Вопросы по iNav
А в чём отличие pid навигации от обычных?
PID loop корректирует ошибку. Для обычных пидов это ошибка удержания коптера под определенным углом, а для навигации - ошибка позиционирования или скорости движения коптера как материальной точки. Соответственно ошибки эти совершенно разные, и пиды под них должны быть настроены по-разному.
Полетник Matek 405, iNav 1.9.3 подключаю регули little bee 20a pro прошитые последним мультишотом соответственно в айнаве тоже ставлю мультишот, моторы не стартуют. Ставлю оншот 125 все нормально. Менял частоту в айнаве не помогоает. В сюите тоже все хорошо, откалиброваны и стартуют. Интересно это проблема полетника или айнава.
Настроил pid ,35 10 45 , на раме 650 ,двиг 4006 650кв,1555 пропы,3s аккум ,вес где то 1.5кг, летает хорошо ,вот только навигационные не могу победить ,раскачивает как маятник
Полетник Matek 405, iNav 1.9.3 подключаю регули little bee 20a pro прошитые последним мультишотом соответственно в айнаве тоже ставлю мультишот, моторы не стартуют. Ставлю оншот 125 все нормально. Менял частоту в айнаве не помогоает. В сюите тоже все хорошо, откалиброваны и стартуют. Интересно это проблема полетника или айнава.
Такая же хрень ,но хобби винг регули
А в чём отличие pid навигации от обычных? И как их на крутилку сделать?
С точки зрения математики никаких. Отличие в том, что обычные стабилизируют самолёт в пространстве относительно “вектора гравитации”, а пиды навигации относительно направления и высоты. Ну и плюс скорость.
А в чём отличие pid навигации от обычных? И как их на крутилку сделать?
Эти пиды работают только в режиме навигации. Их задача остановить коптер после того как правый стик будет отпущен и удерживать эту точку. Так же удерживание направления полета в режиме круиз. Как хорошо все это будет работать зависит от того как настроены эти пиды. Но их нужно настраивать только после полной настройки основных пидов. На крутилку их не вывести. Самый удобный способ я вижу только через осд комбинацией стиков.
Товарищи!
СОНАР как подключить и правильно настроить в inav? Какие особенности и глюки при использовании? Удержание высоты по нему работает?
upd: нагуглил 2 вида сенсоров с шиной i2c (сделаны под pixhawk) и работающие в режимах trigger/echo.
Прошу ткнуть на реальный опыт использования и настройки
СОНАР как подключить и правильно настроить в inav? Какие особенности и глюки при использовании? Удержание высоты по нему работает?
По подключению ищите видео по словам Inav Sonar, также здесь на 17-й странице писали про подключение.
Особенностей много: работает на высоте не более 10 метров, над водой/травой работает плохо, у каких-то модулей надо вставлять резисторы между выходами, а какие-то совсем не работают. В целом, если вам это не нужно для каких-то конкретных задач, толку от сонара мало, а гемора много.
Бузер есть? Он вообще какие-нибудь звуки издает при включении ARM?
Нет, никаких звуков, аппаратура издает звук когда квад подключаю к аккуме. Через некоторое время после включения моторы начинают пищать по очереди и дергаться. На полетнике (Matek F405 CTR) постоянно мигает синяя лампочка возле кнопки. А что такое Бузер, пищалка ?
Да, активную пищалку (не с материнки компьютера, а с внутренним генератором) нужно на полётник. Удобно и 3дфикс знать когда появляется и для самодиагностики пк при загрузке.
Вот, кстати, да - должна быть следующая последовательность:
- арм ВЫКЛЮЧЕН - это если он на тумблере, если “по комбинации стиков”, то он изначально выключен
- газ В НУЛЕ - то есть ниже min_check
- GPS FIX либо отключен nav_extra_arming_safety
- Крен модели не больше small_angle
А вообще весь список причин отказа в арминге перечислен в доках: github.com/…/"Something"-is-disabled----Reasons#ar…
Ну по списку вроде все условия соблюдены, регуляторы у меня Flycolor Raptor BLS - Pro 30A ESC на них написано DShot, какой протокол им нужен? в Inav все перепробовал, может их еще прошивать как то нужно ?
Да, активную пищалку (не с материнки компьютера, а с внутренним генератором) нужно на полётник. Удобно и 3дфикс знать когда появляется и для самодиагностики пк при загрузке.
Нет, пищалки нет
Друзья, вчера словил файлсейв недалеко от “дома”, коптер благополучно взлетел на 50м, прилетел домой, но на посадке, едва коснувшись земли - взмыл опять на 50м, потом вниз и опять вверх… все это еще и быстро. На третий раз крепко шлепнулся о землю и вырубил моторы, хз, сам или от удара. С чем может быть связан взлет после посадки? На ОСД высота после посадки около нуля.
С чем может быть связан взлет после посадки?
У вас на возврат домой какой алгоритм выбора высоты установлен? Вот эти самые 50 метров?
Мне (пока еще смутно) кажется, что последовательность событий может быть примерно такая:
- Возврат
- Приземление
- После приземления он не знает, что сел, т.к. моторы крутятся и продолжает показываться статус LANDING (это я сегодня наблюдал у себя). Если “едва коснувшись земли” - тем более.
- По идее, через какое-то время должен сработать дизарм, если он настроен. Если нет, то
- По какой-то причине прыгают координаты гпс или может быть происходит повторный фейлсейф - коптер внезапно понимает, что ему надо домой - снова набирает высоту (как прописано в настройках RTH) и пытается опять лететь домой.
Я бы ещё проверил в настройках минимальное расстояние для ф/с
Я бы ещё проверил в настройках минимальное расстояние для ф/с
2 метра было, но при минимальном расстоянии стояла посадка. Еще вопрос, как сделать, чтобы в навигационном режиме скорости взлета/посадки/полета были большие, но при ФС он летел с другими скоростями?
RTH Altitude mode стоял At leas
моторы начинают пищать по очереди и дергаться.
Если от моторов отсоединить сигнальные провода, то как раз они себя так и будут вести. Возможно не тот протокол выбран. Но не понятно почему они из конфигуратора запускаются. Может с прошивкой что-то не так всё-таки?
Так есть у кого алгоритм настройки pid навигации ? Поделитесь если не сложно
Так есть у кого алгоритм настройки pid навигации ? Поделитесь если не сложно
Я выкладывал готовые для прошивок 1.9 и выше. С ними уже должно полететь хорошо. Дальше останется только минимально донастроить. Но зависит от жпс модуля. Если он современный, типа радиолинка тс100 или бн880, должно быть норм, со старыми модулями типа назы пиды будут другими. Пару страниц назад ведь не сложно прочитать? Вот линк для ленивых: rcopen.com/forum/f123/topic443443/7372
Спасибо, попробую ,я всю тему перечитал ,и на забугорных сайтах,
проблема в раскачивании после эволюций, как на веревке подвешанный ,сам то же менял пид навигации ,пид для акро настроен хорошо ,в ручном режиме классно летает
Очень странно себя ведет по высоте, из-за этого мягко говоря затруднен RTH. Висит нестабильно: то висит нормально, то вдруг резко дернется вверх… Как настроить пиды для барометра? Коптер весит 1 кг, пропы 9555 моторы 2212 1000кв.
Висит нестабильно: то висит нормально, то вдруг резко дернется вверх… Как настроить пиды для барометра?
Это не пиды. Ищите в другом месте - может быть, неисправный барометр, или его задувает ветром. Сколько у меня было плат с барометрами, никаких пидов не настраивал, висит всегда четко.
Помогите, установил конфигуратор а в нём нет клавиши колибровки. В версии 1.7. и чуть выше есть такая клавиша но отсуствуют другие функции. Что я делаю не так?