Динамическая система стабилизации движения скоростной лодки
Прошу не торопиться сильно бить и помидорами забрасывать.
Краткая предыстория. Сын, ну ни как не горит желанием летать на имеющихся моделях самолетов: легкие, ветер сдувает, опасается разбить. При этом катает мини-эксперта без особых опасений.
Подумал как табилизировать самолет и нашел несколького девайсов для компенсации отклонений самолета, зависящих от внешних факторов.
Подешевле:
- OrangeRX 3-Axis Flight Stabilizer;
- X3 control (на сайте Пилотажа);
- множественные аналоги первых двух.
Подороже: Eagle Tree Guardian 2D/3D.
И тут вспомнил, что уже существуют лодки с управляемыми транцевыми плитами: forum.rcdesign.ru/f16/thread361177.html; rcopen.com/forum/f16/topic337907 .
Что мешает добавить одно из указанных выше устройств и еще одну сервомашинку и управлять плитами независимо, да и руль стабилизировать тоже кому надо 😊. Ваши команды лодка выполняет, а внешние воздействия (ветер, волна и др. “внешние соперники” 😉) - компенсирует.
Плюсы: компенсация продольных и поперечных колебаний от внешних факторов; может и не занырнет даже 😒; … .
Минусы: усложнение конструкции; удорожание; не допустят на соревнования 😢 … . (еще накидаете).
С уважением, Игорь Парфёнов.
Что мешает добавить одно из указанных выше устройств и еще одну сервомашинку и управлять плитами независимо, да и руль стабилизировать тоже 😉. Ваши команды лодка выполняет, а внешние воздействия (ветер, волна и др. “внешние соперники” 😉) - компенсирует.
Где то я кажется видел модель с двумя машинками на плитах: 😃
Где то я кажется видел модель с двумя машинками на плитах …
Тут главное - компенсировать автоматически и в зависимости от положения лодки в пространстве (в известных пределах конечно).
А эти креления наверное надо закрывать, иначе из них хороший тормоз получается.
С уважением, Игорь Парфёнов.
Плюсы: компенсация продольных и поперечных колебаний от внешних факторов; может и не занырнет даже ( ); … .
Подозреваю что для этого не хватит быстродействия, это вам не самолёт, их с такой скоростью не колбасит.
Можете конечно попробовать, может быть повезёт и колебания компенсирует, но машинки нужны мощные и быстрые.
И как оно с этой системой будет совершать резкие повороты, где крены быть просто должны, совершенно непонятно.
Все ваши хотелки реализуются нормальной балансировкой, отсутствием люфтов в руле и по желанию гибким валом.
З.Ы. А плит на том фото как раз нету… ещё нету…
Подозреваю что для этого не хватит быстродействия, это вам не самолёт, их с такой скоростью не колбасит.
…
И как оно с этой системой будет совершать резкие повороты, где крены быть просто должны, совершенно непонятно.
…
Вот первые две причины (хотя и спорные) не заниматься динамической стабилизацией лодок. 😃 Устройства то отработают, а вот машинки и механизмы передачи усилия на плиту … .
Еще одна - у меня вряд ли получится с такой точностью реализовать механизмы 😊, как у приведенных выше примеров лодок с управляемыми транцевыми плитами.
С уважением, Игорь Парфёнов.
Еще одна - у меня вряд ли получится с такой точностью реализовать механизмы , как у приведенных выше примеров лодок с управляемыми транцевыми плитами.
Вы серьёзно думаете что там нужна очень уж большая точность? 😃
Тяги и рычаги из приведённых вами примеров купить не проблема, а собрать это дальше может даже школьник.
Вы серьёзно думаете что там нужна очень уж большая точность? 😃 …
Как мне кажется, только такой уровень исполнения конструктива позволит получить приемлемый результат. Да и не все там куплено, кое-что сделано. А сделанное точно и работает соответствующим образом. А школьник и готовое может собрать так, что мама не горюй.😵
Суважением, Игорь Парфёнов.
Игорь , такие системы стабилизации на самолетах и вертках ставят начинающие , любители плавных полетов , при сильных порывистых ветрах … там это оправдывается , при пилотаже многим очень не понравилось т к система борется в противодействие к выполняемым фигурам и радиусы намного увеличиваются … если вы поставите на лодку , на руль - оно вам нужно поворот в несколько метров радиусом , на транц. плитах думаю тоже не будут успевать отрабатывать и следовательно получите дополнительный тормоз.
Но может я и неправ.
Игорь , такие системы стабилизации на самолетах и вертках ставят начинающие , любители плавных полетов , при сильных порывистых ветрах … там это оправдывается …
Порылся в инете прежде чем открыть тему и там нашел много написанного о том, что системы 3D как раз и предназначены для 3D-пилотажа, так как девайс отдает предпочтение сигналу управления при его присутствии и компенсирует отклонения самолета при отсутствии сигнала управления. Также нашел информацию, что многие спортсмены это одобрили и используют такие системы. К сожалению мой иностранный не дает мне возможности оценить деталей сообщений, а компьютерный перевод порождает многовариантность толкований полученного текста. При этом относительно простые системы включают в себя только датчики ускорений по трем осям, а более сложные системы имеют еще вдобавок и три гироскопа. Так вот что я понял. Те системы, которые без гироскопов, используя отработанные в известной отрасли алгоритмы, только компенсируют отклонения от внешних возмущений, а те, которые с гироскопами, еще и стабилизируют модель. Последние еще и называют 2D - вот они и предназначены для начинающих, но стоят дороже. По быстродействию систем в некоторых сообщения пишут, что это сотые доли секунды, ну и, конечно, рекомендуют дорогущие быстродействующие цифровые серво.
В лодку, которая имеет сервомашинку управления транцевыми плитами можно просто поставить девайс в цепь, катнуть и посмотреть, как это работает. Хотя, действительно - это, наверное, может быть тормозом.
Вот ссылка на форум по одной из систем: rcopen.com/forum/f87/topic287363 .
Если кого заинтересует, могу переслать архив с мануалами на русском языке на три указанные в первом посте системы.
С уважением, Игорь Парфёнов.
Вот ссылка на форум по системe Guardian 2D/3D rcopen.com/forum/f87/topic271253
С уважением, Игорь Парфёнов.
Игорь , да я ж не отговариваю , пробуй ,… но на мой взгляд в гонке это ни чего не даст положительного. А девайсы эти конечно используют и спортсмены тоже , например на копиях реактивных истребителей видел.
… пробуй …
Для этого все надо начать сначала. То есть, хотя бы купить соответствующий корпус большого эксперта с пазами под транцевые плиты. Но, увы, все заначки уже давно потрачены на обычный корпус и далеко не последней версии.
Остается только одно - стабилизировать руль. 😅
С уважением, Игорь Парфёнов.
Пазы под плиты вовсе не обязательны, взгляните хотябы на модель Жени Коробейникова, плита у него это часть днища.
Да и у Паши Полякова возможно изначально небыло никаких пазов, это всё при желании клеится изнутри.
Неужели модели никогда не строили, это ж всё делается элементарно, было бы желание.
Плиты П.Полякова рассмотрел.
А вот ссылка на лодку Громова почему-то перестала работать. 😦 Наверное санкции? 😉
Сергей, Вы хотите сказать, что фото, которое Вы прикрепили во 2 посту, это фото лодки Е.Коробейникова?
А вот тут Вы правы, главное здесь
“… изначально … клеится … .”
поскольку корпус эксперта пока один и переделывать до соревнований, в силу ряда обстоятельств, времени не хватит. Да и глядишь может что-то появится дельное в процессе обсуждения, поскольку предложенный проект - похоже весьма “сырой”.
С уважением, Игорь Парфёнов.
Сергей, Вы хотите сказать, что фото, которое Вы прикрепили во 2 посту, это фото лодки Е.Коробейникова?
Нет, это другая модель, однако доподлинно известно что там две машинки на две плиты.
Подскажите, где можно посмотреть как сделано у Е.Коробейникова?
С уважением, Игорь Парфёнов.
Примерно аналогично как и у Полякова, только плита одна посередине и является просто кусочком днища, во всяком случае визуально. Тоже рычаг и тяга с шаровой.
Фотографий его модели у меня нет.
У сына вот такой зеленый корпус, там можно будет попробовать потом, на следующий сезон, поэкспериментировать с плитами, либо пропилив пазы и отгибая получившиеся части днища, либо, закрепив на корпусе дополнительные плиты, выступающие за транец-днище, как было у Е.Громова. Только Еще бы суметь утолкать в оставшееся пространство две мощные сервомашинки.
С уважением, Игорь Парфёнов.
Если уж реально решитесь попробовать, то рекомендую машинки Futaba S3156 и 6 вольт ВЕС.
Однако про независимое управление машинками могу сказать следующее. Пробовал.
Эффект получался слабый, намеренно качать модель из стороны в сторону таким образом не получилось, реакция корпуса была вялой. Соответственно и возможности компенсации поперечного раскачивания будут далеко не выдающиеся.
Я бы максимум использовал для компенсации дильфинирования и езды на грани подлёта, а для этого достаточно одной машинки, однако это хорошо в теории звучит, а попробуйте реализовать. 😃
Если в рамках конкретной реализации управления плитами можно реализовать управление на одной машинке, то я бы не стал гнаться за независимым управлением и пихать туда две машинки.
“… езды на грани подлёта …”
Подобная мысль в мозгу ворочалась в связи с тем, что про самолеты писали о необходимости в статике, до полетов, четко настраивать горизонт. То есть, действуя по аналогии, располагаешь лодку на этой самой грани, а потом система стабилизации пытается ее сохранить. Так, что Ваша рекомендация, Сергей - весьма здравая.
Ну, времени на раздумья пока достаточно, раз в этом году не успеваем.
А серва маленькая и дорогая и не всегда есть. Думаю вот эта hobbyking.com/…/__34041__RotorStar_RS_2125MGC_Digi… будет не хуже, хотя и чуть тяжелей, зато более чем в три раза дешевле.
С уважением, Игорь Парфёнов.
ИМХО… затея обречена.
- Для эффективной компенсации плиты должны иметь площадь сопоставимую со скользящей площадью вызывающей возмущение. Само по себе уже не нравится.
- Аналогия с авиа стабилизаторами не корректна. Условия работы в корне различны. Возмущения на лодках, в подавляющем количестве, ударные. Исключение - идеально гладкая вода. Кто нибудь такую видел?
- Динамика процесса: предположим что быстродействие есть. Эффективность тоже. Едем… получаем толчок, появляется крен. Для компенсации нужен такой де толчок с другой стороны. Но… лодка обладает массой и значит инерцией. В результате процесс восстановления затягивается. Плита опущена а лодка получает толчок в скулу со стороны опущенной плиты. И все начинается в другую сторону, только с добавленной силой от плиты.
Как то так. В жизни, понятно, еще сложнее.
Вывод, ИМХО конечно, Если уж стабилизировать, то старым добрым волчком. И не плитами а просто жестко раскрепить его на корпус Есть свои тонкости, но меньшие чем с плитами. Бесколлекторники дают возможность хорошо раскрутить ротор.
необходимости в статике, до полетов
Это свойство всех гироскопов. Нужно задать плоскость отсчета. Есть пиро для самолетов. Но, там несколько другой принцип. Боюсь на воде он не сработает.
ИМХО… затея обречена.
- Для эффективной компенсации плиты должны иметь площадь сопоставимую со скользящей площадью вызывающей возмущение. Само по себе уже не нравится.
И ни каких просветов?😦
- Аналогия с авиа стабилизаторами не корректна. Условия работы в корне различны. Возмущения на лодках, в подавляющем количестве, ударные. Исключение - идеально гладкая вода. Кто нибудь такую видел?
Согласен - вода не воздух.
- Динамика процесса: предположим что быстродействие есть. Эффективность тоже. Едем… получаем толчок, появляется крен. Для компенсации нужен такой же толчок с другой стороны. Но… лодка обладает массой и значит инерцией. В результате процесс восстановления затягивается.
Но все таки процесс идет?😉
Плита опущена а лодка получает толчок в скулу со стороны опущенной плиты. И все начинается в другую сторону, только с добавленной силой от плиты.
Так она на то и динамическая стабилизация.
Вывод, ИМХО конечно, Если уж стабилизировать, то старым добрым волчком. И не плитами а просто жестко раскрепить его на корпус Есть свои тонкости, но меньшие чем с плитами. Бесколлекторники дают возможность хорошо раскрутить ротор.
Ну, один волчок, в продольном направлении, скажем есть - это мотор. А чтобы повысить его эффективность - возьмем аутранер. Второй, либо с вертикально расположенной осью, либо с горизонтально - в поперечном направлении (предпочтительней), но где же для него место найти?😦
И вообще здоровый скепсис положительно сказывается на результатах обсуждения и экономит средства. В данном случае мои. 😃
С уважением, Игорь Парфёнов.
Но все таки процесс идет?
Так он всегда идет. Куда вот только? Процесс стояния тоже процесс. 😃
Большая вероятность что стабилизация превратится в дестабилизацию.
но где же для него место найти?
Ось нужна вертикальная. Место - сразу под палубой. Согласен, засада с обслуживанием механизмов. Для эффективной работы нужен как можно больший диаметр обода.Стало быть подход к механике затруднится. Но, можно как то решить задачку. Скажем, на вскидку, весь узел его сделать съемным. Второе - масса. Тут сплошной поиск компромиссов. Масса нужна только по ободу волчка. Центральная часть может быть облегчена. Ее задача только не разорваться под нагрузкой. К стати, был когда то энтузиаст гироскопов. Им была предложена идея навивных ободов. То есть обод делался из ленты. При разрыве он не разлетался кусками, круша все. Лента, достаточно мирно оставалась в кожухе, не ломая окружающую среду.
Большая вероятность что стабилизация превратится в дестабилизацию.
Да, подбодрили. 😦
Ось нужна вертикальная.
Согласен - был не прав. 😊 А так убьем/поймаем двух зайцев-стабилизаторов сразу в продольном и поперечном направлениях! Правда ось придется делать регулируемой по наклону в продольной плоскости для настройки положения лодки по тангажу, а может и в поперечной тоже.😵
С уважением, Игорь Парфёнов.
А серва маленькая и дорогая и не всегда есть. Думаю вот эта www.hobbyking.com/hobbyking/s...g_0_09sec.html будет не хуже, хотя и чуть тяжелей, зато более чем в три раза дешевле.
вот хорошая серва и цена адекватная, купил две на пробу, просто летают
hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idPr…