Вопросы по iNav
Покачал. С работающими моторами при хорошем наклоне вперед уходит на -20 градусов, при наклоне назад +20 градусов.
Это печально. Висит-то он на позиции отлично, как прибитый, даже с ветром. Я думал, этого достаточно.
P.S.
Попробовал с еще раз, теперь ничего никуда не уходит. Разница только в батарее - 3S вместо 4S.
Ну вот отсюда и проблема. Пока коптер висит, у него нет больших кренов, компас не отклоняется, отсюда и нормальное поведение. При торможении мало того, что большой крен, так еще и повышенные токи в силовых проводах, они создают мощные магнитные поля, и это может быть причиной.
Но стоит еще проверить отклонение при кренах с отключенными моторами, если тоже будет убегать, то обратить внимание на ориентацию компаса.
вот там действительно было сложно найти инфу…
к сожалению с качеством поиска и сейчас лучше не стало. Я дважды пытался найти здесь в теме(!) свои же посты, где просил ссылку скачать прошивку 1.8, и мне ссылку давали (к сожалению не помню ника коллеги) - безрезультатно. И так в 90%. Порой даже хочешь, а фиг найдёшь…
Разница только в батарее - 3S вместо 4S.
поднимите компас, ну стыдно, батенька ))
По крайней мере исключить наводки (а они есть) стОит.
У меня как-то было, что в 3см от верха коптер стабильно унитазил с мордой на восток (только на восток), когда поднял до 5см всё нормализовалось.
Только решил проблему с удержанием высоты, вдруг внезапно умер компас… компас был отдельной ардуиновской платой GY-271, заменил на GY-273, в принципе и то и то это qmc5883. С первым компасом все работало просто идеально, с этим вторым непонятка: откалибровал, положение установил так, что на севере показывает север, на юге- юг все, как надо, в конфигураторе при поворотах виртуальный коптер поворачивается как надо. Но когда включаю пассхолд - плавно начинает улетать в сторону. Такого у меня еще не было. Было так, когда неверно был ориентирован компас, но он тогда и север показывал не на севере, а сейчас все верно. Куда копать? Компас на стойке 13 см.
Я дважды пытался найти здесь в теме(!) свои же посты, где просил ссылку скачать прошивку 1.8, и мне ссылку давали (к сожалению не помню ника коллеги)
А что так сложно-то? На гитхабе в релизах всё лежит. И конфигуратор 1.8.1 тоже.
Только решил проблему с удержанием высоты, вдруг внезапно умер компас… компас был отдельной ардуиновской платой GY-271, заменил на GY-273, в принципе и то и то это qmc5883. С первым компасом все работало просто идеально, с этим вторым непонятка: откалибровал, положение установил так, что на севере показывает север, на юге- юг все, как надо, в конфигураторе при поворотах виртуальный коптер поворачивается как надо. Но когда включаю пассхолд - плавно начинает улетать в сторону. Такого у меня еще не было. Было так, когда неверно был ориентирован компас, но он тогда и север показывал не на севере, а сейчас все верно. Куда копать? Компас на стойке 13 см.
Проверьте, не стали ли сыпаться ошибки по I2C. Эти модули отличаются только тем, что 271й адаптирован под 5ти вольтовую шину, а 273й нет. Но по идее все должно и так работать. Намагничен может быть.
когда поднял до 5см всё нормализовалось.
так и у меня поднят на 5 см и даже больше.
буду еще выше поднимать.
опять дождь 😦
Намагничен может быть.
Размагнитил - пока та же картина. К стати - рекомендую импровизированный размагничиватель, не нашел подходящего трансформатора и решил попробовать вот так - получилось 😃)
С утра решил посмотреть максимальную скорость в Altitude hold. После 62 км/ч на ОСД Auto Thr показал 85 процентов и коптер начал кувыркаться и падать. Хорошо, что центр тяжести занижен за счет подвеса и батарей. Высоты хватило, что бы переключится в ANGL, после чего газ стал 42 процента и коптер стабилизировался. Переключился в HOLD – все нормально (в HOLD скорость ограничена 50 км/ч). Что это могло быть? INAV 2.0 RC2.
Сегодня перенастроил HOLD из Cruise в Atti. Тест скорости прошел нормально. Разгонялся и тормозил медленно - удалось разогнаться до 75 км/ч (хотя по кальку должно быть максимум 61 км/ч, даже с учетом того, что реальный kv моторов не 1600, а 1700, получилось что-то многовато), ток 35А, газ 76 процентов. Значит предыдущий случай это моя ошибка - коптер не рассчитан на быстрые ускорения. Максимальный газ испытывать не стал, но вопрос остаётся - если я выжму макс газ, то коптер достигнет определенной скорости, на которой возможностей ВМГ уже не хватит, и начнет кувыркаться? И как поведет себя коптер, если попадет в ветер, превышающий его макс скорость - будет дрейфовать по ветру или начнёт кувыркаться ?
Похоже, что вам банально не хватило мощности на стабилизацию аппарата на такой скорости (т.е при больших углах крена). Выход - не летать за пределами возможностей ВМГ. Ну, и все-таки есть вопрос к корректности отработки таких ситуаций айнавом. По идее такого не должно происходить.
В моём случае если на 76 процентах газа еще есть стабилизация, а на 85 кувыркается, то мне нужно ограничивать max_throttle = 1760 вместо выставленных по умолчанию 1850 ?
К стати - рекомендую импровизированный размагничиватель
Голь на выдумки хитра, но мне кажется, что маленький кристаллик магнетометра, все-таки отличается от гвоздя. 😃
а при чем здесь то, что он отличается или не отличается. Размагничивание либо происходит, либо нет - это физическое явление, ему похрену кристалик, гвозь или синхрофазатрон. Гвоздь гораздо массивнее и размагнитить его должно быть сложнее, чем что-то маленькое, поэтому если размагничивается даже гвоздь, то более мелкая частица размагнитится точно.
Проблему с компасом так и не решил. Удивительно, что компас показывает верно стороны света… не могу понять.
а при чем здесь то, что он отличается или не отличается. Размагничивание либо происходит, либо нет - это физическое явление, ему похрену кристалик, гвозь или синхрофазатрон. Гвоздь гораздо массивнее и размагнитить его должно быть сложнее, чем что-то маленькое, поэтому если размагничивается даже гвоздь, то более мелкая частица размагнитится точно.
Проблему с компасом так и не решил. Удивительно, что компас показывает верно стороны света… не могу понять.
Дело в том, что маленькая частица, как быстро размагничевается, так быстро и намагничевается. И размагничевать надо не пролетающим мимо мостоянным магнитом, а затухающим переменным магнитным полем. Прдносим катушку, врубаем переменный ток, и плавно удаляем от материала.
Поднесите ту же катушку к кинескопу, и отключите от нее переменный ток не убирая. Последнего импульса хватит, чтобы оставить на экране пятно.
Но я все-таки склоняюсь к тому, что проблема у вас в чем-то другом. Слишком однозначно она проявляется. Либо наводки с проводов, либо ориентация.
И размагничевать надо не пролетающим мимо мостоянным магнитом, а затухающим переменным магнитным полем
Я стесняюсь спросить, а пролетающий по окружности магнит какое поле создает относительно точки вне траектории? Там такая же точно синусоида напряженности, как и от катушки электромагнита один в один, только амплитуда от неодимового магнита больше гораздо ибо там 1.2 Тл вблизи поверхности.
Проблему временно решил заменой модуля компаса на точно такой же. С проблемным позже буду ковыряться очень уж хочется выяснить на будущее, что именно так влияет.
какое поле создает относительно точки вне траектории?
Затухающие колебания должны быть, это важно, иначе только дело случая. Да собственно чего спорить, вот ссылка
Вы просто не знаете, что я в теме. Когда отдаляешь объект от вращающегося магнита получаются именно затухающие колебания. Спорит действительно не о чем, достаточно представить протекающий процесс.
Вы просто не знаете, что я в теме. Когда отдаляешь объект от вращающегося магнита получаются именно затухающие колебания. Спорит действительно не о чем, достаточно представить протекающий процесс.
Согласен
Народ, кто хорошо в логах понимает, помогите разобраться, из-за чего коптер вошел в штопор. Дело в том, что перед крашем, он просто висел в ALTHOLD и POSHOLD на высоте около 15м, смотрели как держит высоту. Но внезапно его качнуло, и он винтом полетел к земле. Ветра не было, полный штиль. Смущают показания графика RC Command, то они плавные, то ступеньками, а временами моментальные переходы в отсечку. Руками так точно не сделать. Я так понимаю, это график виртуальных стиков?
FC F722-STD, прошивка 1.9.2 (вроде, последняя из стаба)
рама 450
ссылка на лог
И еще, кто использует F722-STD и Blackbox в нем… мой на карту пишет 271-у вложенную папку, и во всех одинаковые файлы (логи). По идее даже у 722-го не хватит производительности, чтобы такое делать, и при этом еще и основные задачи выполнять. Я думаю, что это косяк с записью таблицы размещения файлов, и винда просто так видит их расположение. Но дело в том, что занятое пространство на карте показывается как сумма всех вместе взятых во всех папках файлов.
Дело в том, что перед крашем, он просто висел в ALTHOLD и POSHOLD на высоте около 15м, смотрели как держит высоту. Но внезапно его качнуло, и он винтом полетел к земле.
Допускаю, что могла раскрутиться гайка на одном из пропеллеров или произошёл отстрел лопасти. Кстати, все ли части винтов присутствовали на месте падения?
Причин могло быть много. У вас PWM на ESC через штекер? Провода от моторов припаяны или на бананах? Ну и отстрел лопасти никто не отменял.
Причин могло быть много. У вас PWM на ESC через штекер? Провода от моторов припаяны или на бананах? Ну и отстрел лопасти никто не отменял.
Все припаяно, и все обломки лежали в кучке. Мало того, снял сломанные пропы, включил аппу - хоть снова лети, если бы не сломанный луч. Я грешил на срыв синхронизации регуля, но видно, что моделька на все моторы реагировала во время падения
Всем доброго времени суток. Может кто знает. Летаю на крыле Z84 c контроллером CC3D Atom (древнем как продукты жизнедеятельности мамонта…) но все же. В общем контроллер CC3D вполне бодрый, по стабилизации крыла вполне устраивает, но вот UART-ов в нем мало. Прошивка вроде 1.6. Так вот, обнаружил четкий конфликт AUX1(CH5) и данных с GPS приемника. Есть GPS и OSD подключено как здесь -s8.hostingkartinok.com/…/a47fb019c7783371053239a3d…
В итоге когда переключение режимов на 3-х позиционном переключателе работает через AUX1(CH5), тогда GPS присутствует, но данные с него в контроллер не идут спутников показывает - ноль. И наоборот, если тумблер отключить, будет всего один основной режим, но тогда с GPS идут данные о спутниках. Хрен бы с ним оставил один режим horizon, но RTH для подстраховки то же бы хотелось иметь. В настройках портов пробовал менять что то, менял местами GPS и OSD в Main port и Flexi port. В итоге все работает только как подключено по ссылке выше.
Что то можно сделать или все с этим контроллером?
Закажите этот контроллер и не парьтесь. Качество отличное.
Народ, кто хорошо в логах понимает, помогите разобраться, из-за чего коптер вошел в штопор.
Проблем несколько - во первых - везде явное перерегулирование по P.
На 00:37,838 происходит происходит нечто, связанное с потерей отклика на изменение оборотов на моторе 3. Коптер сначала немного проседает назад, а затем начинается неконтролируемое ускоряющееся вращение по часовой стрелке. Пилот заметив, что коптер начинает закручивать по пытается скомпенсировать стиком, переведя левый в крайнее левое положение. Моторы 1 и 4 поднимают обороты, однако коптер продолжает раскручиваться по яв все более заваливаясь назад налево.
На 00:38,318 пилот понимая, что скорость вращения по яв не поддается корректировке переводит левый стик в правое положение. Моторы 1 и 4 снижают обороты, а 2 и 3 поднимают, но так как отклика от мотора 3 нет - то получается что мотор 2 просто опрокидывает коптер налево назад.
PS: Нумерацию моторов указываю как в лог-аналайзере
4 2
3 1
Отклик = изменение положения коптера в пространстве в зависимости от оборотов мотора
PPS: Скорее всего лопасть открутилась. На 00:37,727 есть резкий провал вниз по оси Z. Если бы был отстрел части лопасти, то появились бы сильные вибрации по яв, чего не наблюдается.