F4BY. Отечественный ответ Pixhawka'm
ардукптер 3.3 и выше даже в случае кривого компаса очень любит поучиться истинному положению сторон света по жпс, для этого если на компас надежды нет нужно сделать пару пролетов по прямой метров по 50, после этого можно включать лоитер и наслаждаться
если на компас надежды нет нужно сделать пару пролетов по прямой метров по 50
Я правильно понял, пролет надо в стабе делать.
или альтхолде
осталось по яву автотюн сделать, а то есть рыскание и компасы правильно откалибровать на улице.
А если еще вибрации довести до идеала, то и камере будет хорошо и полет будет доставлять удовольствие.
ардукптер 3.3 и выше даже в случае кривого компаса очень любит поучиться истинному положению сторон света по жпс, для этого если на компас надежды нет нужно сделать пару пролетов по прямой метров по 50
Чет сейчас подумал. Т.е. уже можно на земле не париться и не делать даже калибровку компаса перед полетом особенно на новом месте (т.е. уже не нужен ноут в поле для этого). Просто при взлете (особенно на новом месте) делаем учебно-проверочный пролет по прямой.
Интересно насколько точно это работает.
Чет сейчас подумал. Т.е. уже можно на земле не париться и не делать даже калибровку компаса перед полетом особенно на новом месте (т.е. уже не нужен ноут в поле для этого). Просто при взлете (особенно на новом месте) делаем учебно-проверочный пролет по прямой. Интересно насколько точно это работает.
на земле есть такие места где стрелка компаса вместо севера показывает на юг,
поэтому магнитные компасы, используемые во всех автопилотах, зачастую просто неприменимы
Ну да, в таких местах без проверки не обойдешься. Т.е. то что предложил только в местах, где гарантировано нет аномалий, типа если приехал второй раз. Сам без ноута не собираюсь кататься, а вот знание всех возможностей не помешает.
Добавил запись в инструкцию, чтоб не забыть.
Некоторые контроллеры умеют калибровать компас вот так:
internal procedure will correct magnetic field in real time, since the magnetic field will change if the motor starts, so the best way is that control aircraft spin over three circles after take-off. The internal procedure will calibrate the magnetic field automatically. This is very critical, and can affect the hover mode directly. Attention: If you want to save the compass calibration value permanently, please landing and wait the aircraft automatic into the state before execute Combination Stick Commands (CSC) and do the gyro reset. The compass calibration value will be saved through the gyro reset procedure
Грубо говоря, надо взлететь и в режиме удержания высоты сделать несколько кругов (на практике, не меньше 3х метров радиусом), посадить аппарат и после автодизарма сделать сброс гироскопов (включается многократным дерганьем тумблера режимов)
Неплохо было бы, если бы кто то взялся прикрутить такой же функционал к современному железу…)
да лучше вообще без магнитных полей и компаса)
как на astacopter )
astacopter стоит дорого((( Хотя слышал что они взяли за основу пикса для своего контроллера.
Хотя слышал что они взяли за основу пикса для своего контроллера.
врут, виктор сделал свой контроллер задолго до того как появился пиксхавк.
более того после того как сделали пикс но еще небыло кода арду под него Виктор купил экземпляр, портировал для него свой код и даже снял видео как его код держит позицию при сильнейшем ветре
я много наслышан про их контроллер, все отзывы только восторженные, но цена 300-500 тыс.руб. как то отпугивает. (простите за офф)
я честно говоря не интересовался сколько сейчас стоит его контроллер, хорошие отзывы своих знакомых которые эксплуатировали его контроллер также слыхал
Грубо говоря, надо взлететь и в режиме удержания высоты сделать несколько кругов (на практике, не меньше 3х метров радиусом), посадить аппарат и после автодизарма сделать сброс гироскопов (включается многократным дерганьем тумблера режимов)
Неплохо было бы, есл, бы кто то взялся прикрутить такой же функционал к современному железу…)
Не понял зачем делается сброс гироскопов, наверно алгоритм такой, но как-то нелогично.
Пролет по кругу хорош как заменитель кручения компаса на земле. Как бы калибруются офсеты при одновременном воздействии магнитных полей от проводов. Это получился бы как автотюн.
Но пролет по прямой хорош другим. Появилась возможность как бы сделать крестотест автоматически в воздухе. Особенно хороша методика для начинающих. Пролет по прямой все равно обычно делается и получается начинающий даже не зная сделает не только проверку, но и поправку в настройку.
да лучше вообще без магнитных полей и компаса)
как на astacopter )
На все датчики воздействуют помехи, но конечно на компас больше всего действуют помех.
Но если его можно использовать, то почему бы и нет. Только надо знать ограничения и обходить их (желательно в алгоритме). Типа пока летим сравниваем с ЖПС, остановились - используем компас. Да и компас то нужен по большому счету периодически для сверки с севером. На astacopter наверно гиро и аксели дорогие (наверно за счет них обошлись).
Не понял зачем делается сброс гироскопов
После калибровки гироскопов все данные записываются… Если не сделать, то данные калибровки компаса потеряются при отключении питания…
Пролет по кругу
Нужен для того, чтобы магитометр ГАРАНТИРОВАННО пересек несколько магнитных линий под разными углами… При пролете по прямой компас будет пересекать все линии под одним углом(если вообще не попадет параллельно линиям), что снизит точность. Говоря АРМовским языком, количество сэмплов разное…
На astacopter наверно гиро и аксели дорогие
Виктор не называл конкретную цену, но намекнул, что в вуконге гораздо дешевле… Хотя на тот момент вуконг был одним из топовых контроллеров.
На astacopter наверно гиро и аксели дорогие
у него есть несколько модификаций контроллера для различных применений, в том числе с комбинацией из цифровых и аналоговых гироскопов.
но, повторюсь прежде всего дело в математике.
ибо вот тесты его софта на типовом px4 (тоесть предшественник пиксхавка)
обратите внимание на дату)
на тот момент это железо еще не было портировано под ардукоптер, а качество удержания позиции вполне сравнимо с тем что делает современный софт
Нужен для того, чтобы магитометр ГАРАНТИРОВАННО пересек несколько магнитных линий под разными углами… При пролете по прямой компас будет пересекать все линии под одним углом(если вообще не попадет параллельно линиям), что снизит точность. Говоря АРМовским языком, количество сэмплов разное…
Ну, это понятно и правильно. И оно нужно для калибровки компаса. Но если бы компас работал сам по себе, то этого было бы достаточно. Но он работает в системе и отсюда проблемы. Он обязан работать совместно с ЖПС, а не только по своим понятиям. Вообще сколько работаю с магнитными приборами при контроле, они вечно самые неточные. И обычно используются как индикаторы, а домерять приходится другими методами.
Вообще спасибо за беседу. Благодаря такому общению появляются хорошие мысли.
А еще спасибо движку форума, который умудряется терять длинные мысли (пока ходил, еще появилась).
Идея калибровки компаса по ЖПС при пролете по прямой в чем-то даже гениальна в своей простоте. Именно ее не хватало в АПМ для устранения унитаза в лойтере.
Это ведь так просто измерить разницу в векторах (тут сложной математики не требуется) и привести 2 датчика к единой системе измерения.
Единственно, что теперь не хватает так это сервиса. Типа автотюна, включил и система сама сделала пролет сколько ей надо. Или предупреждала, что надо сделать пролет, а потом выдавала сообщение, что ей достаточно расстояния для получения определенной погрешности.
Добрый день, F4BY поддерживает ли подключение нескольких датчиков приближения?
Вы можете уточнить, о каких датчиках идет речь.
Вы можете уточнить, о каких датчиках идет речь.
ик датчик расстояния
Добрый день, F4BY поддерживает ли подключение нескольких датчиков приближения?
Ну если ИК , тогда уж лучше лазер рассматривать. На ИК сильно будет влиять солнечный свет. Хотя и лазер иногда пасует перед солнцем.
Лучше рассматривать конкретную модель. Т.к. датчики все разные. И используют разные протоколы связи.
Вы спрашиваете о нескольких, значит надо понять о каких направлениях идет речь. И какие требования нужны.
В арду заложен только код измерения высоты. Для этого достаточно 1 датчика. И обычно используется ультразвуковой.
Если надо в плоскости движения, то уже нужен сканер. Т.к. коптер может двигаться в 3-х плоскостях, то ограничивать его правильно во всем объеме. А такой сканер обойдется дорого и ему потребуется отдельный проц для построения 3д модели пространства.
Для самолетов встречал лазерные сканеры кругового сектора перед собой с построением 3д модели. Т.к. им достаточно смотреть только вперед. И то решение из недешевых. И вроде это была только реклама.
В общем нужно больше конкретики, чтобы понять какие задачи требуется решить. Что уже есть. И какие ресурсы предполагается использовать.
Ну если ИК , тогда уж лучше лазер рассматривать. На ИК сильно будет влиять солнечный свет. Хотя и лазер иногда пасует перед солнцем.
Лучше рассматривать конкретную модель. Т.к. датчики все разные. И используют разные протоколы связи.
Вы спрашиваете о нескольких, значит надо понять о каких направлениях идет речь. И какие требования нужны.
В арду заложен только код измерения высоты. Для этого достаточно 1 датчика. И обычно используется ультразвуковой.
Если надо в плоскости движения, то уже нужен сканер. Т.к. коптер может двигаться в 3-х плоскостях, то ограничивать его правильно во всем объеме. А такой сканер обойдется дорого и ему потребуется отдельный проц для построения 3д модели пространства.
Для самолетов встречал лазерные сканеры кругового сектора перед собой с построением 3д модели. Т.к. им достаточно смотреть только вперед. И то решение из недешевых. И вроде это была только реклама.
В общем нужно больше конкретики, чтобы понять какие задачи требуется решить. Что уже есть. И какие ресурсы предполагается использовать.
а если без воды то вот вам ссылка
ardupilot.org/…/common-rangefinder-landingpage.htm…