Вопросы по iNav
PS: А вы совсем-совсем документацию не читаете?
Читаю, но иногда сложно найти нужное, поэтому и спрашиваю.
При выключенном Arm вы вряд failsafe будет иметь существенное значение.
Перечитал несколько раз это предложение. И не понял. То ли я тупой, толи Вы хрень какую-то написали. 😉 Разве может быть Фейлсейв при выключенном АРМе (т.е. при включенном DisArm) ?!
лучше армите стиками.
Про АРМа стиками – не согласен, т.к. при этом нет возможности садить с быстрым дизармом. И аппараты падают при случайном дизарме стиками. Поэтому я настроил на дизарм: тумблер + газ в нуле. И от случайного дизарма защита, и перед посадкой тумблер щелкнул, приземлился, газ в ноль, он тут же моторы отключил. Удобно.
Если аппарат не поймал спутники, то (при дефолтных настройках) вы не сможете его заармить.
Для тестирования и подлетов в помещении я настроил, чтобы армился без спутников. Поэтому и задал вопрос о работе Фейлсева без спутников
А вот за подсказку насчет nav_rth_climb_ignore_emerg и nav_rth_abort_threshold большое человеческое спасибо, что объяснили.😃
И ещё важный момент.
Даже если есть 3D fix, но аппарат находится ближе чем failsafe_min_distance, то вместо RTH будет выполняться процедура указанная в failsafe_min_distance_procedure.
Это сделано для того, чтобы при возникновении failsafe недалеко от точки взлета аппарат не причинил вреда оператору который может оказаться у него на пути.
Разве может быть Фейлсейв при выключенном АРМе
Может, вы почитайте что такое failsafe. И не надо путать то что выдаёт приёмник с тем что думает полетный контроллер.
И аппараты падают при случайном дизарме стиками.
Падают, но только самолеты. Потому как коптер и так упадет если газ в нуле.
что такое failsafe
По констекту вопроса выше, под failsafe понимается процедура, выполняемая при потере сигнала аппаратуры. В айнаве можно настроить падение, приземление и возврат домой. Если коптер задизармлен и падает или стоит на месте, то ничего этого выполниться не может. А что там еще происходит в теории failsafe, значения к текущему вопросу не имеет.
Падают, но только самолеты. Потому как коптер и так упадет если газ в нуле.
А если на коптере спускаться с высоты при газе в нуле, то не упадет. Упадет, если при этом случайно задизармить стиками.
Падают, но только самолеты. Потому как коптер и так упадет если газ в нуле.
Самолеты-то как раз и не падают - для них незапланированный дизарм, как правило, “неприятно, но не смертельно”, так как дизарм касается только мотора, но не рулей. Можно как минимум спланировать и сесть, как максимум - заармиться во время планирования и лететь дальше. А вот коптер при дизарме начинает падать без намека на стабилизацию (обычно аккумом вниз).
А если на коптере спускаться с высоты при газе в нуле, то не упадет. Упадет, если при этом случайно задизармить стиками.
В теории нельзя задизармитб стиками в полете. На практике же это случается. Но это баг, который сейчас над которым сейчас вернётся работа.
Коптер, кстати, тоже без проблем заармить в воздухе. Для этого придется немного изменить условия арма, и он станет менее безопасным на земле.
Например, у вас задана скорость в nav_auto_speed например 5 м/с, а при возврате приходится лететь против ветра более 5 м/с.
Интересно, а почему бы в этом случае аппарату не наплевать на заданную скорость?
Наверное чтобы ему не вздумалось наплевать в каком-то другом случае )
Так то было бы не плохо, чтобы он за ветром и т.п. погодными параметрами следил сам 😒
Интересно, а почему бы в этом случае аппарату не наплевать на заданную скорость?
так он не учитывает воздушную скорость - только реальную
Наверное потому, что обычно скорость возврата ставят исходя из соображений экономичности (сочетание минимального mAh/km и приемлемой скорости). Если скорость возврата при сильном встречном ветре будет выбираться аппаратом исходя из погодных условий - то велик шанс того, что аппарат выжрет акум, но так и не долетит до Home Point.
велик шанс того, что аппарат выжрет акум, но так и не долетит до Home Point.
Ну да, это так. Только если он вместо этого сядет - он ведь тоже не долетит?
так он не учитывает воздушную скорость - только реальную
То есть все-таки может лететь против ветра, который больше заданной скорости?
То есть все-таки может лететь против ветра, который больше заданной скорости?
ну естественно, если хватает мощности ВМГ
То есть все-таки может лететь против ветра, который больше заданной скорости?
В данном случае прав tuskan, а CZC написал ерунду. iNAV ориентируется лишь на ground speed (то есть скорость относительно земли) которую получает от GPS. Если она задана, к примеру, 5 м/с, а лететь приходится против ветра в 5 м/с - iNAV будет пытаться разогнать аппарат до скорости 5 м/с относительно земли (то есть, фактически, 10 м/с относительно воздуха). А если лететь по ветру в 5 м/с - то коптер по факту будет “просто висеть” относительно воздуха и при этом двигаться с заданными 5 м/с.
Интересно, что он станет делать при попутном ветре в 10 м/с и заданной скорости в 5 м/с? 😉 По идее, станет “грести обратно”, пытаясь достичь заданных 5 м/с 😃
Ну это если прошивка в данном вопросе тупенькая, и ей будет главное двигаться с заданной скоростью, а не приближаться к точке посадки )
Ну да, это так. Только если он вместо этого сядет - он ведь тоже не долетит?
Не долетит, как мне кажется, тут вопрос в целостности аппарата, которая достигается при правильно настроенной посадке и в приличном остаточном заряде батареи, что облегчает поиск.
ну естественно, если хватает мощности ВМГ
Тут скорее вопрос в максимальном разрешенном угле наклона в навигационных режимах.
и ей будет главное двигаться с заданной скоростью, а не приближаться к точке посадки
Теперь и вы с порцией чепухи…
Прошивке главное двигаться с заданной скоростью к заданной точке.
iNAV ориентируется лишь на ground speed (то есть скорость относительно земли) которую получает от GPS.
Согласен. Скорость ветра с которой аппарат сможет бороться будет ограничена углами наклона в навигационных режимах и мощностью вмг.
прошивке главное двигаться с заданной скоростью к заданной точке.
я же не утверждал, а так же как и вы пофантазировал. Ни вы ни я не можем со 100% уверенностью об этом сказать.
Тут скорее вопрос в максимальном разрешенном угле
скорее или нет - но если вмг слабая, то хоть 90град будет… толку то )
Всё должно быть сбалансировано, для успешного “мероприятия”
Интересный видос однако.
Интересный видос однако
Разве что для “доконечитателей” - микс там примитивный, а в крайних конфигураторах - совсем наглядный.
Прально Роман.Гните свою линейку.
Тут многие профи ( без сарказма ) Забыли как начинали.
Алексей -самое простое -а вы можете найти видос где на Талоне -ПО РУССКИ -показывают самое простое -движение стиков и что и куда должно отклонятся?
Или вы думаете что все такие умные и умеют читать миксы? ( я например -долго бился на ви тэйле пока где то не вычитал что ОКАЗЫВАЕТСЯ элероны в питче -вобще не учавствуют.) ( хотя вроде и есть доп микс) только элевоны в хвосте -Иль вы думаете что где то есть обьяснения чтения миксов чтоб это увидеть ИМЕННО В НАПИСАННОМ и понять?
Почему так подумал ? Так я ж до этого с крыльями мудохался.А тут по питчу -ни фига.
Мелочь…но искал -пока на англ. видосе наконец не увидел как дядя показал ( хоть на пиксе). что и куда должно отклонятся.( хотя я тупо скопил миксы с матековского сайта для 405 винга)
Давайте понимать -что для новичков написанные миксы -набор цифер и букв.То что видите вы и ЧИТАЕТЕ ( синхронная работа в одном направлении…в разных) многие начинающие просто не видят и не понимают.
Что за доп.строка миксера ниже в видосе ?? Какая камера? Ах та что будет вращаться…А дальше? Серва бомбометателя с открывающимся отсеком?
Это все мелочи.ДЛЯ ВАС. .И вам может -как 2 пальца…Но очень многим это все надо дотумкать и понять.
Так что…😃 Терпимее ко всем нам 😃