AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
Около нуля - плавно, ближе к краям - резко.
Прошу прощения, что сразу не указал… Боялся запутать (у разных производителей же разные знаки полярности для экспоненты определяет одно и то же), а получилось как всегда 😃
Вопрос по электронике: в КК на выходе датчиков стоит RC-фильтр, состоящий из R=6,8кОм и С=0,68мкФ. Согласно этому посту расчет фильтра производили по этой программке. Расчетная частота среза =34,4 Гц. У меня С=1мкФ, соответственно частота среза НЧ-фильтра = 23,4 Гц.
Взлет происходит примерно при 3000 об, значит частота биений двигателей - 3000/60=50Гц. Т.е. за частотой среза и не должны влиять на КК. В чем моя ошибка?
Проблема может возникать по питанию датчиков, а не по выходу, по сей причине они реагируют неправильно.
Следующая серия: поставлены винты с меньшим шагом и диаметром. Убавлена чувствительность, введена экспонента по управлению.
Хоть и плохо но стал помещаться в комнату, правда в районе экрана (воздушной подушки). См. видео.
При пробе на улице замечена одна нехорошая особенность. Управлять по тангажу надо плавненько, иначе при резких эволюциях происходит раскачивание модели и есть тенденция к перевороту, если раскачивание не погасить стиками.
Виктор, а аппарат вполне себе летает! Можно немножко поздравить!
Но Вы, вообще-то, лихач. Я бы не рискнул в кухне поднимать верт, ну разве что соосничек маленький.
А вообще на подушке верт сильно таскает из стороны в сторону, только успевай корректировать. Надо хотя бы на полметра-метр поднять.
Я не в курсе Вашего нынешнего налета (хотя бы в симе) но если он невелик - то полет более, чем нормальный.
Про экспоненту. Не увлекайтесь, я бы не советовал ставить больше 30-35%. Коварная штука. Вы привыкните размахивать стиком в околонулевой зоне,а стоит наклониться аппарату чуть больше, Вы привычно даванете стик. А сервы уйдут почти в упор. Чтобы скорректировать, дернете стик в другую сторону. Сервы в другую сторону в упор.И привет, земля.
Я бы сказал, что оно летит и летает! Раскачка будет конечно, если дергать резко ручки… Я вот так и не могу научиться плавно двигать ручки…
Вам бы вертолетчику дать попробовать полетать, он бы точно все сказал 😃
Спасибо коллеги, но радоваться пока рано. Сегодня произвел тест на улице, правда погодные условия желают лучшего. Температура -20гр.
Возможно электроника не отрабатывает как надо. Вблизи поверхности все около дела, но стоит оторваться от подушки, как начинается раскачивание по тангажу.
Я не справляюсь с выравниванием. Возможно сказывается отсутствие должного опыта (у меня никогда не было модели вертолета). Самое интересное, что управление по тангажу сохраняется. На видео видно, что я его иногда вытаскиваю из завала, но он тут же заваливается в другую сторону. Оставляю на суд вертолетчиков.
Мое (возможно ошибочное) мнение - большая инерционность по тангажу. Электроника успевает перестроиться на новое положение быстрее, чем модель производит выравнивание. Эх, подредактировать бы софт.😃
Видео прилагаю: 4 пробы на легких винтах, 4 пробы на тяжелых. Винты менялись для проверки разного гиромомента. Как не странно, модель лучше себя ведет на легких винтах, возможно из-за мЕньшего шага и соответственно бОльших оборотов.
Жду комментариев и советов.
Надо делать кольца на винты, а то если-б не снег, то не напасетесь их менять.
Виктор, хотел бы сразу сказать, что Вами проделана большая и интересная работа. Я иногда заглядываю в данную данную тему(у самого на подобные експерименты пока не хватает времени). Хотел бы сказать пару слов по данному видео и проекту в целом. Как мне кажется данный апарат неустойчив по ряду причин:
Корабелы меня поправят, но в данном аппарате мала метацентрическая высота(расстояние между центром массы аппарата и точкой приложения внешних сил). И если по крену колебания гасятся за счет инерционности массы двигателей и гироскопического момента винтов, то по тангажу данных эффектов не наблюдается.
Мало того гироскопичесий момент винтов при управлении по тангажу преобладает над моментом, вызванным изменением ориентации легкого фюзеляжа(при маневрах движется фюзеляж, а лиш потом меняется вектор тяги винтов).
Насколько я понимаю использование 3 маломощного движетеля(хвостового) не предпологается(для сохранения правдоподобия:) ), посему вопрос, пробовали вы использовать аэродинамическую поверхность, установленную в хвостовой части? Насколько я понимаю, она должна сыграть роль демпфера.
В качестве 2 альтернативы возможно предложить увеличение все тойже метацентрической высоты и увеличит момент инерции относительно диаметрали апарата(если есть запас грузоподемности, попробовать размещение грузов в крайних точках носа и хвоста).
К написаному прошу отнестись с пониманием(может чтото подобное предлагалось/опробывалось), т.к. всю тему форума полностю к сожалению не прочел:). А так удачи в постройке и отладке скорпиона…
Надо делать кольца на винты, а то если-б не снег, то не напасетесь их менять.
У меня их уже две пары, надоело переделывать, пока снег - не страшно, а потом сделаю по нормальному.
И если по крену колебания гасятся за счет инерционности массы двигателей и гироскопического момента винтов, то по тангажу данных эффектов не наблюдается.
Роман, внесу поправку. Крен удерживается разнотягом СУ. А вот тангаж как раз за счет гиромомента.
посему вопрос, пробовали вы использовать аэродинамическую поверхность, установленную в хвостовой части?
Без проблемм, стабилизатор поставлю, проверю. С грузиками на хвосту-носу тоже можно поэкспериментировать.
при маневрах движется фюзеляж, а лиш потом меняется вектор тяги винтов
А вот это существенный момент, подумаю на досуге, возможно Вы правы и раскачка вызывается именно этим несоответствием.
Итак установил стабилизатор. Действительно болтанка уменьшилась, но и реакция по тангажу стала замедленная.
Появились некоторые печальные выводы. Систему можно заставить летать, но она все равно будет нестабильной. Продолжаю заниматься из-за упрямства.
Читал отзывы про Грессовский агрегат, народ жалуется на нестабильность: Требуется немалый вертолетный опыт и очень тонкие настройки. Даже после этого, система становится наиболее стабильна в режиме висения, а вот в режиме горизонтального полета сложна.
Свои выводы: для нормального полета требуются тяжелые винты с большим диаметром и малым шагом. Что создаст большой гиромомент. В сравнении с вертолетом у которого большой диаметр несущего винта и он стоит параллельно плоскости поворота хвоста.
Грубо говоря сам Скорпион и Самсон из фильма “Аватар” - это нестабильная и плохо действующая на тангаж система. Даже при условии наличия циклического шага. Для нормального полета требуется однозначно увеличивать диаметр несущих винтов. Что увеличит гиромомент в случае с неизменяемым шагом и увеличит рычаг для циклического шага.
Вывод: пропорции из фильма - лажа, диаметр винтов Скорпионо-подобных для полета должен быть 1/2 от фюзеляжа, а то и 2/3, в отличии 1/3 Аватаровских.
И как тогда летает “Оспрей” ru.wikipedia.org/wiki/V-22_Osprey ?
И как тогда летает “Оспрей” ru.wikipedia.org/wiki/V-22_Osprey ?
Размах крыла по концам лопастей винтов: 25,78 м
Диаметр ротора: 11,38 м
Ага и длина фюза всего 17,5м. Т.е диаметр роторов составляет 2/3 от фюзеляжа.
Bell V-22 Osprey имеет массу минимум 15 тонн. При этом масса винтов с двигателями вряд ли превышает 2 тонны, т.е. составляет 13% от массы аппарата. Также могу предположить что у вас вес ВМГ составляет до 50% от массы аппарата. Мало того судя по фото винтов V-22 и размеру\конструкции обтекателя(чертежей я не видел а потому предполагаю) в режиме висения для стабилизации используется вертолетная схема управления шагом(автомат перекоса), те для стабилизации не перемещается плоскость вращения ротора и сам двигатель.
ИМХО1:увеличение диаметров винтов вряд ли добавит стабильности по тангажу(если только не переходить на автомат управления циклическим шагом- например от ламы3), но это повлечет усложнение конструкции и потребует установки 4 дополнительных серв(реализовано в www.rotormast.com/rm/index.php?option=com_content&…).
ИМХО1:если не менять кардинально конструкцию, при том что массу фюзеляжа увеличить не представляется возможным, то вариантом может стать смещение вниз ЦТ аппарата(кстати, пробовали устанавлиавать доп. грузики?) установкой винтов выше.
ИМХО2:преднамерено или нет но дизайнеры Кемерона в скорпионе реализовали вполне работоспособную систему. В их ЛА цт расположен довольно низко, а масса винтов составляет менее 5% от массы аппарата (цифры спорные и взяты на глаз 😃 )
ИМХО3: похожая схема реализована в Walkera rc twipter, правда какой там винт я не знаю, но интересен режим взлета\посадки, когда вниз опускаются закрылки значителлной площади(видно они и выполняют роль стабилизаторов по тангажу)
Не совсем понял при чем тут весовые характеристики для других моделей и уж тем более настоящего V22. О тяжелом винте с малым шагом говорилось про Грессовские аппараты. В ту же кучу бОльший диаметр винтов, хотя для циклики тоже значение имеет.
Пробовал и грузики, и стабилизаторики, и винты выше - ниже. Не с той стороны заходили, это я сейчас задним умом понимаю, что ни какие грузики и развесовки по концам фюзеляжа ничего не дадут. На сколько фюзеляж будет меньше качаться, на столько его сложнее будет выровнять.
К стати с динамическим ЦТ так же ни фига не выйдет, т.е. работать-то оно будет, но только реакция на перемещение ЦТ всегда будет запаздывать. Или будет все настолько зыбко, что подуть и его свалит.
Вопрос к вертолетчикам:
В принципе грессовская схема работает, но с заметным запаздыванием. В классических вертолетах (судя по симулятору): При изменении тангажа вертолет начинает поворачиваться сразу за стиком передатчика, то в грессовской схеме это происходит с запаздыванием.
В придачу все это происходит не только с постоянным наклоном, но и довольно шустрым скольжением по горизонтальной плоскости.
Есть ли какие хитрости в управлении? Или тупо гонять симулятор до выработки рефлексов? Или работать стиками с упреждением?
Рефлексы, рефлексы и еще раз рефлексы…
Итак установил стабилизатор. Действительно болтанка уменьшилась, но и реакция по тангажу стала замедленная.
Появились некоторые печальные выводы. Систему можно заставить летать, но она все равно будет нестабильной. Продолжаю заниматься из-за упрямства.
К сожалению все видеоролики имеющиеся в сети … подтверждают Ваши выводы 😌… Физику обмануть гироскопами не получится …
И получить стабильно летающую модель с “минималистским управлением” 😉 не получается …
Пересмотрел в праздники Аватар по нТв … очень люблю этот фильм 😍!
И вдруг понял для чего Камеруновские технари, придумали “машущие роторы” с циклическим шагом !
Циклический шаг используется собственно для управления … стандартный вертолет поперечной схемы …
Поворотная система роторов, используется для стабилизации положения фюзеляжа …
У вертолета классической схемы, при скоростном маневрировании, фюзеляж жестко привязанный к плоскости ротора, постоянно отклоняется от направления полета …
Что для военного или транспортного аппарата, является существенным недостатком !
Поворотная система роторов, позволяет удерживать “положение прицеливания” всем фюзеляжем ! Независимо от наклона плоскости роторов …
Также очень эффектно выглядят скоростные заходы на посадку под большими углами !
В общем тема стоящая !!!
Но в модельном исполнении … невероятно сложная ❗
И уж если действительно строить модель Скорпиона/Самсона …
То идти нужно от вертолета поперечной схемы …
И только на следующем этапе добавлять повороты и наклоны ротора …
С уважением, Соло.
ПС. Автору огромное спасибо! За настойчивость и массу проведённых экспериментов !
Думаю для полетов в стиле “гроссаэро” модель уже вполне пригодна …
Не хватает тонких настроек и опыта пилотирования …
Очень советую, в плане расширения кругозора 😃, приобрести классический вертолет 450го размера … многие вопросы отпадут сами собой ! И я уверен, что в этом случае, тема получит достойное продолжение ! 😉
Есть идиотская идея, начитался МИ-24 угол тангажа максимум 55 град. но пилоты используют ухищрение - дают максимальный крен, какой нужен, и разворачивают вертолёт, тем самым превышают угол тангажа при заходе на цель.
Может как нибудь можно воспользоватся?
Поворотная система роторов, позволяет удерживать “положение прицеливания” всем фюзеляжем ! Независимо от наклона плоскости роторов …
Кажется это уже фигурировало в теме, что положение фюзеляжа для Скорпионов не имеет значение. Главное это положение роторов. И вообще Аватаровский вариант- это летающие роторы, к которым прикручен фюзеляж, могущий занимать любое технически ограниченное положение.
Иначе говоря не роторы отталкиваются от фюзеляжа, а фюзеляж от роторов.
Рефлексы, рефлексы и еще раз рефлексы…
Печально, а так хочется “волшебную таблетку”.
Виктор, вы упоминали, что вам пришлось инвертировать сервы, если я правильно понял, то сигнал от акселерометра по тангажу должен действовать в точности до наоборот от управления, так как имеет место малые изменения и в движение должен придти более лёгкий фюзеляж, а роторы должны остатся в тойже плоскости, так как аппарар опирается на них, а фюзеляж болтается?
Просто у меня сервы стояли наоборот, ведь их по разному поставить можно. В случае с Грессаэро не имеет особого значения, что относительно чего двигается фюзеляж или роторы. Все зависит от того, какое положение занимают роторы относительноо друг друга.
На мой взгляд идеальный вариант для Грессовской схем этот (см. рисунок). Но в данном случае требуется еще один активный канал, это я уже проходил.