Вопросы по iNav
С утра решил посмотреть максимальную скорость в Altitude hold. После 62 км/ч на ОСД Auto Thr показал 85 процентов и коптер начал кувыркаться и падать. Хорошо, что центр тяжести занижен за счет подвеса и батарей. Высоты хватило, что бы переключится в ANGL, после чего газ стал 42 процента и коптер стабилизировался. Переключился в HOLD – все нормально (в HOLD скорость ограничена 50 км/ч). Что это могло быть? INAV 2.0 RC2.
Сегодня перенастроил HOLD из Cruise в Atti. Тест скорости прошел нормально. Разгонялся и тормозил медленно - удалось разогнаться до 75 км/ч (хотя по кальку должно быть максимум 61 км/ч, даже с учетом того, что реальный kv моторов не 1600, а 1700, получилось что-то многовато), ток 35А, газ 76 процентов. Значит предыдущий случай это моя ошибка - коптер не рассчитан на быстрые ускорения. Максимальный газ испытывать не стал, но вопрос остаётся - если я выжму макс газ, то коптер достигнет определенной скорости, на которой возможностей ВМГ уже не хватит, и начнет кувыркаться? И как поведет себя коптер, если попадет в ветер, превышающий его макс скорость - будет дрейфовать по ветру или начнёт кувыркаться ?
Похоже, что вам банально не хватило мощности на стабилизацию аппарата на такой скорости (т.е при больших углах крена). Выход - не летать за пределами возможностей ВМГ. Ну, и все-таки есть вопрос к корректности отработки таких ситуаций айнавом. По идее такого не должно происходить.
В моём случае если на 76 процентах газа еще есть стабилизация, а на 85 кувыркается, то мне нужно ограничивать max_throttle = 1760 вместо выставленных по умолчанию 1850 ?
К стати - рекомендую импровизированный размагничиватель
Голь на выдумки хитра, но мне кажется, что маленький кристаллик магнетометра, все-таки отличается от гвоздя. 😃
а при чем здесь то, что он отличается или не отличается. Размагничивание либо происходит, либо нет - это физическое явление, ему похрену кристалик, гвозь или синхрофазатрон. Гвоздь гораздо массивнее и размагнитить его должно быть сложнее, чем что-то маленькое, поэтому если размагничивается даже гвоздь, то более мелкая частица размагнитится точно.
Проблему с компасом так и не решил. Удивительно, что компас показывает верно стороны света… не могу понять.
а при чем здесь то, что он отличается или не отличается. Размагничивание либо происходит, либо нет - это физическое явление, ему похрену кристалик, гвозь или синхрофазатрон. Гвоздь гораздо массивнее и размагнитить его должно быть сложнее, чем что-то маленькое, поэтому если размагничивается даже гвоздь, то более мелкая частица размагнитится точно.
Проблему с компасом так и не решил. Удивительно, что компас показывает верно стороны света… не могу понять.
Дело в том, что маленькая частица, как быстро размагничевается, так быстро и намагничевается. И размагничевать надо не пролетающим мимо мостоянным магнитом, а затухающим переменным магнитным полем. Прдносим катушку, врубаем переменный ток, и плавно удаляем от материала.
Поднесите ту же катушку к кинескопу, и отключите от нее переменный ток не убирая. Последнего импульса хватит, чтобы оставить на экране пятно.
Но я все-таки склоняюсь к тому, что проблема у вас в чем-то другом. Слишком однозначно она проявляется. Либо наводки с проводов, либо ориентация.
И размагничевать надо не пролетающим мимо мостоянным магнитом, а затухающим переменным магнитным полем
Я стесняюсь спросить, а пролетающий по окружности магнит какое поле создает относительно точки вне траектории? Там такая же точно синусоида напряженности, как и от катушки электромагнита один в один, только амплитуда от неодимового магнита больше гораздо ибо там 1.2 Тл вблизи поверхности.
Проблему временно решил заменой модуля компаса на точно такой же. С проблемным позже буду ковыряться очень уж хочется выяснить на будущее, что именно так влияет.
какое поле создает относительно точки вне траектории?
Затухающие колебания должны быть, это важно, иначе только дело случая. Да собственно чего спорить, вот ссылка
Вы просто не знаете, что я в теме. Когда отдаляешь объект от вращающегося магнита получаются именно затухающие колебания. Спорит действительно не о чем, достаточно представить протекающий процесс.
Вы просто не знаете, что я в теме. Когда отдаляешь объект от вращающегося магнита получаются именно затухающие колебания. Спорит действительно не о чем, достаточно представить протекающий процесс.
Согласен
Народ, кто хорошо в логах понимает, помогите разобраться, из-за чего коптер вошел в штопор. Дело в том, что перед крашем, он просто висел в ALTHOLD и POSHOLD на высоте около 15м, смотрели как держит высоту. Но внезапно его качнуло, и он винтом полетел к земле. Ветра не было, полный штиль. Смущают показания графика RC Command, то они плавные, то ступеньками, а временами моментальные переходы в отсечку. Руками так точно не сделать. Я так понимаю, это график виртуальных стиков?
FC F722-STD, прошивка 1.9.2 (вроде, последняя из стаба)
рама 450
ссылка на лог
И еще, кто использует F722-STD и Blackbox в нем… мой на карту пишет 271-у вложенную папку, и во всех одинаковые файлы (логи). По идее даже у 722-го не хватит производительности, чтобы такое делать, и при этом еще и основные задачи выполнять. Я думаю, что это косяк с записью таблицы размещения файлов, и винда просто так видит их расположение. Но дело в том, что занятое пространство на карте показывается как сумма всех вместе взятых во всех папках файлов.
Дело в том, что перед крашем, он просто висел в ALTHOLD и POSHOLD на высоте около 15м, смотрели как держит высоту. Но внезапно его качнуло, и он винтом полетел к земле.
Допускаю, что могла раскрутиться гайка на одном из пропеллеров или произошёл отстрел лопасти. Кстати, все ли части винтов присутствовали на месте падения?
Причин могло быть много. У вас PWM на ESC через штекер? Провода от моторов припаяны или на бананах? Ну и отстрел лопасти никто не отменял.
Причин могло быть много. У вас PWM на ESC через штекер? Провода от моторов припаяны или на бананах? Ну и отстрел лопасти никто не отменял.
Все припаяно, и все обломки лежали в кучке. Мало того, снял сломанные пропы, включил аппу - хоть снова лети, если бы не сломанный луч. Я грешил на срыв синхронизации регуля, но видно, что моделька на все моторы реагировала во время падения
Всем доброго времени суток. Может кто знает. Летаю на крыле Z84 c контроллером CC3D Atom (древнем как продукты жизнедеятельности мамонта…) но все же. В общем контроллер CC3D вполне бодрый, по стабилизации крыла вполне устраивает, но вот UART-ов в нем мало. Прошивка вроде 1.6. Так вот, обнаружил четкий конфликт AUX1(CH5) и данных с GPS приемника. Есть GPS и OSD подключено как здесь -s8.hostingkartinok.com/…/a47fb019c7783371053239a3d…
В итоге когда переключение режимов на 3-х позиционном переключателе работает через AUX1(CH5), тогда GPS присутствует, но данные с него в контроллер не идут спутников показывает - ноль. И наоборот, если тумблер отключить, будет всего один основной режим, но тогда с GPS идут данные о спутниках. Хрен бы с ним оставил один режим horizon, но RTH для подстраховки то же бы хотелось иметь. В настройках портов пробовал менять что то, менял местами GPS и OSD в Main port и Flexi port. В итоге все работает только как подключено по ссылке выше.
Что то можно сделать или все с этим контроллером?
Закажите этот контроллер и не парьтесь. Качество отличное.
Народ, кто хорошо в логах понимает, помогите разобраться, из-за чего коптер вошел в штопор.
Проблем несколько - во первых - везде явное перерегулирование по P.
На 00:37,838 происходит происходит нечто, связанное с потерей отклика на изменение оборотов на моторе 3. Коптер сначала немного проседает назад, а затем начинается неконтролируемое ускоряющееся вращение по часовой стрелке. Пилот заметив, что коптер начинает закручивать по пытается скомпенсировать стиком, переведя левый в крайнее левое положение. Моторы 1 и 4 поднимают обороты, однако коптер продолжает раскручиваться по яв все более заваливаясь назад налево.
На 00:38,318 пилот понимая, что скорость вращения по яв не поддается корректировке переводит левый стик в правое положение. Моторы 1 и 4 снижают обороты, а 2 и 3 поднимают, но так как отклика от мотора 3 нет - то получается что мотор 2 просто опрокидывает коптер налево назад.
PS: Нумерацию моторов указываю как в лог-аналайзере
4 2
3 1
Отклик = изменение положения коптера в пространстве в зависимости от оборотов мотора
PPS: Скорее всего лопасть открутилась. На 00:37,727 есть резкий провал вниз по оси Z. Если бы был отстрел части лопасти, то появились бы сильные вибрации по яв, чего не наблюдается.
Проблем несколько - во первых - везде явное перерегулирование по P.
На 00:37,838 происходит происходит нечто, связанное с потерей отклика на изменение оборотов на моторе 3. Коптер сначала немного проседает назад, а затем начинается неконтролируемое ускоряющееся вращение по часовой стрелке. Пилот заметив, что коптер начинает закручивать по пытается скомпенсировать стиком, переведя левый в крайнее левое положение. Моторы 1 и 4 поднимают обороты, однако коптер продолжает раскручиваться по яв все более заваливаясь назад налево.На 00:38,318 пилот понимая, что скорость вращения по яв не поддается корректировке переводит левый стик в правое положение. Моторы 1 и 4 снижают обороты, а 2 и 3 поднимают, но так как отклика от мотора 3 нет - то получается что мотор 2 просто опрокидывает коптер налево назад.
PS: Нумерацию моторов указываю как в лог-аналайзере
4 2
3 1
Отклик = изменение положения коптера в пространстве в зависимости от оборотов мотора
PPS: Скорее всего лопасть открутилась. На 00:37,727 есть резкий провал вниз по оси Z. Если бы был отстрел части лопасти, то появились бы сильные вибрации по яв, чего не наблюдается.
Все по порядку:
Пилот делать ничего не пытался, т.к. делать пока ничего не умеет. Возможно были лихорадочные дерганья стиками.
Лопасть не открутилась, это я проверил первым делом, прям на месте проишествия. Да и вращение 3го мотора на затяжку гайки.
И не отстрелило лопасть. Все обломки мирно лежали в радиусе метра.
Похоже все-таки на отказ регулятора, но после краша он работает.
Спасибо за информацию о Р, я думал, что это из-за вибрации так графики колбасит
Возможно были лихорадочные дерганья стиками.
Согласен. Но попытка компенсировать вращение все же на графиках видна.
Похоже все-таки на отказ регулятора, но после краша он работает.
Судя по всему действительно регулятор виноват.
Идеальный вариант его поменять совсем.
Если хочется использовать - сначала проверить пайку сигнального провода, так как вибрации на раме значительные, а еще лучше погонять его на стенде под нарузкой полчаса.
Да, прогрею регуль паяльной станцией, привяжу коптер к табуретке, да погоняю.
Закажите этот контроллер и не парьтесь. Качество отличное.
-
В нем уартов тоже мало, но конечно ГПС ни с чем не конфликтует.
-
Судя по цене, это клон. Именно такой у меня в момент включения 4S жжет 5-вольтовую периферию. На 3S работает прекрасно.
Судя по цене, это клон. Именно такой у меня в момент включения 4S жжет 5-вольтовую периферию.
я на таком и на 3с и на 4с на 450-ой раме отлетал отлично. Вообще доволен был. Перешёл на матек с него только по причине продажи…
Именно такой у меня в момент включения 4S жжет 5-вольтовую периферию
Хорошенько посмотрите, точно ли такой? У меня на 4S ничего ни разу не сжег. От этого производителя есть F3 и F4 они недавно появились, продаван преподносит их, как орингинальный Airbot только OEM не брендированный. Понятно, что это не airbot, но качество намного выше, чем у гирбестовских.
я на таком и на 3с и на 4с на 450-ой раме отлетал отлично.
Проверять заново не хочется. От F4 V2 Pro отличия минимальные все равно. Поэтому остановился на АКК-шном омнибусе, с ним проблем не обнаружил пока.