Вопросы по iNav
Ненене, тогда он будет использовать Hover Throttle и это может быть катастрофично
Вообще-то он его всегда будет использовать для “начального газа” при переходе в альтхолд.
nav_use_midthr_for_althold лишь определяет где в альтхолде будет “ноль по вертикалке” на стике газа - на середине хода либо там, где произошло включение альтхолда. Второй вариант удобен для “недогруженных” коптеров, чтобы при вЫключении альтхолда он в небо не упуливал, но при этом получается “неравномерное” управление вертикальной скоростью - короткий ход “вниз” и длинный “вверх” (на концах хода вертикалка “по модулю” будет одинакова).
Уважаемые знатоки, подскажите пожалуйста, на прошивке 2.2 можно использовать методику настройки PID как на канале у Юлиана, или это уже устаревшая метода?
Второй вариант удобен для “недогруженных” коптеров, чтобы при вЫключении альтхолда он в небо не упуливал
ОК, понятно.
на середине хода либо там, где произошло включение альтхолда
Проблема в том, что середина выставляется легко и просто, а где произошло включение, можно и не заметить, и потом для удержания высоты придется в это место попадать?
где произошло включение, можно и не заметить
Обычно оно происходит в районе газа висения - маловероятно включение альтхолда в падениии с околонулевым газом или в “свечке” на полном газу 😉
и потом для удержания высоты придется в это место попадать?
iNAV LUA-скрипт при этом пищит/вибрирует - удобная индикация 😃
Обычно оно происходит в районе газа висения
Да, но я вот не смотрю в каком положении висит, я на коптер смотрю. А посередине можно и наощупь выставить.
Вырулил из ситуации стик в центре вот так
Вырулил из ситуации стик в центре вот так
Если у вас Таранис - можете просто iNAV LUA поставить, как я выше писал. Будет не только озвучка газа висения, но и голосовые сообщения о полётных режимах, статусе GPS и т.п. 😉
В тараньке можно, сделать так чтобы при включении ALTHOLD тумблера, газ включался на 50% (любое значение) меню миксов и flight mode.
В тараньке можно, сделать так чтобы при включении ALTHOLD тумблера, газ включался на 50% (любое значение) меню миксов и flight mode.
И как потом высоту менять? 😁
Тогда, мне не понятна логика работы удержания высоты.
Даешь середину газа и от нее (отталкиваясь от акселерометра, баро и GPS) контроллер сам работает газом?
Менять высоту выключил режим поднялся на высоту вкл. Режим
контроллер сам работает газом?
именно так.
задача пользователя - включить альтхольд и поставить 50%
коптер должен повиснуть, а дальше - дело ПК крутить газ, чтобы коптер не проседал под нагрузкой
Почему ПК отталкиваться от положения стика газа в 50 % ? По идее ему должно быть всеравно сколько газа я дал. Важно на какой высоте я включил удержание, соответственно здесь и отработать газом.
А если я определю какое положение стика у меня дает висение, то я это Как бы сам сделал, а не полетник
Ч чего то не допонимаю видимо?
Почему ПК отталкиваться от положения стика газа в 50 % ?
Ну так маневрировать же еще надо. Находясь в алтхолде, можно подниматься и опускаться, работая газом.
Удобнее это делать, когда висишь на 50%, получается одинаковый ход стика и вверх и вниз. И в середину стик возвращать легко и визуально и тактильно.
А если я определю какое положение стика у меня дает висение, то я это Как бы сам сделал, а не полетник
Как написали выше, у вас есть выбор - включить галку “50% газа” или не включить. Если не включить, то газом висения будет считаться тот, на котором активировался режим алтхолд.
Но на мой взгляд, это неудобно, я так когда-то делал, и все время не понимал, почему удержание высоты не работает нормально. Сейчас вот понял.
Тогда, мне не понятна логика работы удержания высоты.
В таких ситуациях бывает полезно почитать в доках iNAV описание этого режима - там всего-то несколько строчек 😉
В тараньке можно, сделать так чтобы при включении ALTHOLD тумблера, газ включался на 50% (любое значение) меню миксов и flight mode.
А можно поподробнее как такой миксер замутитт
Почему ПК отталкиваться от положения стика газа в 50 % ? По идее ему должно быть всеравно сколько газа я дал. Важно на какой высоте я включил удержание, соответственно здесь и отработать газом.
А если я определю какое положение стика у меня дает висение, то я это Как бы сам сделал, а не полетник
Ч чего то не допонимаю видимо?
Вы не правильно понимаете смысл этого режима. Удержание высоты, это не блокировка по высоте, где ты двигаешь газом, а коптер продолжает удерживаться высоту, а удержание высоты при 50% газе. Если стик газа бальше 50%, то коптер будет подниматься со скоростью пропорционально отклонению стика газа, если меньше 50%, то будет опускаться со скоростью пропорционально отклонению стика газа.
Так работают все полетные контроллеры и ПО установленные на них. А то, что вы хотите - ерунда какая-то.
Так работают все полетные контроллеры и ПО установленные на них. А то, что вы хотите - ерунда какая-то.
где то можно указать диапазаон, в котором ПК будет считаьт, что газ 50% (типа от 47 до 53)
где то можно указать диапазаон, в котором ПК будет считаьт, что газ 50% (типа от 47 до 53)
set alt_hold_deadband = 50
50 - это насколько должно сместиться от выбранного центра, чтобы начать менять высоту.
И еще замечание. Если активировать ALTHOLD, когда коптер стоит на земле (газ при этом внизу), то айнав возьмет за базу не текущее значение газа, а среднее по каналу приемника (ну т.е. близко к 1500).
Да, но я вот не смотрю в каком положении висит, я на коптер смотрю. А посередине можно и наощупь выставить.
я разобрал пульт и на корпусе стика где подтормаживающая пластина сделал насечку ,и центр было проще находить не смотря на пульт .
Приветствую всех. Решил таки дособирать свой квадрик на Inav, при первых полётах такая проблема: если летать размеренно, всё ок. Только даю 100% или около того газу - коптер клонит вправо. И так почти всегда, если сильно газануть (но не всегда). Конфигурация такая: iFlight XL7, Matek 405ctr, пропы 6" аккумы 3S. Есть предположение, что это вибрации, хотя полётник частично на родных резиночках (пришлось их немного подрезать). Типичная картинка в логах при этом - во вложении. На что грешить? Делать виброразвязку получше?
Как можно заметить по логам, правый стик в центральном положении, при этом газ правых моторов 100%, а левых меньше
Как можно заметить по логам, правый стик в центральном положении, при этом газ правых моторов 100%, а левых меньше
У вас видимо центр тяжести смещен вправо. Коптер несимметричен по весу. Что бороться с этим нужно повышать гейн I по роллу. Поднимайте постепенно, единиц по 5 и смотрите на реакцию. Должно пропасть. При условии, конечно, что у вас вмг исправна.