AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Пока образовалось большое кол-во выходных. Произвел установку KKmulticontroller на макет, по возможности оцентровал винты и двигатели, но колебания с винтомоторной группы все равно остались. Видео прилагаю, темновато получилось, но хорошо видны колебания двигателей при запуске.
При подлетах модель дергается в непредсказуемую сторону, но правда поддается корректировке. Комнаты явно не хватает. Прошу высказывать мысли.
Вопрос по электронике: в КК на выходе датчиков стоит RC-фильтр, состоящий из R=6,8кОм и С=0,68мкФ. Согласно этому посту расчет фильтра производили по этой программке. Расчетная частота среза =34,4 Гц. У меня С=1мкФ, соответственно частота среза НЧ-фильтра = 23,4 Гц.
Взлет происходит примерно при 3000 об, значит частота биений двигателей - 3000/60=50Гц. Т.е. за частотой среза и не должны влиять на КК. В чем моя ошибка?
Судя по видео, ооочень похоже на поведение моего трикоптера, когда он был не до конца настроен. Загрубил чувствительность гироскопов - ушла тряска.
Взлет в комнате у меня и сейчас идет во все стороны, но на улице, после преодоления воздушной подушки, держится ровно и четко.
Еще позволю себе маленький совет: делайте максимальную экспоненту в пульте, это очень сильно помогает при первых полетах.
Еще позволю себе маленький совет: делайте максимальную экспоненту в пульте, это очень сильно помогает при первых полетах.
Максимальную экспоненту в какую сторону? В начале движения стика плавно, а потом круто или наоборот? Положительную или отрицательную?
Около нуля - плавно, ближе к краям - резко.
Прошу прощения, что сразу не указал… Боялся запутать (у разных производителей же разные знаки полярности для экспоненты определяет одно и то же), а получилось как всегда 😃
Вопрос по электронике: в КК на выходе датчиков стоит RC-фильтр, состоящий из R=6,8кОм и С=0,68мкФ. Согласно этому посту расчет фильтра производили по этой программке. Расчетная частота среза =34,4 Гц. У меня С=1мкФ, соответственно частота среза НЧ-фильтра = 23,4 Гц.
Взлет происходит примерно при 3000 об, значит частота биений двигателей - 3000/60=50Гц. Т.е. за частотой среза и не должны влиять на КК. В чем моя ошибка?
Проблема может возникать по питанию датчиков, а не по выходу, по сей причине они реагируют неправильно.
Следующая серия: поставлены винты с меньшим шагом и диаметром. Убавлена чувствительность, введена экспонента по управлению.
Хоть и плохо но стал помещаться в комнату, правда в районе экрана (воздушной подушки). См. видео.
При пробе на улице замечена одна нехорошая особенность. Управлять по тангажу надо плавненько, иначе при резких эволюциях происходит раскачивание модели и есть тенденция к перевороту, если раскачивание не погасить стиками.
Виктор, а аппарат вполне себе летает! Можно немножко поздравить!
Но Вы, вообще-то, лихач. Я бы не рискнул в кухне поднимать верт, ну разве что соосничек маленький.
А вообще на подушке верт сильно таскает из стороны в сторону, только успевай корректировать. Надо хотя бы на полметра-метр поднять.
Я не в курсе Вашего нынешнего налета (хотя бы в симе) но если он невелик - то полет более, чем нормальный.
Про экспоненту. Не увлекайтесь, я бы не советовал ставить больше 30-35%. Коварная штука. Вы привыкните размахивать стиком в околонулевой зоне,а стоит наклониться аппарату чуть больше, Вы привычно даванете стик. А сервы уйдут почти в упор. Чтобы скорректировать, дернете стик в другую сторону. Сервы в другую сторону в упор.И привет, земля.
Я бы сказал, что оно летит и летает! Раскачка будет конечно, если дергать резко ручки… Я вот так и не могу научиться плавно двигать ручки…
Вам бы вертолетчику дать попробовать полетать, он бы точно все сказал 😃
Спасибо коллеги, но радоваться пока рано. Сегодня произвел тест на улице, правда погодные условия желают лучшего. Температура -20гр.
Возможно электроника не отрабатывает как надо. Вблизи поверхности все около дела, но стоит оторваться от подушки, как начинается раскачивание по тангажу.
Я не справляюсь с выравниванием. Возможно сказывается отсутствие должного опыта (у меня никогда не было модели вертолета). Самое интересное, что управление по тангажу сохраняется. На видео видно, что я его иногда вытаскиваю из завала, но он тут же заваливается в другую сторону. Оставляю на суд вертолетчиков.
Мое (возможно ошибочное) мнение - большая инерционность по тангажу. Электроника успевает перестроиться на новое положение быстрее, чем модель производит выравнивание. Эх, подредактировать бы софт.😃
Видео прилагаю: 4 пробы на легких винтах, 4 пробы на тяжелых. Винты менялись для проверки разного гиромомента. Как не странно, модель лучше себя ведет на легких винтах, возможно из-за мЕньшего шага и соответственно бОльших оборотов.
Жду комментариев и советов.
Надо делать кольца на винты, а то если-б не снег, то не напасетесь их менять.
Виктор, хотел бы сразу сказать, что Вами проделана большая и интересная работа. Я иногда заглядываю в данную данную тему(у самого на подобные експерименты пока не хватает времени). Хотел бы сказать пару слов по данному видео и проекту в целом. Как мне кажется данный апарат неустойчив по ряду причин:
Корабелы меня поправят, но в данном аппарате мала метацентрическая высота(расстояние между центром массы аппарата и точкой приложения внешних сил). И если по крену колебания гасятся за счет инерционности массы двигателей и гироскопического момента винтов, то по тангажу данных эффектов не наблюдается.
Мало того гироскопичесий момент винтов при управлении по тангажу преобладает над моментом, вызванным изменением ориентации легкого фюзеляжа(при маневрах движется фюзеляж, а лиш потом меняется вектор тяги винтов).
Насколько я понимаю использование 3 маломощного движетеля(хвостового) не предпологается(для сохранения правдоподобия:) ), посему вопрос, пробовали вы использовать аэродинамическую поверхность, установленную в хвостовой части? Насколько я понимаю, она должна сыграть роль демпфера.
В качестве 2 альтернативы возможно предложить увеличение все тойже метацентрической высоты и увеличит момент инерции относительно диаметрали апарата(если есть запас грузоподемности, попробовать размещение грузов в крайних точках носа и хвоста).
К написаному прошу отнестись с пониманием(может чтото подобное предлагалось/опробывалось), т.к. всю тему форума полностю к сожалению не прочел:). А так удачи в постройке и отладке скорпиона…
Надо делать кольца на винты, а то если-б не снег, то не напасетесь их менять.
У меня их уже две пары, надоело переделывать, пока снег - не страшно, а потом сделаю по нормальному.
И если по крену колебания гасятся за счет инерционности массы двигателей и гироскопического момента винтов, то по тангажу данных эффектов не наблюдается.
Роман, внесу поправку. Крен удерживается разнотягом СУ. А вот тангаж как раз за счет гиромомента.
посему вопрос, пробовали вы использовать аэродинамическую поверхность, установленную в хвостовой части?
Без проблемм, стабилизатор поставлю, проверю. С грузиками на хвосту-носу тоже можно поэкспериментировать.
при маневрах движется фюзеляж, а лиш потом меняется вектор тяги винтов
А вот это существенный момент, подумаю на досуге, возможно Вы правы и раскачка вызывается именно этим несоответствием.
Итак установил стабилизатор. Действительно болтанка уменьшилась, но и реакция по тангажу стала замедленная.
Появились некоторые печальные выводы. Систему можно заставить летать, но она все равно будет нестабильной. Продолжаю заниматься из-за упрямства.
Читал отзывы про Грессовский агрегат, народ жалуется на нестабильность: Требуется немалый вертолетный опыт и очень тонкие настройки. Даже после этого, система становится наиболее стабильна в режиме висения, а вот в режиме горизонтального полета сложна.
Свои выводы: для нормального полета требуются тяжелые винты с большим диаметром и малым шагом. Что создаст большой гиромомент. В сравнении с вертолетом у которого большой диаметр несущего винта и он стоит параллельно плоскости поворота хвоста.
Грубо говоря сам Скорпион и Самсон из фильма “Аватар” - это нестабильная и плохо действующая на тангаж система. Даже при условии наличия циклического шага. Для нормального полета требуется однозначно увеличивать диаметр несущих винтов. Что увеличит гиромомент в случае с неизменяемым шагом и увеличит рычаг для циклического шага.
Вывод: пропорции из фильма - лажа, диаметр винтов Скорпионо-подобных для полета должен быть 1/2 от фюзеляжа, а то и 2/3, в отличии 1/3 Аватаровских.
И как тогда летает “Оспрей” ru.wikipedia.org/wiki/V-22_Osprey ?
И как тогда летает “Оспрей” ru.wikipedia.org/wiki/V-22_Osprey ?
Размах крыла по концам лопастей винтов: 25,78 м
Диаметр ротора: 11,38 м
Ага и длина фюза всего 17,5м. Т.е диаметр роторов составляет 2/3 от фюзеляжа.
Bell V-22 Osprey имеет массу минимум 15 тонн. При этом масса винтов с двигателями вряд ли превышает 2 тонны, т.е. составляет 13% от массы аппарата. Также могу предположить что у вас вес ВМГ составляет до 50% от массы аппарата. Мало того судя по фото винтов V-22 и размеру\конструкции обтекателя(чертежей я не видел а потому предполагаю) в режиме висения для стабилизации используется вертолетная схема управления шагом(автомат перекоса), те для стабилизации не перемещается плоскость вращения ротора и сам двигатель.
ИМХО1:увеличение диаметров винтов вряд ли добавит стабильности по тангажу(если только не переходить на автомат управления циклическим шагом- например от ламы3), но это повлечет усложнение конструкции и потребует установки 4 дополнительных серв(реализовано в www.rotormast.com/rm/index.php?option=com_content&…).
ИМХО1:если не менять кардинально конструкцию, при том что массу фюзеляжа увеличить не представляется возможным, то вариантом может стать смещение вниз ЦТ аппарата(кстати, пробовали устанавлиавать доп. грузики?) установкой винтов выше.
ИМХО2:преднамерено или нет но дизайнеры Кемерона в скорпионе реализовали вполне работоспособную систему. В их ЛА цт расположен довольно низко, а масса винтов составляет менее 5% от массы аппарата (цифры спорные и взяты на глаз 😃 )
ИМХО3: похожая схема реализована в Walkera rc twipter, правда какой там винт я не знаю, но интересен режим взлета\посадки, когда вниз опускаются закрылки значителлной площади(видно они и выполняют роль стабилизаторов по тангажу)
Не совсем понял при чем тут весовые характеристики для других моделей и уж тем более настоящего V22. О тяжелом винте с малым шагом говорилось про Грессовские аппараты. В ту же кучу бОльший диаметр винтов, хотя для циклики тоже значение имеет.
Пробовал и грузики, и стабилизаторики, и винты выше - ниже. Не с той стороны заходили, это я сейчас задним умом понимаю, что ни какие грузики и развесовки по концам фюзеляжа ничего не дадут. На сколько фюзеляж будет меньше качаться, на столько его сложнее будет выровнять.
К стати с динамическим ЦТ так же ни фига не выйдет, т.е. работать-то оно будет, но только реакция на перемещение ЦТ всегда будет запаздывать. Или будет все настолько зыбко, что подуть и его свалит.
Вопрос к вертолетчикам:
В принципе грессовская схема работает, но с заметным запаздыванием. В классических вертолетах (судя по симулятору): При изменении тангажа вертолет начинает поворачиваться сразу за стиком передатчика, то в грессовской схеме это происходит с запаздыванием.
В придачу все это происходит не только с постоянным наклоном, но и довольно шустрым скольжением по горизонтальной плоскости.
Есть ли какие хитрости в управлении? Или тупо гонять симулятор до выработки рефлексов? Или работать стиками с упреждением?
Рефлексы, рефлексы и еще раз рефлексы…
Итак установил стабилизатор. Действительно болтанка уменьшилась, но и реакция по тангажу стала замедленная.
Появились некоторые печальные выводы. Систему можно заставить летать, но она все равно будет нестабильной. Продолжаю заниматься из-за упрямства.
К сожалению все видеоролики имеющиеся в сети … подтверждают Ваши выводы 😌… Физику обмануть гироскопами не получится …
И получить стабильно летающую модель с “минималистским управлением” 😉 не получается …
Пересмотрел в праздники Аватар по нТв … очень люблю этот фильм 😍!
И вдруг понял для чего Камеруновские технари, придумали “машущие роторы” с циклическим шагом !
Циклический шаг используется собственно для управления … стандартный вертолет поперечной схемы …
Поворотная система роторов, используется для стабилизации положения фюзеляжа …
У вертолета классической схемы, при скоростном маневрировании, фюзеляж жестко привязанный к плоскости ротора, постоянно отклоняется от направления полета …
Что для военного или транспортного аппарата, является существенным недостатком !
Поворотная система роторов, позволяет удерживать “положение прицеливания” всем фюзеляжем ! Независимо от наклона плоскости роторов …
Также очень эффектно выглядят скоростные заходы на посадку под большими углами !
В общем тема стоящая !!!
Но в модельном исполнении … невероятно сложная ❗
И уж если действительно строить модель Скорпиона/Самсона …
То идти нужно от вертолета поперечной схемы …
И только на следующем этапе добавлять повороты и наклоны ротора …
С уважением, Соло.
ПС. Автору огромное спасибо! За настойчивость и массу проведённых экспериментов !
Думаю для полетов в стиле “гроссаэро” модель уже вполне пригодна …
Не хватает тонких настроек и опыта пилотирования …
Очень советую, в плане расширения кругозора 😃, приобрести классический вертолет 450го размера … многие вопросы отпадут сами собой ! И я уверен, что в этом случае, тема получит достойное продолжение ! 😉
Есть идиотская идея, начитался МИ-24 угол тангажа максимум 55 град. но пилоты используют ухищрение - дают максимальный крен, какой нужен, и разворачивают вертолёт, тем самым превышают угол тангажа при заходе на цель.
Может как нибудь можно воспользоватся?