Вопросы по iNav
Уважаемые форумчане, прошу выручить советами. Имею квад на 130 раме, geprc1106- 4500, 3S 850, АйНав1.9. Взлетный вес 190 гр. Пытаюсь настроить ПИДы стабилизации в англ. Начал с дефолтных. Осциляции дикие. Проходят на Р 12 по пич и ролл. Вляния Д не заметно особо, только моторы начинают сильнее греться. Где я не прав или такие значения нормальны для этого конфига? Зы. По логам вибраций нет. Только горбы на 6Гц. Это наверное осциляции и есть.
Я настраивал с помощью программы пид-аналайзер.Очень удобная штука.Правда занимает много времени.Те пиды которые я “на глаз” настроил,отличаются от настроенных с помощью этой программы почти в два раза .Квадрик наконец то адекватно полетел в акро.
Собрал Y6-схему,все откалибровал,в конфигураторе коптер ровно стоит,но почему-то при взлете и руках,коптер тянет заметно назад (перевертывается).Тримера на аппе в нуле,каналы управления ровные.
Что тримировать в полетнике:гироскоп или аксель?
Если это только при взлете, то резче от земли отрывай. А если постоянно, то проверяй соосность и уровень квадра в конфигураторе. Я при сборке ставлю все плоскости по лазерному уровню и на трикоптере таких проблем не замечал. (ни на соосном, не на классическом). Ну и балансировку проверь (цт)
С конструкцией все ок,т.к. стоял АПМ…в кофице уровень в норме.Да,тянет все время назад (и в руках,если дать газ на полную),будто уровень на 15-20 град. нарушен.
А как посмотреть состояние гироскопа?
А как посмотреть состояние гироскопа?
в смысле? А в конфигураторе, если поставить модель на стол, что показывает 3Д картинка модели?
Так что это баг iNAV, если шить Betaflight то все эти 4 карточки работают…
может отдельно взятого ПК? У меня карта вообще непонятного производителя (и не одна) и работают и работали на всех прошивках. Был глюк как-то, но там картридер оказался кривой, не читались вообще никакие.
п.с. ах да, прошивка от 1.4 и не далее 1.8… Может на новых не читается что-то где-то.😒
3D-модель показывает ровно…
Попробовать аксели с пульта тримировать или это не правильно?
…ещё есть калибровка гироскопа с пульта…
Ну так это тоже самое, что вбить вручную в соответствующих окошках гиры. Стиками триммириуется/настраивается. В теме не раз писалось. Тянет - сажаем, подтримировали/сохранили и снова взлетаем смотрим.
Тогда не понятно,почему модель 3D-ровно,а нужно тримировать? -что в итоге тримируется?
…а я хотел свежесобранную z84 в режиме ассистента пускать,а тут)))
задаётся наклон ПК (мне кажется гиро может и не идеально быть на ПК), соответственно горизонт модели. А ровно она или нет - мало ли, мне тоже кажется, что ровно (что коптер, что вот сейчас крыло готовлю к запуску). В общем сие действо или стиками или вручную в конфигураторе…
а не пробовали откалибровать еще раз?
…а я хотел свежесобранную z84 в режиме ассистента пускать,а тут)))
Я уже писал, что для самолёта/крыла ориентироваться на “горизонтальность” в конфигураторе смысла мало:
- по питчу (тангажу) это точно не спасёт, так как что на земле что в полёте “пол” отсека полётника не факт, что горизонтален. Более того, горизонтальном полёте и при возлежании на горизонтальной поверхности углы запросто могут быть разные.
- По роллу (крену) может быть аналогичная “петрушка” из-за неверной поперечной центровки, чуть кривой склейки модели или “неравномерного” расположения антенн на плоскостях (ну это больше к s800 относится, у Z-84 антенны из канопы торчат).
Так что это всё нужно триммировать “по факту полёта”. Но начинать, конечно, нужно с триммирования “при возлежании” - так, чтобы полётник показывал углы, близкие к нулям. В полёте в ANGLE всё равно будет куда-нибудь “тянуть”, но, как правило, уже по мелочи - автоланчу сильно мешать не будет (только угол набора высоты я бы задал градусов 25, чтобы скомпенсировать возможное “недотриммирование” по питчу), но, конечно, придётся проделать несколько циклов влёт-посадка с дотриммированием (стиками, не триммерами!) между ними.
P.S. Если крыло первое, то Z-84 не лучший выбор - слишком мягкая пена, которая сминается даже от надавливания пальцем, про крэши вообще молчу. Из плюсов для новичка - скорость поменьше, чем у s800.
Нашел косяк,нижний проп не того направления поставил…
Параметры:2212-900kv/10’
…коптер трясется как алкаш…звук моторов,даже если пиды в нулях,стрекочящий…поигрался частотами ESC-синхронизации (протокол Standart),не меняется…
Что бы аппарат хоть как то взлетел,пиды-P пришлось установить в 160…
Показалось,буд то бы на моторы не вся моща приходит,а только 60%…по игрался максимально выдаваемым значением на регуль-не решает.
Всем привет, настраиваю свой коптер на 650 раме с 3s аккумом, пиды по питч и ролл выставил, хорошо летит но в конце настройки дал резко газ и коптер закружило по yaw ну и не справился с управлением. в логе заметил что два движка на одной диагонали работают на 50% а другие два на 25% в горизонте без команд с пульта, летал в акро
Вот лог, yadi.sk/d/V5J_228J3Zfwgv
в логе заметил что два движка на одной диагонали работают на 50% а другие два на 25%
Попробуйте ещё раз откалибровать регуляторы.
POSR D великоват, по всей видимости. Но тут надо смотреть, какие значения в остальных пидах. Я сейчас пришел к тому, что у меня хорошо работают даже на больших аппаратах такие пиды:
POS P = 15
POS I = 100
POSR P = 25
POSR I = 20
POSR D = 40
Проверил на 2 квадах в ветренную погоду (Robocat 275, 1500kv, 6", 4s, Matek f722, Beitian BN-880) и (Realacc Genius215E, 2000kv, 5", 4s, Holybro Kakute F4 AIO V2, Radiolink TS100 Mini). Прошивка Inav 2.0rc4.
Точку держит нормально, при резких порывах ветра немного сносит (210 примерно на метр, 275 полметра), но затем квадр возвращается обратно.
В режиме круиз летает плавно без раскачиваний и осциляций. При максимальной скорости (у меня выставлена 50км.ч) в режиме круиз перелетает примерно метра на 2-3 точку отпускания стика, а затем возвращается без раскачки вперед-назад, без “колокола”.
Возврат домой работает нормально, при порывистом ветре квадр садится в круг диаметром метр.
Почему не видит моторы? Нет связи с регулем? Регуль рейсерстар 4в1 35А.
в миксере выбрали
да
Помогите пожалуйста. В чём может быть причина такого поведения коптера: cloud.mail.ru/public/K3n1/cVjBsqhjK
Разобрался - в миксере нужно было нажать Load and apply, я я просто жал save and reboot
Помогите пожалуйста. В чём может быть причина такого поведения коптера
вроде нужно поднимать P