r/c подлодки
Пообщался с Pro водолазами, говорят аппы которые они видели имеют 2 креста спереди и сзади, в крестах балласты двух типов, как воздушные ( вертикальная нижняя часть креста) так и горизонтальные плечи креста куда заливается вода.Верх креста джет… скоро встретимся нарисует товарищ все что видел так как съемки самой аппы под водой запрещены по контракту.
Олег и он настоятельно рекомендует набирать воду … мне надо видимо прислушаться к данному совету. Рассказал интересный факт - когда такие роботы опускаются ниже 20м то кабель с нейтральной плавучестью теряет нейтраль и начинает тянуть зад аппы что выправляется задним и передним вертикальными БЦ в основном посредством гироскопа. Двиги для оператора, он ими кренит аппу для съемки. У аппы есть центральный БЦ который для установки нейтрали.Аппу про которую он рассказывал по стоимости с 6 нулями по зеленым попугаям…
однако придется покупать плату автопилота, для мульти(квадро)коптера, чтоб вместо четырех пропеллеров она управляла четырьмя балластами )) там же все нужные процессы задействованы. висеть умеет по барометрическому датчику или по сонару - эхо локатору
чтоб вместо четырех пропеллеров она управляла четырьмя балластами ))
Олег джан об этом как раз я меньше всего беспокоюсь так как каналов на вычислителе 16, а если захотим 32:) эти вопросы закрыты и решены, мне бы носитель “поднять”😃
мне бы носитель “поднять”
Полкило песка в трюме гарантированно позволят носителю оторваться и уйти на базу ))
Не удачи тоже надо показывать, не страшно так как они еще больше подстегивают на предмет получение результата:)
Во как бумкнуло в руках под 4Атм.Остановил поднятие давления, продержалось секунд 20 и… не думал что воздух может снести 4 слоя материала параплана.
Вот такая концепция посетила как мысль после наблюдения всех этих бум…просьба покритиковать.Лично мне нравится ее простота, но есть 1 минус в показанном - радиус дуги поршня водяного отсека должен быть меньше радиуса дуги воздушного чтоб поднять Коэф полезного воздействия редукции так сказать гидро узла в камере по воздушной части…сильно уменьшать данный радиус тоже нельзя так как уменьшается эффект самозапирания поршня в водной среде… Такая БЦ может работать эффективно как мне видится в вертикальном положении для получения нейтрали, может быть установлена с ЦТ аппы по бокам,но это медленная система… а вот как быть с реактивным, быстрыми горизонтальными и короткими БЦ для борьбы с качкой и креном аппы пока не придумал.
как то вот так будет на мой взгляд правильней,замечания коллеги?
замечания коллеги?
Трение поршня будет велико, и на малых глубинах вода его не продавит. ко всему прочему, на больших глубинах поршень будет подпирать с двух сторон примерно 20 Атм. Воздух легко сжимаем- возможны накопления давления без движения самого поршня, что даст резкие скачкообразные перемещения поршня. Как результат система не сможет плавно менять плавучесть. ИМХО
не думал что воздух может снести 4 слоя материала параплана.
ЭТо не воздух, это давление умноженное на площадь. так что чем крупнее изделие тем меньше вероятность его удержать тканью, хотя кевлар продержится дольше, немного дольше. я тоже не думал что комппрессор для аквариума сможет порвать камеру от футбольного мяча. Но бумкнуло! Сначала раздуло до метра с лишним, а потом таки бумкнуло! хотя всего то 2м водного столба обещано было…
радиус дуги поршня водяного отсека должен быть меньше радиуса дуги воздушного чтоб поднять Коэф полезного воздействия редукции так сказать гидро узла в камере по воздушной части…
вот тут не понятно. про какие радиусы дуги речь, и главное в чем смысл этих радиусов? поршень можно делать хоть плоским хоть выпуклым хоть вогнутым, усилие на его перемещение будет одинаковое. И зависеть все это будет только от внутреннего диаметра цилиндра в котором этот поршень движется.
Роберт, а я вот что думаю. если ты все равно планируешь делать внутренний подпор сжатым газом, так может быть может быть тебе просто заморочаться более понятными устройсвами? собрать один малогабаритный, но газовый редуктор чтобы поддерживать внутри устройства давление чуть выше забортного, ну например 0.2 атм, для него корпусом будет сам погружаемый аппарат. и один “предохранительный” клапан для сброса избыточного давления срабатывающий ну например при превышении разницы на 0.5 атм. Получится решить сразу многие проблемы. Вопервых на корпус и механизмы ни каких нагрузок на корпус, превышающих заданые от 0.2 до 0.5. при погружении редуктором будет автоматом добавляться газ внутрь корпуса, как это делает дыхательный аппарат акваланга, для выравнивания противодавления, а при всплытии он точно так же будет стравливаться через предохранитель. проблема попадания воды внутрь тоже будет решена автоматом и полностью. тк давление внутри выше, вода внутрь никак не пойдет. и вся герметизация должна держать лишь давление домустим не более 1 атм. чтоб иметь двойной запас “прочности”.
на больших глубинах поршень будет подпирать с двух сторон примерно 20 Атм.
20 атм не будет. будет 10 с обоих сторон как и договаривались на глубинах до 100м действие = противодействию. но по сути тк поршень тело твердое. то он просто передает усилие с одной стороны/поверхности на вторую, а разницу в этих давлениях придется компенсировать каким то механизмом приводящим этот самый поршень в движение. двигать его давлением газа не нужно это полная утопия тк получим проблемный и лавинообразный процесс трудно поддающийся контролю. другое дело управлять подачей и оттоком жидкости, она не сжимается и ее количество при перетекании контроллировать уже вполне возможно.
Воздух легко сжимаем- возможны накопления давления без движения самого поршня, что даст резкие скачкообразные перемещения поршня.
точно, точно, благодаря этому перемещения поршня будут вообще не предсказуемыми.
про какие радиусы дуги речь, и главное в чем смысл этих радиусов?
Суммарная площадь плоского поршня меньше суммарной площади поршня имеющего полусферу(вогнутость), соответственно если давить на поршень с площадью 2см^2 1Атм и давить на поршен с площадью 4см^2 1Атм то результате получим силу на поршне 2см - 2 кг а на поршне 4см 4кг несмотря на то что было всего входе 1кг/см^2(1Aтм)… по-моему так. Именно такое я наблюдаю на 2 разных пневмно серваках от взрослых ЛА, у одного поршень меньше по Ф а у другого поршень имеет больший Ф, на входе 1атм у обоих - один поднимает 10кг канистру с водой, другая нет.Различие между серваками - площадь поршней пневмо узлов.
и вся герметизация должна держать лишь давление допустим не более 1 атм. чтоб иметь двойной запас “прочности”.
так то оно так,я собираюсь подкачать основную камеру аппы CO2 газом до 5Атм до произведения работ/погружения. Такое имеет 2 смысла о которых было рассказано выше.
Но, при таком решении, камера должна хорошо держать воздух уже изнутри, а вот дальше внутреннее давление будет компенсировать давление на корпус когда аппа погрузится более чем на 50м.После 50м утечка воды во внутрь аппы становится теоретически вероятной из за подъема давления наруже. Использовать данное давление и CO2 для управления воздухом балластов не хорошее решение по понятным причинам. Поэтому будет доп баллон с давлением 20Атм и с воздухом, а не CO2.
Трение поршня будет велико
постараюсь уменьшить площадь трения поршня сделав его с колечками( полосатой поверхностью грубо говоря), но “губы” поршня не будут иметь “колец” они должны быть цельными для хорошего удержания давления воды(считаю необходимо получить самозапирание). за поршнем планирую установить резиновую камеру,ищу ее… она будет двигать поршнем, а вода будет своим давлением противостоять и приводить ее обратно когда давление в воздушной камере будет стравливаться. Да согласен будет некоторое трение, но не огромное…
тк получим проблемный и лавинообразный процесс
вот это именно и интересно, поэтому назвал все концептом,хочу это понять и увидеть как выглядит.Очень большая вероятность что сказанное выше правда, но все зависит от конструкции.Очень важно найти правильную резиновую камеру, цельную и не очень длинную, эластичную с толстыми стенками чтоб она умела надуваться + уменьшить трение поршня.Такой БЦ будет работать только в вертикальном положении.
соответственно если давить на поршень с площадью 2см^2 1Атм и давить на поршен с площадью 4см^2 1Атм то результате получим силу на поршне 2см - 2 кг а на поршне 4см 4кг несмотря на то что было всего входе 1кг/см^2(1Aтм)… по-моему так. Именно такое я наблюдаю на 2 разных пневмно серваках от взрослых ЛА, у одного поршень меньше по Ф а у другого поршень имеет больший Ф, на входе 1атм у обоих - один поднимает 10кг канистру с водой, другая нет.Различие между серваками - площадь поршней пневмо узлов.
Вы подменяете понятия! В одном случае принцип сообщающихся сосудов, в другом закон Паскаля и его следствие.
“Гидростатический парадокс (следствие закона Паскаля): давление на дно сосуда определяется только высотой столба жидкости. И не только на дно, но и вообще на данной глубине. Независимо от формы сосуда и его размеров (см. формулу выше).
Поэтому в трех сосудах давление на дно одинаково.”
p/s/ Ну да ладно, я своё мнение по этой схеме озвучил ранее….
вот это именно и интересно, поэтому назвал все концептом,хочу это понять и увидеть как выглядит.
Странно, у нас в школе такие опыты показывали на уроках физики и было всё понятно: груз лежит на поверхности к нему прикреплен динамометр и далее равномерное прикладывание силы к динамометру от момента покоя груза, до его срыва с места и движения.
p/s/ Если мы будем экспериментами подтверждать все открытия сделанные ранее учёными, то никакой жизни не хватит. В наше время и есть огромное преимущество “пока наличие свободного интернета” и “пока свободный доступ к знаниям”.
Роберт подменяешь понятия. и следственное получаешь неверный итоговый результат.
При разности диаметров независимо от формы поршня работает площадь трубы . На площадь меньшим диаметром прилагается меньшее усилие и соответственно скорость повышается но усилие падает, в случае с большим диаметром все на оборот, естественно при одинаковом давлении. Ну это как понижающий и повышающий редукторы. физику никто не отменял.
Суммарная площадь плоского поршня меньше суммарной площади поршня имеющего полусферу(вогнутость), соответственно если давить на поршень с площадью 2см^2 1Атм и давить на поршен с площадью 4см^2 1Атм то результате получим силу на поршне 2см - 2 кг а на поршне 4см 4кг несмотря на то что было всего входе 1кг/см^2(1Aтм)… по-моему так.
Так то оно так, но нужно учитывать что вектор давления направлен перпендикулярно поверхности на которую оно действует, при этом давления вдоль и поперек цилиндра вычисляются через синус и косинус угла воздействия. я так понимаю что очень мало кого волнуют усилия направленные не вдоль пневмоцилиндра. вот тут и окажется что суммарное давление всех векторов в этом направлении окажется ровно таким же как и при плоском поршне. Я вижу только один смысл вогнутого поршня, если он выполнен из элластичного материала, то он будет несколько самоуплотняться в цилиндре при увеличении давления.
Принял критику концепта, согласен.Спасибо большое, увлекся она на 80% не верная.
Но остается есть один вопрос - как заставить воду работать на самогерметизацию поршня? Вот почему собственно появилась мысль с “губами” Они должны быть хоть какие, иначе будут протечки прокладок,ни 5 не 10Атм не шутка для уплотняющих кольцевых прокладок.Мда,надо видно все еще раз обдумать.Возможно удалю в вертикальных БЦ поршень, просто будет воздух работать.Как остановить процесс накачки цилиндра воздухом чтоб не тратить лишний воздух когда цилиндр будет опорожнен пока не придумал.Т.е. как системе объяснить что надо остановиться - больше нет воды в цилиндре…? На конец цилиндра установить щуп и электрически следить за проводимостью… единственный путь ?
груз лежит на поверхности к нему прикреплен динамометр и далее равномерное прикладывание силы к динамометру от момента покоя груза, до его срыва с места и движения.
На пневмоцилиндрах которые у меня единственное ускорение процесса поднятия/стягивания вертикально висящего груза наступает в самом конце , когда поршень максимально приближается к верхней точке, там на расстоянии 5-6мм до стенки (общая длина хода в цилиндре около 140-150мм) происходит рывок.Весь остальной путь хода поршня плавный,без рывков несмотря на то что давление на поршень постоянное.Возможно я вышел на какой то груз который создает линейную нагрузку медленно подливая воду в канистр, не знаю, но рывков особых нет.Если уменьшить груз то как только подается давление эл.клапаном то моментально шток цилиндра стягивается и глазом лавинообразное движение не заметить.
Весь остальной путь хода поршня плавный,без рывков несмотря на то что давление на поршень постоянное.
Здесь есть самый главный момент, воздухом (в поршне) ни делаю регулируемые движения, а пневмоцилиндры работают от края до края, потому что воздух сжимаем! Отсюда все варианты заведомо становятся не приемлемы. Если гидравлика, то там всё ок, регулировки тонкие возможны.
____________________
p/s/ что же касается само уплотнения, то это возможно, главное чтобы материал был гибким на краях (фторопласт к примеру). И если “мы” сделаем такой поршень цилиндр, то получается только добавить шток и система (шприц) готова.))
когда поршень максимально приближается к верхней точке
потому что воздух в системе начинает сжиматься более значительно при увеличении объёма. Так у вас будет постоянно под водой. ИМХО
а пневмоцилиндры работают от края до края,
в пневмо серво приводе движение поршня имеет управляемое положение (иначе это не сервак) так как на входе воздуха в цилиндр стоит управляемый “носик”( не знаю его формального названия) который устанавливается к окнам входов воздуха в цилиндр и раздает тем самым давление пропорционально углу установки к окну.У “носика” прямоугольное отверстие которое по своему сечению соответствует сечению 1 отверстия входа воздуха в одну строну. Когда “носик” устанавливается по середине двух прямоугольных окон то давление с обеих сторон поршня выравнивается и поршень фиксируется в том положении в котором его надо было установить.Любое угловое смещение носика влево или в право от центра двух окон (приводится уровнем напряжения)приводит в движение поршень и он устанавливается в соответствии с давлениями.Не могу показать к сожалению данный узел носика, надо разбирать узел.
вот он без цилиндра
в принципе если такое реализовано в пневмо устройстве то оно может быть и должно быть что уже реализовано на гидро цилиндрах… че то отвлеклись, ладно обдумаю и расскажу как сделал и справился с задачей:)
главное чтобы материал был гибким на краях (фторопласт к примеру).
Согласен
И если “мы” сделаем такой поршень цилиндр, то получается только добавить шток и система (шприц) готова.))
не согласен, навесок очень много и потребляет все не хило.У меня резервов по току практически нет, надо придумать экономичный узел, вот почему война со шприцем с редуктором и двигом+ такой поршень еще надо сделать и он должен работать долго и безотказно…БЦ должена быть простым как тазик:)
Есть одна идея по быстрому ( с очень низким потреблением энергии) управлению креном и качаниями аппы - выдвигающимися и задвигающимися горизонтально грузами если аппа установлена в нейтраль по плавучести. Такое движение грузов будет менять ЦТ аппы и бороться очень быстро и точно с качкой с 4-5 точек на основании данных 3Д гироскопа. Т.е. нужны 4-5 серво привода, самые маленькие, шток со свинцом который ходит свободно в трубе и таких труб 5, 4 по бокам и одна спереди. Трубы должны быть установлены в нижней части аппарата чтоб всегда держать ЦМ в нижней точке. Хочу услышать критику к данной идее коллеги , если можно. Похоже строю подводный вертолет с контролем на зависание:)
Интересное молчание:) кажется замечаний нет:)
приступил к изготовлению фланцев сферического порта. материал 20мм дюраль. Идет работа потихонечку, надо отвлечься от БЦ, пусть осядет в голове пока само…
глазом лавинообразное движение не заметить.
В твоем эксперименте не происходит именно того лавинообразного процесса что мы описывали, просто в твоем эксперименте поршень неподвижен до определенного момента, пока давление рабочего тела-РТ(воздух/газ) на поршень не превысит силу трения ПОКОЯ поршня в цилиндре, как только это происходит, поршень сдвигается, РТ начинает расширяться и толкает поршень до тех пор пока давление расширяющегося РТ не уменьшится до значения силы трения СКОЛЬЖЕНИЯ поршня. вот эта ртазница между двумя силами трения и создает тот самый неудобный и противный гистерезис, в задуманной и тестируемой тобой системе управления, которыйЭтот гистерезис и делает практически невозможным плавные перемещения поршня под действием газообразного РТ. тут одно из двух, либо добиться чтобы обе силы трения стали равными, что если и возможно то только в случае если от трения вообще удастся избавиться. либо сделать рабочее тело несжимаемым - жидкостью.
если такое реализовано в пневмо устройстве то оно может быть и должно быть что уже реализовано на гидро цилиндрах…
В гидроцилиндрах нет ни какого смысла в таком устройстве, там все происходит очень точно и строго пропорционально количеству поданной в цилиндр жидкости, сколько качнули на столько и сместилось. А устройства типа того что ты описываешь используется в вакуумном усилителе тормозов, когда благодаря разряжению в вакуумнике происходит смещение штока главного гидроцилиндра причем смещение происсходит пропорцинально движению педали. Но тут совершенно другой принцип! тут вакуум или наоборот избыточное давление воздуха всегда одинаковы. а воздействие происходит на управляющий ими элемент типа иглы, которая перекрывает подачу рабочего тела воздуха/вакуума как только перемещение достигнет нужной позиции. все действительно просто и безотказно. и очень большое усилие можно вызвать очень слабым воздействием. разница усилий равна разнице площадей иглы и мембраны… впрочем примерно так же работает и редуктор давления )) только там ни кто не двигает иглу вызывая перемещение, а там мы стравливаем давление потребляя газ.
потребляет все не хило.У меня резервов по току практически нет, надо придумать экономичный узел, вот почему война со шприцем с редуктором и двигом+ такой поршень еще надо сделать и он должен работать долго и безотказно…БЦ должена быть простым как тазик
так и поступи,вместо того чтобы толкать поршень эл мотором, толкай регулировочную иглу(можно попробовать магнитную конструкцию как ты уже это пробовал), при этом за счет давления газа из баллона поршень будет ехать.
Задача на завтра, могу скинуть кому надо в любом практически кад формате.
можно попробовать магнитную конструкцию как ты уже это пробовал)
Олег джан еще раз подробней,не понял вас, что крутить магнитной муфтой? винт шприца?😦
что крутить магнитной муфтой? винт шприца?
я имелв виду не крутить а толкать, впрочем если крутить ось на которой движется регулирующее устройство, то можно и крутить…
я вот как то так вижу управление движением поршня в БЦ, например достаточно слабой сервой, или магнитной муфтой(рабочее действие продольное), смысл в том что мы давим или тянем “баллон” вместе со всей этой регулировочной фигней, и при этом либо выдавливаем поршень наружу повышая давление внутри, либо втягиваем его внутрь за счет стравливания газа из внутреннего обьема и усилия пружины. немного смущает что в этом ваианте при погружении лишне давление стравливается прямо за борт. ну по идее и ладно, все равно оно всегда немного выше чем забортное, по замыслу конструкции.
.
БАллон с газом я изобразил круглым, чисто условно,тк это может быть и СО2 баллончик
могу скинуть кому надо в любом практически кад формате.
Коль так скинь плиз в .dwg я пририсую “рОжки” покажу немного своих мыслей по всей конструкции…
покажу немного своих мыслей по всей конструкции…
пож:) Click here to start download from sendspace
Рассказанное и показанное “перевел” и понял так,так как я не сторонник поршня, все ли верно?
Под газовым резервуаром отверстия для заливки воды в БЦ(не показаны) Получился вроде настоящий кингстон.
Если все верно то остается продумать и просчитать какой силы должна быть магнитная муфта сервопривода с задней стороны чтоб не выводить ось храповика из БЦ.Получилось 2 в одном, и мне так нравится так как если случайно подорвет газовый резервуар то вероятность демпфирования взрыва увеличивается если БЦ пуст или пуст на половину, а вот если БЦ будет заполнен водой демпфирования не будет и оба баллона “умрут” сразу.Сервак тут должен быть не хилым так как он должен справится с штоком и пружиной которые держат на себе 8-10Бар,Золотник выпуска воздуха на БЦ надо делать так чтоб имел самую малую по возможности площадь на верху.
Насчет справедливого замечания Алексея по не верному и не контролируемому наполнению воздуха в горизонтальном БЦ, когда пузырь может оказаться не по центру а по краям БЦ есть идея применить легкий, пенопластовый,мелкий шарик который бывает во всякой мягкой спец мебели, подушках и пуфиках как наполнитель что по моему предположению может удерживать увеличивающийся пузырь по центру из за смачиваемости шариков. Они не должны дать пузырю который накачивается в БЦ уходить в стороны если их плотность для этого будет достаточной( но без дури по плотности набивки) Есть 1 минус у такой идеи - пена (шарики в 1мм) будет постепенно тяжелеть…Несмотря на то что набухшая пена не может стать тяжелее песка все таки необходим материал который не гигроскопичен и легкий. Такой наполнитель конечно же потребует фильтров-преград на входе воды и на выпуске.