Search in topic

Динамическая система стабилизации движения скоростной лодки

Сергей, Вы хотите сказать, что фото, которое Вы прикрепили во 2 посту, это фото лодки Е.Коробейникова?

Нет, это другая модель, однако доподлинно известно что там две машинки на две плиты.

Подскажите, где можно посмотреть как сделано у Е.Коробейникова?

С уважением, Игорь Парфёнов.

Примерно аналогично как и у Полякова, только плита одна посередине и является просто кусочком днища, во всяком случае визуально. Тоже рычаг и тяга с шаровой.
Фотографий его модели у меня нет.

У сына вот такой зеленый корпус, там можно будет попробовать потом, на следующий сезон, поэкспериментировать с плитами, либо пропилив пазы и отгибая получившиеся части днища, либо, закрепив на корпусе дополнительные плиты, выступающие за транец-днище, как было у Е.Громова. Только Еще бы суметь утолкать в оставшееся пространство две мощные сервомашинки.

С уважением, Игорь Парфёнов.

Если уж реально решитесь попробовать, то рекомендую машинки Futaba S3156 и 6 вольт ВЕС.

Однако про независимое управление машинками могу сказать следующее. Пробовал.
Эффект получался слабый, намеренно качать модель из стороны в сторону таким образом не получилось, реакция корпуса была вялой. Соответственно и возможности компенсации поперечного раскачивания будут далеко не выдающиеся.
Я бы максимум использовал для компенсации дильфинирования и езды на грани подлёта, а для этого достаточно одной машинки, однако это хорошо в теории звучит, а попробуйте реализовать. 😃
Если в рамках конкретной реализации управления плитами можно реализовать управление на одной машинке, то я бы не стал гнаться за независимым управлением и пихать туда две машинки.

“… езды на грани подлёта …”

Подобная мысль в мозгу ворочалась в связи с тем, что про самолеты писали о необходимости в статике, до полетов, четко настраивать горизонт. То есть, действуя по аналогии, располагаешь лодку на этой самой грани, а потом система стабилизации пытается ее сохранить. Так, что Ваша рекомендация, Сергей - весьма здравая.
Ну, времени на раздумья пока достаточно, раз в этом году не успеваем.
А серва маленькая и дорогая и не всегда есть. Думаю вот эта hobbyking.com/…/__34041__RotorStar_RS_2125MGC_Digi… будет не хуже, хотя и чуть тяжелей, зато более чем в три раза дешевле.

С уважением, Игорь Парфёнов.

ИМХО… затея обречена.

1. Для эффективной компенсации плиты должны иметь площадь сопоставимую со скользящей площадью вызывающей возмущение. Само по себе уже не нравится.
2. Аналогия с авиа стабилизаторами не корректна. Условия работы в корне различны. Возмущения на лодках, в подавляющем количестве, ударные. Исключение - идеально гладкая вода. Кто нибудь такую видел?
3. Динамика процесса: предположим что быстродействие есть. Эффективность тоже. Едем… получаем толчок, появляется крен. Для компенсации нужен такой де толчок с другой стороны. Но… лодка обладает массой и значит инерцией. В результате процесс восстановления затягивается. Плита опущена а лодка получает толчок в скулу со стороны опущенной плиты. И все начинается в другую сторону, только с добавленной силой от плиты.
   Как то так. В жизни, понятно, еще сложнее.

Вывод, ИМХО конечно, Если уж стабилизировать, то старым добрым волчком. И не плитами а просто жестко раскрепить его на корпус Есть свои тонкости, но меньшие чем с плитами. Бесколлекторники дают возможность хорошо раскрутить ротор.

необходимости в статике, до полетов

Это свойство всех гироскопов. Нужно задать плоскость отсчета. Есть пиро для самолетов. Но, там несколько другой принцип. Боюсь на воде он не сработает.

ИМХО… затея обречена.

1. Для эффективной компенсации плиты должны иметь площадь сопоставимую со скользящей площадью вызывающей возмущение. Само по себе уже не нравится.

И ни каких просветов?😦

2. Аналогия с авиа стабилизаторами не корректна. Условия работы в корне различны. Возмущения на лодках, в подавляющем количестве, ударные. Исключение - идеально гладкая вода. Кто нибудь такую видел?

Согласен - вода не воздух.

3. Динамика процесса: предположим что быстродействие есть. Эффективность тоже. Едем… получаем толчок, появляется крен. Для компенсации нужен такой же толчок с другой стороны. Но… лодка обладает массой и значит инерцией. В результате процесс восстановления затягивается.

Но все таки процесс идет?😉

Плита опущена а лодка получает толчок в скулу со стороны опущенной плиты. И все начинается в другую сторону, только с добавленной силой от плиты.

Так она на то и динамическая стабилизация.

Вывод, ИМХО конечно, Если уж стабилизировать, то старым добрым волчком. И не плитами а просто жестко раскрепить его на корпус Есть свои тонкости, но меньшие чем с плитами. Бесколлекторники дают возможность хорошо раскрутить ротор.

Ну, один волчок, в продольном направлении, скажем есть - это мотор. А чтобы повысить его эффективность - возьмем аутранер. Второй, либо с вертикально расположенной осью, либо с горизонтально - в поперечном направлении (предпочтительней), но где же для него место найти?😦

И вообще здоровый скепсис положительно сказывается на результатах обсуждения и экономит средства. В данном случае мои. 😃

С уважением, Игорь Парфёнов.

Но все таки процесс идет?

Так он всегда идет. Куда вот только? Процесс стояния тоже процесс. 😃
Большая вероятность что стабилизация превратится в дестабилизацию.

но где же для него место найти?

Ось нужна вертикальная. Место - сразу под палубой. Согласен, засада с обслуживанием механизмов. Для эффективной работы нужен как можно больший диаметр обода.Стало быть подход к механике затруднится. Но, можно как то решить задачку. Скажем, на вскидку, весь узел его сделать съемным. Второе - масса. Тут сплошной поиск компромиссов. Масса нужна только по ободу волчка. Центральная часть может быть облегчена. Ее задача только не разорваться под нагрузкой. К стати, был когда то энтузиаст гироскопов. Им была предложена идея навивных ободов. То есть обод делался из ленты. При разрыве он не разлетался кусками, круша все. Лента, достаточно мирно оставалась в кожухе, не ломая окружающую среду.

Большая вероятность что стабилизация превратится в дестабилизацию.

Да, подбодрили. 😦

Ось нужна вертикальная.

Согласен - был не прав. 😊 А так убьем/поймаем двух зайцев-стабилизаторов сразу в продольном и поперечном направлениях! Правда ось придется делать регулируемой по наклону в продольной плоскости для настройки положения лодки по тангажу, а может и в поперечной тоже.😵

С уважением, Игорь Парфёнов.

А серва маленькая и дорогая и не всегда есть. Думаю вот эта www.hobbyking.com/hobbyking/s...g_0_09sec.html будет не хуже, хотя и чуть тяжелей, зато более чем в три раза дешевле.

вот хорошая серва и цена адекватная, купил две на пробу, просто летают
hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idPr…

А не проще ли задуматься не о динамической, а об интегральной стабилизации? 😃

Компенсировать каждую маленькую волну и рябь это глупое занятие. А вот считывать результаты по наличию дельфинирования и среднему углу модели относительно поверхности за относительно большие промежутки времени, видится более реализуемым. Тогда при наличии нестабильности поведения модели, она сама плавно прижмётся, потом будет плавно отжиматься теми же алгоритмами. Однако это реально просто замена регулировки с передатчика.

При превышении критических углов подъёма носа (например начало сдувания ветром) можно сделать резкое прижимание плитами, это единственное что можно попробовать делать динамически.

Однако для таких функций покупные модули скорее всего не годятся, надо делать что-то своё.

а не кто не задумывался отказаться от воды и компенсатор вывести на антикрыло в носу лодки,? например для некоторых лодках с большой скоростью и корпусами с подъемной аэродинамикой, типа катамарана, F-1, корпусов типа MISS BUDVAIZER,у которых даже присутствует антикрыло,от продольных колебаний (взлетов)может помочь,все знают как они любят летать и разбиваться об воду
В катамаране можно поставить спереди между носами вровень с палубой ,типа элерон только смотрящий вперед,не мешает и в дизайне все,на малой скорости он и не нужен, а на скоростях близко к максимальным уже работает эффективно,
Посадить на 4 канал пропорциональный,такой как у FUTABA 4pls ,можно на ходу регулировать подъем носа лодки и вручную,а остальная стабилизация гироскоп
возможно конечно влияние ветра,но думаю в сильный ветер никто и не будет гробить лодки
конечно мои измышления для быстрых лодок за 100км в час ,и получающих ее по прямой,а не класса FSR-V,ECO и МОНО,где много других факторов и все таки фигурное вождение,да и лишиться этого антикрыла от соседа в гонке очень легко 😃

но думаю в сильный ветер

80 - 120 км/час - сильный ветер?
Взлет лодки с опрокидыванием - процесс лавинный. Если он начался крыло, даже анти, только поможет ему развиться. Нужно высокое быстродействие что бы погасить взлет. Чаще всего он начинается от тог что лодка “наскочила” на волну или порыв ветра идя в критическом режиме. То есть на грани взлета.

при наличии нестабильности поведения модели, она сама плавно прижмётся

Посмотрите ролики заездов. О какой плавности речь?

для настройки положения лодки по тангажу

Это делается перед стартом. Волчек будет сохранять,( стараться ), то положение в котором раскручен.

Нужно высокое быстродействие что бы погасить взлет.

ну у меня есть сервы и 0.04сек ,движутся быстрее ручки на аппе,:)быстродействие это дело техники и точности изготовления

Посмотрите ролики заездов. О какой плавности речь?

Прочтите внимательней, что я написал. А ролики мне смотреть не обязательно, я не теоретик и знаю как у меня лично модель едет.

Я бы лучше посмотрел, как будет проходить предстартовый техком модели с “волчком” внутри.

На хоббийных моделях может и возможно попробовать волчков, если делать больше нечего, а на спортивных - лучше проще и быстрей нормально отбалансировать модель, а не заниматься мракобесием с “волчками” и прочей “автоматикой”.

На хоббийных моделях может и возможно попробовать волчков, если делать больше нечего, а на спортивных - лучше проще и быстрей нормально отбалансировать модель, а не заниматься мракобесием с “волчками” и прочей “автоматикой”.

Видимо я пропустил где то утверждение что обсуждаются только спортивные модели. В этом случае тема вообще не имеет смысла. Что волчок, что электронный гироскоп - суть одна. Сама же задачка интересна.
Что до “мракобесия” и " автоматики ", знакомая речь " практика ".

В первом сообщении довольно чётко описывается, куда автор хочет применить эту систему.
У меня есть возможность реализовать “автоматическое управление плитой”, даже железо уже есть вот с этим девайсом на борту: www.invensense.com/mems/gyro/mpu6050.html
Однако в списке приоритетов задач связанных с моделью, эта система находится далеко не на первом месте, на нормально настроенной модели это просто не нужно.

Когда руки дойдут до обкатки сего девайса, поделюсь результатами, а пока что превращаюсь в этой теме в читателя, свои мысли я уже высказал.

А как техком отнесется к этому волшебному девайсу?
Его не смутит что это просто электронный аналог того же “волчка” ? ( Для ясности - “Gyro”, там упомянутое, от " gyroscope ". Смотрим: en.wikipedia.org/wiki/Gyroscope
Или злобная комиссия смягчится увидев наличие серв и могучих плит?
К слову, раньше системы стабилизации строились именно на волчках ( Гироскопах, если по научному ), связанных тягами и рычагами с рулями. Ну, не было чудесных микросхем.

… ну у меня есть сервы и 0.04 сек., движутся быстрее ручки на аппе, 😃 …

Уточните пожалуйста, что за сервы. Если можно ссылку.

С уважением, Игорь Парфёнов.

вот такие например,реально быстрые, на бесколекторных моторах
hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idPr…
или маленькие, вот такие тоже шустрые
hobbyking.com/hobbyking/store/uh_viewItem.asp?idPr…
есть у меня и SAVOX 0.8 cек но эти РЕАЛЬНО БЫСТРЕЕ!