AT-99 Gunship "Scorpion" из пены по мотивам фильма "Аватар"
По поводу “впихивания” автомата перекоса в роторы Скорпиона - никто не присматривался в фильме? У меня он есть в HD, могу выложить скринов. Так вот, там вал винта сделан как трубка большого диаметра, и три тяги к тарелкам, расположенным под нижним и над верхним винтами, идут внутри трубки. Повторить конечно сложно, только если самому не точить детали. Это хорошо видно на скрине, что где то тут в теме был.
Сейчас дерну скрин.
EDIT: Этим компьютером не могу, хд не проигрывается. Так что чуть попозже.
Ну вроде скомпилировалось:
Build started 11.2.2011 at 12:20:36
avr-gcc -mmcu=atmega88 -Wall -gdwarf-2 -std=gnu99 -DF_CPU=8000000UL -Os -funsigned-char -funsigned-bitfields -fpack-struct -fshort-enums -MD -MP -MT XXcontrol.o -MF dep/XXcontrol.o.d -c …/XXcontrol.c
avr-gcc -mmcu=atmega88 -Wl,-Map=XXcontrol.map XXcontrol.o -o XXcontrol.elf
avr-objcopy -O ihex -R .eeprom -R .fuse -R .lock -R .signature XXcontrol.elf XXcontrol.hex
avr-objcopy -j .eeprom --set-section-flags=.eeprom=“alloc,load” --change-section-lma .eeprom=0 --no-change-warnings -O ihex XXcontrol.elf XXcontrol.eep || exit 0
avr-objdump -h -S XXcontrol.elf > XXcontrol.lss
AVR Memory Usage
----------------
Device: atmega88
Program: 4332 bytes (52.9% Full)
(.text + .data + .bootloader)
Data: 98 bytes (9.6% Full)
(.data + .bss + .noinit)
Build succeeded with 0 Warnings…
XXcontrol.hex – обычный
XXcontrol1.hex – с реверсо серв
Ну вроде скомпилировалось:
Зашил микросхему. При включении проходит сигнал “я-жив”. Но вот для активации требуется пульт, который дома 😃, сервотестера не хватает. Придется после работы проверить.
Сайт проверенній - более или менее рабочий.
Спасибо. Вот только софта для бикоптера нет.
Чего-то подозрительно дешево. Народ говорит, некоторые левые не подходят для наших нужд.
Зашил микросхему. При включении проходит сигнал “я-жив”. Но вот для активации требуется пульт, который дома , сервотестера не хватает. Придется после работы проверить.
Чё-то дежавю у меня гдето раньше такое было программисты выручайте!!!😵
Чего-то подозрительно дешево. Народ говорит, некоторые левые не подходят для наших нужд.
После чего добавляет - “надо пробовать”. Думаю я таки возьму его “для пробы”.
Я тут придумал безсервовый вариант Скорпиона. (С 4 моторами конечно).
Ставим роторы с заметным V (Угол надо подбирать эксперментальо) И для управления по тангажу используем принципа Грея, тоесть сбавляем обороты одного мотора из пары - добавляем - другого, реактивный момент обеспечит наклон по тангажу, для разворота - аналогично только разбалансируем моторы крест накрест - (висим на двух винтах вращающихся в одну сторону) , крен как обычно.
Прошивка вроди как и квадокоптеровская пойдет - у него принцип управления аналогичный, только там для управления используется разнотяг моторв, а тут принцип Грея, но в,отличии от Грея моторы неподвижны, а момент дозируется оборотами.
ё-то дежавю у меня гдето раньше такое было программисты выручайте!!!
Не надо раньше времени паниковать, дома проверю, может все заработает. Программатор возьму с собой, можно все выходные перешивать будет, хоть каждые 10 минут. Вы аськой обзавелись?
Я тут придумал безсервовый вариант Скорпиона.
Необычно, надо подумать, на первый взгляд должно работать блинчиком.
Вы аськой обзавелись?
Дома, так не помню, я ей пользуюсь раз в год…
После чего добавляет - “надо пробовать”. Думаю я таки возьму его “для пробы”.
Там еще какой-то нунчак прикручивают.
Там еще какой-то нунчак прикручивают.
Вторая ссылочка - на него . Один гироскопы другой акселерометры. Как я уже понял гироскопы - обязательны, акселерометры - желательны, возможно для более стабильного висения.
Только там вариант с Ардуино. Плата ардуино стоит 20 долларов на спаркфане, но я не знаю доставляют ли ее в СНГ. Если удастся свести принцип управленя Скориона к квадрокоптерному, то наверное можно пользоватся квадровской прошивкой, подобрав настроечные коэффиценты.
Ну вроде скомпилировалось:
Не инсталлируются регуляторы, пока не активируешь КК, хотя должны.
Пункт 4 настройки газа в регуляторах не отрабатывается.(важно)
Дело в том, что при уводе регулятора чувствительности PIT (в моем случае тангаж) и при включении КК - сигнал с приемника в регулятор должен поступать напрямую (без каких либо изменений). А этого не происходит, от сюда идет сразу несколько отклонений работы КК.
Кстати если регуляторы отстроить от приемника (без КК), а прошивку использовать по умолчанию, не производя никаких действий, то иногда все работает, только серву одну надо реверсировать (но ее можно и перепаять).
В общем истина где-то рядом.
А подключаете как у корейца?
А подключаете как у корейца?
Конечно, я даже вместо движков сервы подключал, чтобы проверить наличие сигнала при включении КК. Пока не активируешь КК - реакция нулевая, даже с выкрученным PIT в “0”. А должна быть прямая реакция газа с пульта в этом случае.
Выкладываю прошивку без оптимизации, практически память вся заполнена и есть предупреждение но оно относится именно к отключенной оптимизации
Нет, это похоже “Сизифов труд”. На этой прошивке происходит активация КК, даже отрабатывают сервы и движки, но все сервы перекошены почти в крайние положения. Настройки также не работают.
Для интереса загнал квадрокоптеровскую прошивку, адаптированную под 88 - все работает.
Значит сам стабилизатор исправен. Видимо все же что-то связано с большой памятью. Недаром кореец говорил, что это прошивка только под 168.
Ладно подожду, в одно место уже заказана микросхема, может привезут.
Это последняя на сегодня, вырезал всё, надо только по EEPROM поискать чего либо, но это завтра
исходники тоже выкидываю
Сегодня с (SergDoc) полдня провели за аськой. Сергею удалось таки расковырять код корейца и откорректировать его под ATMEGA88.
После доработки удалось достигнуть некоторых результатов. Выкладываю маленький видеоотчетик нашего совместного труда. Обратите внимание на тангаж. С курсом еще придется повозится.
Конечно модель висит на экране, но разницу думаю всем заметно.
P.S. Это вариант с двумя винтами, не соосный.
Появился бумажный Samson only-paper.ru/news/sa_2_samson/2011-02-12-6210
Фаил *.PDO отпадная штука, выкройка и 3D модель в одном флаконе показывает откуда какая деталь и к какой крепится, надо из плитки потолочной сварганить.
А я вроди разобрался для чего нужны нунчак. Для удержания его на месте - чтоб не плавал туда - сюда а держался неподвижно.
А я вроди разобрался для чего нужны нунчак. Для удержания его на месте - чтоб не плавал туда - сюда а держался неподвижно.
Я так понял, что в одном модуле стоят гироскопы, выполняющие роль стабилизаторов. А в другом (нунчак) стоят акселерометры, корректирующие плавание гироскопов.
но разницу думаю всем заметно
А если ещё учитывать, что всё это время вы постепенно приобретаете навыки висения на вертолёте… 😉
стоят акселерометры, корректирующие плавание гироскопов.
Не знаю что именно стоит в нунчаках, но акселерометры не корректируют гироскопы, они просто дают положение. Гироскопы вместе с акселерометрами используются потому, что в силу своей конструкции акселерометры являются более инерционными, а так же с них сложнее получить сигнал, необходимый для противодействия (коррекции положения) какой либо оси. Поэтому для коррекции внешних возмущений используются гироскопы, а для определения положения в пространстве - акселерометры
Поэтому для коррекции внешних возмущений используются гироскопы, а для определения положения в пространстве - акселерометры
Т.е. все наоборот. Понятно.
А если ещё учитывать, что всё это время вы постепенно приобретаете навыки висения на вертолёте…
Только я начал радоваться, как меня опять поставили на место. 😃. Кстати я действительно последнее время вишу периодически в симуляторе. В придачу из-за того, что давно не летал на самолетах, недавно попробовал полетать на самолетике в симе.
В результате 2 раза чуть не потерял модель из виду, потом еле ее посадил. Одно приобретаешь, в другом теряешь. А на все времени не хватает, чертовы рефлексы. 😦