Search in topic

Вопросы по iNav

не возврат домой, а посадка

Так у меня Failsafe на RTH настроен… т.е. он вроде как должен сначала прилететь обратно, а только потом уже сесть. На столе, конечно, сложно ему, да) А вот с выключением/включением аппы попробую сейчас, любопытно.

Чтобы прилететь обратно, надо сначала улететь. При условии, что он поймал спутники и закрепил домашнюю точку, вам его надо хотя бы метров на 10 в сторону отнести. В этом случае он сделает попытку повернуть нос домой, а это будет выглядеть отлично от ровной тяги на всех моторах.

надо сначала улететь

Да, логично. После выключения аппы он сменил звук моторов и через несколько секунд вырубил из. Видимо понял, что “вернулся” ))
Так я мало что попробую, надо в поле эксперимент проводить, да.

А в 2.0 braking mode еще нет? А если есть, то как его включить?

Пока не доработан. Если будет то с 2.0.1 или позже

а подскажите пожалуйста, RTH имеет преимущество перед посхолдом альтхолдом итд ?

спасибо

RTH имеет преимущество перед посхолдом альтхолдом итд ?

Да. Он от всего независим.

а подскажите пожалуйста, RTH имеет преимущество перед посхолдом альтхолдом итд ?

спасибо

по идее, у него должен быть высший приоритет, выше только киллсвич и дизарм
но у меня при ФС из акро коптер делает РТХ, но в том положении, в котором был в момент включения - в моем случае - с креном около 30 грвдусов по роллу, прилетел, но страшными зигзагами

Попробовал на своем Робокоте 270 c двигателями 1500kv и пропеллерами на 6’ и прошивкой 1.9 (POSR P = 80/5 = 16)
В удержании позиции летает на самом деле плавнее, но практически перестал сопротивляться ветру.
Может на 270 или v1.9 эти настройки не совсем подходят.

Поср И надо поднимать, и Д уменьшать, чтобы уменьшить демпфирование.

но у меня при ФС из акро коптер делает РТХ, но в том положении, в котором был в момент включения - в моем случае - с креном около 30 грвдусов по роллу, прилетел, но страшными зигзагами

Я вот тут другую “багофичу” режима FS у iNAV обнаружил, приводящую к похожим последствиям. У меня на крыле таранисовский приёмник XSR, по FS на нём настроен No Pulse. В настройках FS полётника “защитный интервал” до перехода в Stage 2 (в моём случае RTH) стоит дефолтный - 4 (400 мс). Так вот, при переходе приёмника в No Pulse полётник воспринимает это как “все каналы в минимум” (что-то около 500 мс), что хорошо видно по вкладке Receiver. Соответственно, на 400 мс до перехода в RTH (а в незаармленном режиме - до восстановления связи с аппой: известный прикол тараниса - потеря связи когда приёмник слишком близко от аппы) двигатель ВЫРУБАЕТСЯ, а левый элевон прыгает в предельно верхнее положение - как если загнать правый стик влево-вверх. То есть крыло перед RTH резко закручивает влево (крен влево + тангаж вверх). Причём то же самое происходит при коротких “осечках” управления, когда до RTH дело дойти не успевает - даже на OSD не выскакивает сообщение о проблемах с RC. При уменьшении защитного интервала до 0 (но это ж от каждого чиха в RTH сваливаться!) данный эффект укорачивается, но полностью не пропадает - легко увидеть “на столе” по значениям каналов серв на вкладке Motors. Хотя уж крылу-то можно было “защитный интервал” и пару секунд делать - при условии “замораживания” крайнего положения стиков, а лучше перехода в angle с центральными положениями всех стиков.

Кстати, на CF и BF такого поведения при FS нет - там на Stage 1 каналы ставятся в заданное положение.

UPD. Кажется разобрался - откуда ноги растут у этого эффекта. Есть параметры failsafe_fw_roll_angle (по умолчанию -200 = -20 градусов) и failsafe_fw_pitch_angle (по умолчанию 100 = 10 градусов), которые должны работать для режима SET-THR. Видимо, это и есть Stage 1, зачем-то выпиленная из конфигуратора. То есть, по замыслу, крыло должно войти в спиральное снижение с отключенным мотором. Видимо, придётся эту “багофичу” оставить как есть - ибо SET-THR автоматически включается, если при RTH откажет GPS. Надо же как-то садиться! 😃

Вопросы к сообществу.

1. Навигационные пиды побеждены на 90%, уже писал. И все же остался один недостаток. При полете на высокой скорости в режиме CRUISE, коптер иногда делает такую как бы раскачку по питчу в 2-3 колебания. Правый стик отклонен почти на всю вперед, и в какой-то момент полета на скоростях близких к 60-70 кмч угол наклона вдруг уменьшается довольно заметно, потом увеличивается и так пару раз. С чем это связано, есть какие-нибудь идеи? ПИДы крутить уже непонятно в какую сторону, в остальных режимах полета в круизе коптер стабилен. В ANGLE такого тоже не наблюдается, то есть дело не в ошибочной настройке обычных пидов.

2. Что означает периодическое пикание зуммером с частотой где-то раз в секунду? Начинается такое если коптер при взлете зацепится ногой за что-нибудь и оторвется от земли не сразу, либо если при предыдущей посадке его резковато опустить на землю. После такого летает нормально, но периодически пищит с непонятной закономерностью. На качестве полета это пищание не сказывается.

скоростях близких к 60-70 кмч угол наклона вдруг уменьшается довольно заметно, потом увеличивается и так пару раз. С чем это связано, есть какие-нибудь идеи?

это кратковременная потеря связи. На каком расстоянии? лог поможет выяснить.

это кратковременная потеря связи. На каком расстоянии? лог поможет выяснить.

Не-не-не. Связь стабильная, расстояние 200 метров, модули лора. Это происходит именно при полетах на пределе скорости, ограниченном настройками, в режиме посхолд круиз.

Это происходит именно при полетах на пределе скорости, ограниченном настройками, в режиме посхолд круиз.

Может он таким образом как раз ограничивает горизонтальную скорость?

Может он таким образом как раз ограничивает горизонтальную скорость?

Вот тоже так думаю. Вопрос в том, как изменить это поведение. У меня, правда, есть еще гипотеза… может быть дело в дрожании ппм каналов. Сейчас переведу все РУ на сбас и посмотрю.

Я тоже думал, что кивает в круизе для поддержания скорости. Но потом поставил расходы в аппе 30% и при полном отклонении стика и 20кмч коптер так же кивал. С меньшей амплитудой, но все же.

Но потом поставил расходы в аппе 30% и при полном отклонении стика и 20кмч коптер так же кивал.

А, значит не один я с такой проблемой. Значит дело либо в пидах (хотя уже нет понимания, куда их крутить), либо в несовершенстве алгоритма.

А, значит не один я с такой проблемой. Значит дело либо в пидах (хотя уже нет понимания, куда их крутить), либо в несовершенстве алгоритма.

У меня была такая проблема, я писал о ней в посте #4418 Там есть видео с RTH, на котором видно как коптер “клюёт” при полёте к дому. Константин тогда посоветовал получше настроить ПИДы стабилизации. Я настраивал, но это ничего не дало. Кстати, также как и Вам мне тогда пришлось существенно поменять навигационные ПИДы. На дефолтных коптер совсем не летал. Только после их подстройки стал держать точку и возвращаться домой. Но “клевал” при прямолинейном полёте с навигацией. Помогла замена GPS. Я поставил Ublox BN-800 и все проблемы исчезли. Новый GPS стал очень быстро ловить спутники и коннектиться на более высокой скорости к ПК. Коптер полетел на дефолтных навигационных ПИДах. Перестал “клевать” носом в “круизе”. Предполагаю, что старый GPS с задержкой обновлял данные и коптеру периодически приходилось притормаживать.

Предполагаю, что старый GPS с задержкой обновлял данные и коптеру периодически приходилось притормаживать.

Тогда есть смысл залезть в настройки GPS при помощи u-center и поменять период обновления данных с дефолтных для многих датчиков 1000 мс (1 Гц) до 100 мс (10 Гц)

Тогда есть смысл залезть в настройки GPS при помощи u-center

В дефолте у меня на ts-100 стояло 200мс, опустил до 100, попробую в поле.

В дефолте у меня на ts-100 стояло 200мс, опустил до 100, попробую в поле.

Тоже есть проблема кивков в режиме жпс. Так же не могу победить возврат по широкой дуге на место где был отпущен правый стик. Вернее победил это дело, коптер сразу останавливался и висел. Но вчера заметил что все снова вернулось в то состояние когда пиды навигации были стоковые. Хотя настройки пидов навигации не сбивались. Почему все стало как прежде я так и не понял. И полет вперед в режиме жпс снова стал под углом примерно 45 град вперед и влево. Назад летит назад и вправо на те же 45 град. Компас калибровал, углы установки не менял, автосклонение отключено, склонение выставлено вручную для моей местности. Летал после этого прямо. Но вот что то случилось и теперь все так…

полет вперед в режиме жпс снова стал под углом примерно 45 град вперед и влево. Назад летит назад и вправо на те же 45 град

есть такое - считаю сбился горизонт
надо перекалибровать коптер

а у меня еше стрелка на дом тупит
то показывает неправильно, то начинает показывать правильно с некоторой задержкой в несколько секунд
вот что это ?