Вопросы по iNav
А зачем в inav такие настройки ? Его смысл вернуть вам летательный аппарат обратно, а не вырубить каналы и разбить его. Если ван не нужен подобный функционал логичнее использовать Бетафлай
А зачем в inav такие настройки ?
Ну вот, вместо того, чтобы подсказать как это сделать, начинаются вопросы: “А зачем тебе это надо?”.
Это моветон: отвечать вопросом на вопрос.
Для того, чтобы правильно настроить FailSafe.
У меня при FailSafe некоторые используемые каналы встают в ненужные положения. Я хочу эти положения настроить. К примеру, если я выключаю аппаратуру, то полозок канала управления светодиодом выключает светодиод, управления камерой задирает вверх, тумблер арма дизармится и тп.
Как это настроить в Айнаве?
Никак. Настраивается только действие по наступлению FS.
А остальные ваши хотелочки, только напрямую от приемника (в том числе например через декодер sbus\pwm и т.п. в зависимости от приемника), настроив на нём как нужно.
Никак. Настраивается только действие по наступлению FS.
Понял, жаль. 😦
И в командной строке CLI это тоже никак не настроить?
Задам еще немного вопросов по FailSafe 😃
У меня аппарутура FlySky fs-i6. Подключена к Матек по IBUS.
Перепрошита под 14 каналов.
4шт каналы стиков, 5 - Arm/DisArm, 6- Angle/Acro/RTH, 7- AltHold, 8 - PosHold, 9 - Rssi, 10 - CamStab, 11 - наклон камеры, 12 – пищалка/светодиоды.
В аппаратуре режим FailSafe настраивается только для первых 6 каналов. Остальных в меню аппы нет. Во и хотел как в Бетафлае настроить. 😒
Проверяю FailSafe. Отключаю аппаратуру. При этом первые 8 каналов остаютя в том положении что были. А остальные принимают случайное значение.
Это доставляет неудобство.
Или надо по другому распределить каналы по функциям управления?
Имеет ли значение положение тумблеров Arm/DisArm, AltHold, PosHold и Angle/Acro/RTH при включении Фейлсейва? А то сигнал появится и активируется не предназначенный режим 😃.
Что будет делать аппарат, если Фейлсейв настроен на RTH, а спутники не поймал или потерял при возврате домой?
Имеет ли значение положение тумблеров Arm/DisArm, AltHold, PosHold и Angle/Acro/RTH при включении Фейлсейва? А то сигнал появится и активируется не предназначенный режим .
При выключенном Arm вы вряд failsafe будет иметь существенное значение. Поэтому лучше армите стиками. Как раз один канал освободится.
В документации есть четкие указания по поводу Arm:
Ensure your receiver does not set any aux channel so that the craft would disarm.
Далее - если включился failsafe, то полетные режимы уже игнорируются до восстановления связи. Как только связь восстанавливается управление переходит к вам.
When the failsafe mode is aborted (RC signal restored/failsafe switch set to OFF), the current stick positions will be enforced immediately. Be ready to react quickly.
Если аппарат не поймал спутники, то (при дефолтных настройках) вы не сможете его заармить.
Если спутники (а точнее 3D fix) пропали в полете и сработал failsafe, и при этом failsafe настроен на RTH, то поведение задается переменной nav_rth_climb_ignore_emerg.
OFF - начинается аварийное сниженение.
ON - начинается подъем до высоты указанной в nav_rth_altitude для улучшения условий приемв GPS. Если 3D fix не появляется и на такой высоте, то начинается аварийное сниженение. Если 3D fix появляется активируется RTH. (Этот режим полезен в горах).
When this option is OFF (default) and when you initiate RTH without GPS fix - aircraft will initiate emergency descent and go down. If you set this option to ON - aircraft will reach the RTH target altitude before initiating emergency descent. This is done for cases where GPS coverage is poor (i.e. in the mountains) - allowing UAV to climb up might improve GPS coverage and allow safe return instead of landing in a place where UAV might be impossible to recover.
И последнее, нужно учесть переменную nav_rth_abort_threshold:
В случае, если при выполнении RTH аппарат все равно удаляется от точки указанной как Home Position, то при достижении значения указанного в nav_rth_abort_threshold аппарат переходит в режим аварийное снижение. Например, у вас задана скорость в nav_auto_speed например 5 м/с, а при возврате приходится лететь против ветра более 5 м/с.
If the craft increases its distance from the point the failsafe was triggered first by this amount, RTH procedure is aborted and an emergency landing is initiated. It’s meant to avoid flyaways due to navigation issues, like strong winds.
PS: А вы совсем-совсем документацию не читаете?
PS: А вы совсем-совсем документацию не читаете?
Читаю, но иногда сложно найти нужное, поэтому и спрашиваю.
При выключенном Arm вы вряд failsafe будет иметь существенное значение.
Перечитал несколько раз это предложение. И не понял. То ли я тупой, толи Вы хрень какую-то написали. 😉 Разве может быть Фейлсейв при выключенном АРМе (т.е. при включенном DisArm) ?!
лучше армите стиками.
Про АРМа стиками – не согласен, т.к. при этом нет возможности садить с быстрым дизармом. И аппараты падают при случайном дизарме стиками. Поэтому я настроил на дизарм: тумблер + газ в нуле. И от случайного дизарма защита, и перед посадкой тумблер щелкнул, приземлился, газ в ноль, он тут же моторы отключил. Удобно.
Если аппарат не поймал спутники, то (при дефолтных настройках) вы не сможете его заармить.
Для тестирования и подлетов в помещении я настроил, чтобы армился без спутников. Поэтому и задал вопрос о работе Фейлсева без спутников
А вот за подсказку насчет nav_rth_climb_ignore_emerg и nav_rth_abort_threshold большое человеческое спасибо, что объяснили.😃
И ещё важный момент.
Даже если есть 3D fix, но аппарат находится ближе чем failsafe_min_distance, то вместо RTH будет выполняться процедура указанная в failsafe_min_distance_procedure.
Это сделано для того, чтобы при возникновении failsafe недалеко от точки взлета аппарат не причинил вреда оператору который может оказаться у него на пути.
Разве может быть Фейлсейв при выключенном АРМе
Может, вы почитайте что такое failsafe. И не надо путать то что выдаёт приёмник с тем что думает полетный контроллер.
И аппараты падают при случайном дизарме стиками.
Падают, но только самолеты. Потому как коптер и так упадет если газ в нуле.
что такое failsafe
По констекту вопроса выше, под failsafe понимается процедура, выполняемая при потере сигнала аппаратуры. В айнаве можно настроить падение, приземление и возврат домой. Если коптер задизармлен и падает или стоит на месте, то ничего этого выполниться не может. А что там еще происходит в теории failsafe, значения к текущему вопросу не имеет.
Падают, но только самолеты. Потому как коптер и так упадет если газ в нуле.
А если на коптере спускаться с высоты при газе в нуле, то не упадет. Упадет, если при этом случайно задизармить стиками.
Падают, но только самолеты. Потому как коптер и так упадет если газ в нуле.
Самолеты-то как раз и не падают - для них незапланированный дизарм, как правило, “неприятно, но не смертельно”, так как дизарм касается только мотора, но не рулей. Можно как минимум спланировать и сесть, как максимум - заармиться во время планирования и лететь дальше. А вот коптер при дизарме начинает падать без намека на стабилизацию (обычно аккумом вниз).
А если на коптере спускаться с высоты при газе в нуле, то не упадет. Упадет, если при этом случайно задизармить стиками.
В теории нельзя задизармитб стиками в полете. На практике же это случается. Но это баг, который сейчас над которым сейчас вернётся работа.
Коптер, кстати, тоже без проблем заармить в воздухе. Для этого придется немного изменить условия арма, и он станет менее безопасным на земле.
Например, у вас задана скорость в nav_auto_speed например 5 м/с, а при возврате приходится лететь против ветра более 5 м/с.
Интересно, а почему бы в этом случае аппарату не наплевать на заданную скорость?
Наверное чтобы ему не вздумалось наплевать в каком-то другом случае )
Так то было бы не плохо, чтобы он за ветром и т.п. погодными параметрами следил сам 😒
Интересно, а почему бы в этом случае аппарату не наплевать на заданную скорость?
так он не учитывает воздушную скорость - только реальную
Наверное потому, что обычно скорость возврата ставят исходя из соображений экономичности (сочетание минимального mAh/km и приемлемой скорости). Если скорость возврата при сильном встречном ветре будет выбираться аппаратом исходя из погодных условий - то велик шанс того, что аппарат выжрет акум, но так и не долетит до Home Point.
велик шанс того, что аппарат выжрет акум, но так и не долетит до Home Point.
Ну да, это так. Только если он вместо этого сядет - он ведь тоже не долетит?
так он не учитывает воздушную скорость - только реальную
То есть все-таки может лететь против ветра, который больше заданной скорости?
То есть все-таки может лететь против ветра, который больше заданной скорости?
ну естественно, если хватает мощности ВМГ
То есть все-таки может лететь против ветра, который больше заданной скорости?
В данном случае прав tuskan, а CZC написал ерунду. iNAV ориентируется лишь на ground speed (то есть скорость относительно земли) которую получает от GPS. Если она задана, к примеру, 5 м/с, а лететь приходится против ветра в 5 м/с - iNAV будет пытаться разогнать аппарат до скорости 5 м/с относительно земли (то есть, фактически, 10 м/с относительно воздуха). А если лететь по ветру в 5 м/с - то коптер по факту будет “просто висеть” относительно воздуха и при этом двигаться с заданными 5 м/с.
Интересно, что он станет делать при попутном ветре в 10 м/с и заданной скорости в 5 м/с? 😉 По идее, станет “грести обратно”, пытаясь достичь заданных 5 м/с 😃
Ну это если прошивка в данном вопросе тупенькая, и ей будет главное двигаться с заданной скоростью, а не приближаться к точке посадки )
Ну да, это так. Только если он вместо этого сядет - он ведь тоже не долетит?
Не долетит, как мне кажется, тут вопрос в целостности аппарата, которая достигается при правильно настроенной посадке и в приличном остаточном заряде батареи, что облегчает поиск.
ну естественно, если хватает мощности ВМГ
Тут скорее вопрос в максимальном разрешенном угле наклона в навигационных режимах.
и ей будет главное двигаться с заданной скоростью, а не приближаться к точке посадки
Теперь и вы с порцией чепухи…
Прошивке главное двигаться с заданной скоростью к заданной точке.