коптер в полном автономном режиме
Вот это и удивило. Даже было желание помочь фин.планово если бы она так и было . И другие мысли были. Но теперь точно понимаю что и как. Но ради бога. Каждому свое и что хочется.
700 точек - напряженно удивило, всеже не для крылатой системы. Но ладно. Дай бог, что бы получилось. Видать в КБ у нас одни лохи сидят и штаны протирают. А тут раз… и все на ура
Вы опять крайне не внимательны. Сенсоры стоят обычные. Но их много. Выбрай какой хочешь набор или одновременно даже обсчитывай. Каналов для этого предостаточно. Хочешь чтобы получше было - ставь дорогие датчики. По-бюджетрей - ставь те же что у айркама или сс.
сейчас в RAM есть место под 700 точек. Отда точка - около 50 байт в памяти. 700 точек - это 35 кбайт памяти всего. Под них есть место. Можно и больше точек (раза в 2), но тогда под буфер логера будет меньше места и будет выше загрузка проца.
А можно сколько угодно вообще точек (в пределах места на SD)… но нужно чуть доработать софт. это в приницпе день-два работы… если будет нужно
Во первых, снимаю шляпу.
Уважаемый vis.asta, реализованы ли в Вашем проекте функции управления вертикальной скоростью? То есть, 1 - ограничения на lift/down, вводимые оператором системы и 2 - автоматическое регулирование по обратной связи от источников внешних возмущений (пороговые вибрации, флаттер винтов, опасное сближение с планетой etc…)
Спасибо.
да. вертикальная скорость задаётся конечно. автопосадку без неё никак не сделать нормально-то 😃
ограничения тоже задаются в конфигурации.
детектора опасного сближения с планетой не делал… как-то не было надобности пока… мне оно пока не нужно было…
про авторегулирование чего речь-то? …
про авторегулирование чего речь-то? …
я спрашивал о динамическом регулировании вертикальной скорости в полёте (напр., начало колбасни при снижении на мягких винтах, или превышение заданного порога тока при подъёме…) То есть, наличие в коде обработчика события “барометр зашкалил”
Спасибо
еще немного проб.
сравнивали с 4S и с 5S батарейками…
ну и до кучи с 5S проверил удерание и толкалки…
сравнивали с 4S и с 5S
Удивлен цифрой 230 Вт на 2.2 кг…
Как то привык, что на висении 200-230 Вт получается на 1 кг.
У меня при всех ухищрениях 170 вт-карбон на 1504 ,вс облегченное и емкость акка минимальная -поделитесь секретом.Хотя если напряжение 18 вольт-то ток висения можно спокойно довести до 10 ампер при весе 1.2 кг.Но для 2.2. кг-это хорошие показатели .
если напряжение 18 вольт-то ток висения можно спокойно довести до 10 ампер
ну, 180 Вт/кг… при суперских движке, реге и винте - допускаю.
но, 100-110 Вт/кг - как то не верится…
Допустите допуски при замерах-китайские ваттметры могут сильно врать.У меня по разным ОСД в течении полугода ниже 12 ампер при висении не получалось,но я не мотал движки и возможно еще много чего не делал для экономии.Рекорд 29 минут,устал летать:)
ниже 12 ампер при висении не получалось
что Вы прицепились к Амперам? Что с них толку без Вольтов?
Дайте мне 220В и я буду писать, что на 1А висеть начал…
Мощность измеряется в Ваттах…
Cтандартно 3 S-если вы летаете на 220-осторожнее :)Стелите коврик и перчатки))))
Дайте мне 220В и я буду писать, что на 1А висеть начал…
А если поднять до 20КВ, то и без моторов летать можно 😃
(sorry за оффтоп 😄 )
ну, 180 Вт/кг… при суперских движке, реге и винте - допускаю.
но, 100-110 Вт/кг - как то не верится…
230 ватт при 2.2 кг - это около 9.5 грамм на ватт. эта цифра вообще обыденность…
подобный аппарат как на видео и летает при спокойном режиме около 25-30 минут вообще-то 😃
Может стоит грамотную молодежь уже собирать в кучку под флагом единым.
Сань, а молодёжи это всё нах не надо, им всё готовое подавай типа “а пачиму исходники не выложили, а пачиму ГПС не прикрутили вот прям срочно”
Виктор, а у вас для удержания позиции, задействован только GPS или еще какие либо датчики?
Вы опять крайне не внимательны. Сенсоры стоят обычные. Но их много. Выбрай какой хочешь набор или одновременно даже обсчитывай. Каналов для этого предостаточно.
Виктор, а можно в цифрах, сколько надо поставить дублирующих гир и акселей (и баро, компасов, гпс) на коптер, чтобы удовлетворится результатом их жизнедеятельности, и не тратится на дорогие датчики?
а пачиму исходники не выложили, а пачиму ГПС
Дмитрий, а как вы представляете себе прикручивание ГПС самостоятельно на закрытую прошивку? 😉
Дмитрий, а как вы представляете себе прикручивание ГПС самостоятельно на закрытую прошивку? 😉
Егор, а легко. Узаконить протокол NMEA и обеспечить автоопределение скорости, а может и автоопределение других протоколов.
Ведь Сергей СЛон, который 1slon.ru, ведь как то обеспечил подключение к своему ЛРС любых гпс приемников, способных работать по NMEA…
Та не, я не то имел в виду. Дмитрий пиранья говорил, что мол начинающим неинтересно разбираться самим с нуля, им бы автора пнуть, чтобы новую феньку прикрутил. Но при этом он выступает, как я понимаю, против опенсорса =). Так а если прошивки полётного контроллера нет - фиг к нему что прикрутишь сам, ну или надо контроллер над контроллером собирать - а это уже изврат, помойму.
Ну, и как нубас в моделизме вообще и коптерах в частности, хочу сказать - да, разбираться в преогромнейшей горе настроек, влияющих друг на друга - абсолютно неинтересное занятие. Хочется хотя бы блином полетать, а не бороться с ацкой машиной, то из-за кривости рук, то-ли из-за железа (а скорее всего, по совокупности этих факторов) летящей чёрт-те-куда.
З.Ы. Кстати, ресурс весьма интерсный, спасибо, Сергей!
А мне не понятно почему до сих пор авторегулировка ПИДов не стала в коптероконтроллерах стандартом. Ведь не так уж сложно сделать адаптивную прошивку… Максимум что должно быть отдано пользователю это настройка чувствительности стиков аппы (читай скорости обработки и определение максимального угла наклона аппарата) . Про настройку управления подвесом я не говорю.
Ведь не так уж сложно сделать адаптивную прошивку…
Будь оно так, все бы давно сделали бы 😃
Алексей, а в чем сложность линейно крутить программно пидами и найти оптимальное сочетание? Ведь все есть для этого, обратная связь от гир и акселей в наличии. А мы до сих пор на глаз определяем даже с крутилками, висит коптер или нет. Я про режим висения хотя бы и полета в ветер. Навигацию вообще не трогаем. Все максимально упирается в желание разраба это сделать, и минимально в скорость порта и наличие памяти на борту.
230 ватт при 2.2 кг - это около 9.5 грамм на ватт. эта цифра вообще обыденность…
Специально полез на www.s4a.ch/eflight/motorcalc_e.htm
как то не получаются такие цифры…
все как то в районе 170 - 180 Ватт/кг
Виктор, а у вас для удержания позиции, задействован только GPS или еще какие либо датчики?
основной конечно gps. ну естественно еще используются и все остальные (компас, асс, гиры)
для высоты: баро + acc + gps (по мере значимости приблизительно)
Алексей, а в чем сложность линейно крутить программно пидами и найти оптимальное сочетание?
Я если честно не знаю, могу предположить что просто недостаточно ресурсов и памяти у большинства FC на базе ATMega. Те кто делает на ARM, так или иначе начинают использовать алгоритмы автоподстройки.
Виктор, а можно в цифрах, сколько надо поставить дублирующих гир и акселей (и баро, компасов, гпс) на коптер, чтобы удовлетворится результатом их жизнедеятельности, и не тратится на дорогие датчики?
у меня дублирование - для надёжности (датчики имеют свойство умирать иногда)
дорогие у меня стоят под возможные дорогие же задачи (с повышенными требованиями) и с целью синхронного сравнения разных датчиков в одинаковых условиях…т.е. больше для целей исследования …
Дмитрий, а как вы представляете себе прикручивание ГПС самостоятельно на закрытую прошивку? 😉
я могу 😃.
но нужно будет сделать враппер (платка-перехватчик) событий от приемника. и встраивать в его поток как бы коррекцию значения со стиков с учётом достижения искомой позиции. но это как бы изврат уж… 😃
я могу .
но нужно будет сделать враппер (платка-перехватчик) событий от приемника. и встраивать в его поток
Вот-вот, именно это я и имел в виду под термином “изврат”