коптер в полном автономном режиме
Вы опять крайне не внимательны. Сенсоры стоят обычные. Но их много. Выбрай какой хочешь набор или одновременно даже обсчитывай. Каналов для этого предостаточно.
Виктор, а можно в цифрах, сколько надо поставить дублирующих гир и акселей (и баро, компасов, гпс) на коптер, чтобы удовлетворится результатом их жизнедеятельности, и не тратится на дорогие датчики?
а пачиму исходники не выложили, а пачиму ГПС
Дмитрий, а как вы представляете себе прикручивание ГПС самостоятельно на закрытую прошивку? 😉
Дмитрий, а как вы представляете себе прикручивание ГПС самостоятельно на закрытую прошивку? 😉
Егор, а легко. Узаконить протокол NMEA и обеспечить автоопределение скорости, а может и автоопределение других протоколов.
Ведь Сергей СЛон, который 1slon.ru, ведь как то обеспечил подключение к своему ЛРС любых гпс приемников, способных работать по NMEA…
Та не, я не то имел в виду. Дмитрий пиранья говорил, что мол начинающим неинтересно разбираться самим с нуля, им бы автора пнуть, чтобы новую феньку прикрутил. Но при этом он выступает, как я понимаю, против опенсорса =). Так а если прошивки полётного контроллера нет - фиг к нему что прикрутишь сам, ну или надо контроллер над контроллером собирать - а это уже изврат, помойму.
Ну, и как нубас в моделизме вообще и коптерах в частности, хочу сказать - да, разбираться в преогромнейшей горе настроек, влияющих друг на друга - абсолютно неинтересное занятие. Хочется хотя бы блином полетать, а не бороться с ацкой машиной, то из-за кривости рук, то-ли из-за железа (а скорее всего, по совокупности этих факторов) летящей чёрт-те-куда.
З.Ы. Кстати, ресурс весьма интерсный, спасибо, Сергей!
А мне не понятно почему до сих пор авторегулировка ПИДов не стала в коптероконтроллерах стандартом. Ведь не так уж сложно сделать адаптивную прошивку… Максимум что должно быть отдано пользователю это настройка чувствительности стиков аппы (читай скорости обработки и определение максимального угла наклона аппарата) . Про настройку управления подвесом я не говорю.
Ведь не так уж сложно сделать адаптивную прошивку…
Будь оно так, все бы давно сделали бы 😃
Алексей, а в чем сложность линейно крутить программно пидами и найти оптимальное сочетание? Ведь все есть для этого, обратная связь от гир и акселей в наличии. А мы до сих пор на глаз определяем даже с крутилками, висит коптер или нет. Я про режим висения хотя бы и полета в ветер. Навигацию вообще не трогаем. Все максимально упирается в желание разраба это сделать, и минимально в скорость порта и наличие памяти на борту.
230 ватт при 2.2 кг - это около 9.5 грамм на ватт. эта цифра вообще обыденность…
Специально полез на www.s4a.ch/eflight/motorcalc_e.htm
как то не получаются такие цифры…
все как то в районе 170 - 180 Ватт/кг
Виктор, а у вас для удержания позиции, задействован только GPS или еще какие либо датчики?
основной конечно gps. ну естественно еще используются и все остальные (компас, асс, гиры)
для высоты: баро + acc + gps (по мере значимости приблизительно)
Алексей, а в чем сложность линейно крутить программно пидами и найти оптимальное сочетание?
Я если честно не знаю, могу предположить что просто недостаточно ресурсов и памяти у большинства FC на базе ATMega. Те кто делает на ARM, так или иначе начинают использовать алгоритмы автоподстройки.
Виктор, а можно в цифрах, сколько надо поставить дублирующих гир и акселей (и баро, компасов, гпс) на коптер, чтобы удовлетворится результатом их жизнедеятельности, и не тратится на дорогие датчики?
у меня дублирование - для надёжности (датчики имеют свойство умирать иногда)
дорогие у меня стоят под возможные дорогие же задачи (с повышенными требованиями) и с целью синхронного сравнения разных датчиков в одинаковых условиях…т.е. больше для целей исследования …
Дмитрий, а как вы представляете себе прикручивание ГПС самостоятельно на закрытую прошивку? 😉
я могу 😃.
но нужно будет сделать враппер (платка-перехватчик) событий от приемника. и встраивать в его поток как бы коррекцию значения со стиков с учётом достижения искомой позиции. но это как бы изврат уж… 😃
я могу .
но нужно будет сделать враппер (платка-перехватчик) событий от приемника. и встраивать в его поток
Вот-вот, именно это я и имел в виду под термином “изврат”
Ведь не так уж сложно сделать адаптивную прошивку
Будь оно так, все бы давно сделали бы
Да хотя бы в первом приближении можно сделать. Ведь все настройки ПИДов почти во всех системах сводится к поиску крайних значений и потом “уменьшите значения на 15-20% и летайте”. Следовательно вполне возможно запускать автонастройку при которой мозг сам повышает ПИДы и слушает реакцию от датчиков, если пошла осциляция - значит откручиваем назад на 20% и пищим юзеру - “Нашальника фсе сделал”.
Но с другой стороны не все так просто… Коптер должен быть идеально отбалансирован, иметь быстрые регуляторы, отбалансированые винты и моторы, моторы и винты должны быть подобраны и сочетаться а не “как получилось” и прочая прочая. Потому никто еще не реализовал такую автоподстройку. Тот же DJI все равно оставил так называемые Гейны - опять таки для подстройки под конкретные регуляторы+моторы+винты.
Мне лично, по духу, ближе подстройки Гейнов под конкретную ВМГ.
Так а если прошивки полётного контроллера нет - фиг к нему что прикрутишь сам, ну или надо контроллер над контроллером собирать - а это уже изврат, помойму
Изврат 😉 А на кой? Уже есть контроллеры “для полетать” простые, гиры+аксели. Есть продвинутые “Полечу и повишу и вернусь домой”. Есть навернутые по самое немогу, например немец который может полететь куда нужно и облететь точку ПОИ поворачивая подвес с камерой на эту точку, и это с полной телеметрией, куда летишь, сколько жрешь и т.п…
Просто нужно выбрать мозги под свои задачи 😉
Я думаю что через пару лет мозги без баро+магнитометр+GPS уже будут полным анахронизмом. Полная телеметрия с борта к пилоту тоже будет в порядке вещей.
как простой пример: www.aedie.org/9CHLIE-paper-send/337_CHAINHO.pdf
многие поняли о чем там речь? 😃
Как интересно… почитать 😉
увидел тут видео итальянского коллеги, и упала слеза 😃
“пёрфект!” блин! 😃
www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=Yw…
кстати, можно в принципе вливать и в его железку мой софт после не очень больших изменений думаю…
как простой пример: www.aedie.org/9CHLIE-paper-send/337_CHAINHO.pdf многие поняли о чем там речь?
А есть ещё такие ссылочки? Для другого проекта необходима информация по адаптивной теории управления.
многие поняли о чем там речь?
Я понял. Интересно, но мне кажется, что резульаты такой “коррекции” будут не очень хорошими, либо коррекцию надо вести в заранее определённом узком диапазоне. Опять же, выбор adaptation factor-а - тоже какие-то пляски с бубном, из серии “мы провели симуляцию и вот”. А в реальной жизни как?
А есть ещё такие ссылочки? Для другого проекта необходима информация по адаптивной теории управления.
Я кажется в wikipedia видел описание алгоритмов автоподстройки PID.
Ах да, вот en.wikipedia.org/wiki/PID_controller
“пёрфект!” блин!
ИМХО, С учетом того, что это Ардукоптер (Он то и в оригинале не отличается стабильностью) и это буквально первые версии порта на ARM F4, то вполне неплохой результат 😃
С учетом того, что это Ардукоптер (Он то и в оригинале не отличается стабильностью)
Ну эт вы палку перегибаете Алексей… только вчера выгуливал 2.5.5 все отрабатывается очень мега стабильно даже на АПМ1… тоже ИМХО
Ну эт вы палку перегибаете Алексей… только вчера выгуливал 2.5.5 все отрабатывается очень мега стабильно даже на АПМ1… тоже ИМХО
Тем не менее, вы скорее всего читали ветку 2.5 на Дайдронсах, посмотрите сколько там всяких крашей, флипов и т.п. Конечно, за счет автоматического тестирования и HIL они много багов поправили, но все еще остаются внезапные краши.
У меня самого на пирате на 2.6 был глюк: Один раз полетал секунд 10 (просто ветер был и ограниченное пространство, посадил от греха подальше). Через 5 минут попробовал еще раз взлететь, при взлете сразу переворачивается, еще, еще и еще раз, каждый раз Flip. Конечно, можно списать на то что это пират и могут быть ошибки в порте, но навряд ли код читающий датчики работал один полет а при следующем взлете перестал (а остальной код без изменений).