Скорая помощь при краше/улете. Анализируем логи на airdata.com
Накатал статейку “Алгоритм спасения Фантома/Мавика в сильный ветер” rcopen.com/blogs/78182/22551 приглашаю ознакомиться и обсудить, внести конструктивные замечания 😃
Доброго времени суток!
Phantom 3 Pro(прошивка 1.10.90, батарея оригинал 20 циклов)
Летал в минувшее воскресенье в -15 мороза. Сначала вырубился iPad air 2, ладно(ожидал, что с Apple будут проблемы), подключил телефон, начал с ним. Начальная температура батареи 16*C, сразу вылезло предупреждение. Начал летать на уровне 1.5 метров над полем, чтобы минимизировать последствия при возможном падении. Общее напряжение проседало ниже 14 вольт и при этом подсвечивалось красным. Заметил странные звуки и вибрацию в вертикальной плоскости!. Подвёл дрон к себе для наблюдения. Было видно невооружённым глазом как он трясётся по оси Z. Также это видно и на кадрах видео. Также после просмотра видео заметно, что вибрация была сильнее при энергичном развороте по курсу(вокруг своей вертикальной оси). Долетал до 35% остатка заряда батареи, повёз домой. Запускаю с этой же батареей и отказ. Сообщение “Gimbal disconnected” меня сильно огорчило. Зарядил батарею, согрел до 27*С, проверил все шлейфы камеры(всё идеально, неоткуда взяться проблеме) и… всё работает штатно.
Вопрос к людям с бОльшим опытом: что могло послужить причиной такого поведения? Откуда вибрация по вертикали? Gimbal sdisconnected - тоже странно.
скорее всего конденсат собрался)))
Думал об этом, но как это объясняет вибрацию?
влага может непредсказуемо влиять на поведение электроники,радуйтесь что вообще не упал)))
Собственно этот полёт и был тестовым, чтобы посмотреть, как себя ведёт техника в трудных условиях. Но хотелось бы разобраться. Электроника в нём покрыта лаком? Думаю, что везде можно найти причину. Короткое замыкание, отошедший контакт и т.п. Просто раньше на форуме видел сообщение о появившейся вибрации, но не могу найти теперь. Может уже кто-то разобрался и не нужно изобретать велосипед. В конце концов - это и тема для разбора отказов и падений. У меня отказал подвес, почему - пока не ясно.
Вот же снимают люди зимой и в холод: <iframe src=“Exuberant Heights” width=“640” height=“360” frameborder=“0” webkitallowfullscreen mozallowfullscreen allowfullscreen></iframe>
платы покрыты лаком,но както не равномерно,а про вибрации на морозе только если,надо гейны уменьшить
У меня 3 прошка тоже трясется в мороз когда меньше -10 -12 примерно. Как теплее все нормально. Жду усилители на лучи. Но с подвесом никаких проблем. Говорят по морозу началась тряска, на прошивке 1.10.90 на предыдущей не было.
у меня предыдущая ,тряска тоже была,но уменьшение гейнов вылечило тряску))
у меня предыдущая ,тряска тоже была,но уменьшение гейнов вылечило тряску))
А по теплу не тряслось?
Дома не тряслось, но там невозможно выполнить какие-то резкие манёвры.
Говорят по морозу началась тряска, на прошивке 1.10.90
Говорят где? Просто не знаю, какие ещё есть ресурсы по Phantom 3, где бы почитать именно о неприятностях, отказах и методах решения проблем. Заходил на Phantom Pilots, но там не так структурированно, как на этом форуме, на DJI forum - тоже.
что могло послужить причиной такого поведения? Откуда вибрация по вертикали?
Положение в пространстве определяется по микромеханическим датчикам, им необходима стабильная температура, в военной технике они даже термостатированные (подогреватель стоит). У нас ничего подобного нет, поэтому на морозе их деформирует отсюда и такие эффекты, может заваливать горизонт, нарушать положение в пространстве. Суммарно, вибрация может быть от резонансов.
Защитного лака на платах нет.
Кстати, полёты в сильные морозы с глубокими разрядами, довольно быстро убивают батарею.
Да, отчасти можно грешить и на это, но термостатирование осуществляют потому, что зависимость, к примеру, дрейфа гироскопа, проще описывается при одной температуре. Её снимают при этой температуре, а потом алгоритмически компенсируют. Если температура поползёт, то прежняя функция описания дрейфа уже не подойдёт. Но как это вызывает вибрацию, я не понимаю, пока что. Наверное минуту смотрел на фантом, зависший передо мной, но так и не понял. Идея с резонансами мне больше нравится. Может на морозе что-то с меньшим ТКЛР зажалось и собственная частота конструкции изменилась…
Глубокий разряд - всмысле до низких значений ёмкости или вольтажа?
Спасибо за информацию по лаку.
Я предполагаю что вибрация идет от регулирования контроллером моторов, идет какая то модуляция в режиме висения, которая вызывает резонанс в холодной пластмассе. Как то так, пока пластик теплый все демпферируется.
Хорошо бы эксперимент провести, статистику набрать. Ещё интересный момент в том, что при развороте на месте по курсу - вибрация увеличивалась, судя по видео. Глазами я это не наблюдал, обнаружил лишь дома. В выходные может выберусь - ещё посмотрю.
Вы полагаете, что пластик настолько демпфирует, что гасит довольно сильную вибрацию? Просто амплитуда была около 1,5 см навскидку.
Нет, вибрации определённо электрической природы, вследствие нарушения работы датчиков стабилизации при отрицательной температуре. Компенсация здесь не поможет. У квадрика динамические режимы работы.
При динамических режимах термостатирование осуществляется для того, чтобы убрать ошибку по температуре. Температура не изменяется = не влияет на показания.
вибрации определённо электрической природы, вследствие нарушения работы датчиков стабилизации
Похоже на то…
Вы осторожнее с экспериментированием, я 2 раза полетал в мороз, с вибрацией, и на одном луче появилась мелкая трещина. Сейчас больше не рискую жду усилители, думаю с ними все вибрации прекратятся.
жду усилители
Это те, что под моторами устанавливаются, металлические?
Защитного лака на платах нет.
вам фото показать чтоб опровергнуть ваше мнение?
Кстати, полёты в сильные морозы с глубокими разрядами, довольно быстро убивают батарею.
да ладно. и как этого добиться на фантомовских алгоритмах встроенного контроллера?
контроллер при низкой температуре батареи до полета потребует ее подогреть, а дальше даже при -25 я ни разу не наблюдал ее температуру ниже +15, хоть веси, хоть жарь на 100 процентов стиков. диджиаевские паки надо еще исхитриться убить морозами, если они изначально не бракованные. и продолжительность полета в морозы при этих условиях саморазогрева меняется практически совсем незначительно. их быстрее в жару ухайдокаешь.