav
Нет.
Как нет… Должен работать.
Как всегда, придется самому проверять.
Как всегда, придется самому проверять.
Мануал из принципа не читаете?
Из незнания английского. За гуглранслейт в курсе.
Во время краша (возможно отстрел пропа) перестало отображаться ОСД.
,
После столкновения с землей показания опять появились.
При кувырке опять пропали.
После остановки опять появились.
INAV 2.0. Matek F405-CTR.
Сначала подумал, что перезагрузился ПК. Но при возобновлении ОСД видно, что полетное время идет и полетный режим не меняется. Возможно при краше ПК не успевает делать вычисления и на ОСД не остается процессороного времени.
Т.е, резюмируя, на текущий момент для коптера 450 размера более-менее правильные навигационные пиды для прошивки 1.8 выглядят так:
POS P = 1
POS I = 80
POSR P = 80
POSR I = 15
POSR D = 95При таких пидах коптер в посхолде летает стабильно, предсказуемо, и без дерганий.
Попробовал на своем Робокоте 270 c двигателями 1500kv и пропеллерами на 6’ и прошивкой 1.9 (POSR P = 80/5 = 16)
В удержании позиции летает на самом деле плавнее, но практически перестал сопротивляться ветру.
Может на 270 или v1.9 эти настройки не совсем подходят.
Пробовал я настраивать по методу DiscoMan’a.
Очень плавно летает. Правда есть одно но… При ветре вообще позицию не держит.
Думаю, что это цена за плавный полет обеспеченный низким POS P.
Очень жду braking mode в inav 2.*. Выглядит многообещающе.
А в 2.0 braking mode еще нет? А если есть, то как его включить?
подскажите параметр отвечающий за скорость в RTH
чтоб пошустрее домой бежал…
спасибо
Всем привет.
Тестирую на столе режимы и потихонечку назревают вопросы))
Один из. Если я заармил коптер, он себе вращает моторами на минимуме газа, а после я клацаю тумблер Failsafe. Он начинает вращать быстрее (то число, которое в настройках задается, как я понимаю) и теоретически летит домой. И никакие дальнейшие действия с тумблерами не выводят его из этого режима, приходится вырубать питание физически. Это так и есть или возможность вернуть управление из Failsafe должна как-то работать?
Далее. Правильно ли настроены тумблеры на режимы?
Вопрос третий. Дизарм тумблером работает только при нулевом значении газа. Если стик отклонен вверх, то не работает. Это правильно или где-то я не так что-то накрутил?
У вас работает не возврат домой, а посадка. ФС я тумблером не делал, но апу выключал и включал. После включения все работает нормально и можно включать любые режимы и рулить. Но это в полете. Так как вы тестируете на столе, то кроме дерганья тумблера попробуйте также шевелить стики, возможно это выведет коптер из комы.
подскажите параметр отвечающий за скорость в RTH чтоб пошустрее домой бежал…
В конфигураторе, на вкладке “Advanced tuning” увеличте параметр “Max. navigation speed”.
не возврат домой, а посадка
Так у меня Failsafe на RTH настроен… т.е. он вроде как должен сначала прилететь обратно, а только потом уже сесть. На столе, конечно, сложно ему, да) А вот с выключением/включением аппы попробую сейчас, любопытно.
Чтобы прилететь обратно, надо сначала улететь. При условии, что он поймал спутники и закрепил домашнюю точку, вам его надо хотя бы метров на 10 в сторону отнести. В этом случае он сделает попытку повернуть нос домой, а это будет выглядеть отлично от ровной тяги на всех моторах.
надо сначала улететь
Да, логично. После выключения аппы он сменил звук моторов и через несколько секунд вырубил из. Видимо понял, что “вернулся” ))
Так я мало что попробую, надо в поле эксперимент проводить, да.
А в 2.0 braking mode еще нет? А если есть, то как его включить?
Пока не доработан. Если будет то с 2.0.1 или позже
а подскажите пожалуйста, RTH имеет преимущество перед посхолдом альтхолдом итд ?
спасибо
RTH имеет преимущество перед посхолдом альтхолдом итд ?
Да. Он от всего независим.
а подскажите пожалуйста, RTH имеет преимущество перед посхолдом альтхолдом итд ?
спасибо
по идее, у него должен быть высший приоритет, выше только киллсвич и дизарм
но у меня при ФС из акро коптер делает РТХ, но в том положении, в котором был в момент включения - в моем случае - с креном около 30 грвдусов по роллу, прилетел, но страшными зигзагами
Попробовал на своем Робокоте 270 c двигателями 1500kv и пропеллерами на 6’ и прошивкой 1.9 (POSR P = 80/5 = 16)
В удержании позиции летает на самом деле плавнее, но практически перестал сопротивляться ветру.
Может на 270 или v1.9 эти настройки не совсем подходят.
Поср И надо поднимать, и Д уменьшать, чтобы уменьшить демпфирование.
но у меня при ФС из акро коптер делает РТХ, но в том положении, в котором был в момент включения - в моем случае - с креном около 30 грвдусов по роллу, прилетел, но страшными зигзагами
Я вот тут другую “багофичу” режима FS у iNAV обнаружил, приводящую к похожим последствиям. У меня на крыле таранисовский приёмник XSR, по FS на нём настроен No Pulse. В настройках FS полётника “защитный интервал” до перехода в Stage 2 (в моём случае RTH) стоит дефолтный - 4 (400 мс). Так вот, при переходе приёмника в No Pulse полётник воспринимает это как “все каналы в минимум” (что-то около 500 мс), что хорошо видно по вкладке Receiver. Соответственно, на 400 мс до перехода в RTH (а в незаармленном режиме - до восстановления связи с аппой: известный прикол тараниса - потеря связи когда приёмник слишком близко от аппы) двигатель ВЫРУБАЕТСЯ, а левый элевон прыгает в предельно верхнее положение - как если загнать правый стик влево-вверх. То есть крыло перед RTH резко закручивает влево (крен влево + тангаж вверх). Причём то же самое происходит при коротких “осечках” управления, когда до RTH дело дойти не успевает - даже на OSD не выскакивает сообщение о проблемах с RC. При уменьшении защитного интервала до 0 (но это ж от каждого чиха в RTH сваливаться!) данный эффект укорачивается, но полностью не пропадает - легко увидеть “на столе” по значениям каналов серв на вкладке Motors. Хотя уж крылу-то можно было “защитный интервал” и пару секунд делать - при условии “замораживания” крайнего положения стиков, а лучше перехода в angle с центральными положениями всех стиков.
Кстати, на CF и BF такого поведения при FS нет - там на Stage 1 каналы ставятся в заданное положение.
UPD. Кажется разобрался - откуда ноги растут у этого эффекта. Есть параметры failsafe_fw_roll_angle (по умолчанию -200 = -20 градусов) и failsafe_fw_pitch_angle (по умолчанию 100 = 10 градусов), которые должны работать для режима SET-THR. Видимо, это и есть Stage 1, зачем-то выпиленная из конфигуратора. То есть, по замыслу, крыло должно войти в спиральное снижение с отключенным мотором. Видимо, придётся эту “багофичу” оставить как есть - ибо SET-THR автоматически включается, если при RTH откажет GPS. Надо же как-то садиться! 😃
Вопросы к сообществу.
-
Навигационные пиды побеждены на 90%, уже писал. И все же остался один недостаток. При полете на высокой скорости в режиме CRUISE, коптер иногда делает такую как бы раскачку по питчу в 2-3 колебания. Правый стик отклонен почти на всю вперед, и в какой-то момент полета на скоростях близких к 60-70 кмч угол наклона вдруг уменьшается довольно заметно, потом увеличивается и так пару раз. С чем это связано, есть какие-нибудь идеи? ПИДы крутить уже непонятно в какую сторону, в остальных режимах полета в круизе коптер стабилен. В ANGLE такого тоже не наблюдается, то есть дело не в ошибочной настройке обычных пидов.
-
Что означает периодическое пикание зуммером с частотой где-то раз в секунду? Начинается такое если коптер при взлете зацепится ногой за что-нибудь и оторвется от земли не сразу, либо если при предыдущей посадке его резковато опустить на землю. После такого летает нормально, но периодически пищит с непонятной закономерностью. На качестве полета это пищание не сказывается.