Заседание Высокого общества коптероводов
Блин, коллеги, вы задолбали уже научную дискуссию разводить…))) На таком уровне, о котором речь, ПИДы должен делать DSP, а не вычислитель… Причем, на каждый канал(степень свободы) - свой DSP…
Блин, коллеги, вы задолбали уже научную дискуссию разводить…))) На таком уровне, о котором речь, ПИДы должен делать DSP, а не вычислитель… Причем, на каждый канал(степень свободы) - свой DSP…
А почему бы тут и не поговорить? Тема вроде как для околокоптерных тем и создавалась! DSP будет бессмысленным, ибо главное не решение уравнение PID как таковое. Это просто. Главное динамический подбор коэффициентов для каждого конкретного воздействия на аппарат. И что даст в таком случае DSP? По мне так - ничего критически полезного.
ничего критически полезного
DSP работают быстрее и разгрузят вычислитель, таким образом высвободится часть ресурсов для решения других задач, в том числе и
динамический подбор коэффициентов
А собственно, зачем он нужен, динамический? Применительно к коптеру? Вы собрались на лету менять пропы или существенно изменять вес аппарата? С ветром ПИДы и так справятся, даже с порывами… Или Вы, перфекционизма ради хотите чтобы коптер висел идеально неподвижно? Ну болтает его на пару сантиметров туда-сюда да и ладно… За что бороться то?)
Amtel 2560 и STM32F427.
Ну вот не 20 герц там частоты реагирования!
Хаха, еще раз. По вашей логике, у квадракоптера тогда вообще нет шансов летать с помощью PID, так как степеней свободы у него еще бо…
У коптера - каждая степень свободы управляется независимо от других! А у двуногого робота - степени свободы сложно связаны промежду собой.
Подавляющее число реализаций - в открытом доступе.
В открытом доступе - поделки уровня курсовой работы, побаловаться, либо очень специализированные решения. САПРы для созданя ИНС не в счет, так как лишь чуточку упрощают лишь рутинное программирование, но не предоставляют готовых решений.
Просто микроконтроллеры - слишком слабы для реализации таких систем.
Вам уже сказали - нет проблем повесить на коптер более мощную ЭВМ. Есть достаточно скромные по потреблению энергии, но значительно более шустрые решения. Была бы нужда (желание решать задачу).
… Просто такие системы не работают хорошо, а вот с нейросетью и генетическими алгоритмами - вполне успешно ибо нейросеть действительно способна работать сразу со всеми степенями свободы и учитывать все изме…
Основное, в чём я с вами категорически не согласен: вы говорите так, будто взять нейросеть, сунуть ее в коптер о она (тут-же волшебным образом) решает все проблемы.
Я же вам говорю - спроектировать подходящую под задачу нейросеть (даже статичную, без динамического самообучения) - непростая задача. Обученую сеть надо как следует протестировать на адекватность. Избыточность сети или неправильная её проектировка - чреваты неадекватным поведением в некоторых ситуациях и т.д. Гораздо чаще нейросеть чудит и делает ерунду вместо “умного” поведения и грамотного реагирования на нестандартные ситуации.
Да, безусловно, нейросети являются одним из инструментов для решения этой и многих других задач. Но при конкретной практической реализации это далеко не просто так и проблемой является вовсе не железо, а сама разработка решения на базе нейронки!
А собственно, зачем он нужен, динамический? Применительно к коптеру? Вы собрались на лету менять пропы или существенно изменять вес аппарата? С ветром ПИДы и так справятся, даже с порывами… Или Вы, перфекционизма ради хотите чтобы коптер висел идеально неподвижно? Ну болтает его на пару сантиметров туда-сюда да и ладно… За что бороться то?)
Даже при автонастройке полученные PID коэффициенты являются всего лишь усредненными значениями. Дл ябольшинства задачь их конечно хватает. Но, если смотреть с точки зрения идиализированой оптимизации тех же энергозатрат, то динамическое регулирование должно давать достаточно существенный прирост по экономичности. Не говоря уже про плавность управления.
Ну вот не 20 герц там частоты реагирования!
Есть расписание с которым происходит опрос входных значений. Ну пусть он будет и не 20Гц, не буду спорить. Но в любом случае - не выше 100. Это для решения задач скажем аварийного останова одного из двигателей - все равно недостаточно.
У коптера - каждая степень свободы управляется независимо от других! А у двуногого робота - степени свободы сложно связаны промежду собой.
С чего Вы это взяли? В фазовом пространстве механики Лагранжа, бипедальная система спокойно описывается через независимые координаты. Под каждую из них можно поставить PID, но только это не решает вопросов управления системой в целом. Опять же требуется регулировка ОС системы в динамике. А это проще решается нейросетями.
В открытом доступе - поделки уровня курсовой работы, побаловаться, либо очень специализированные решения. САПРы для созданя ИНС не в счет, так как лишь чуточку упрощают лишь рутинное программирование, но не предоставляют готовых решений.
А зачем для коптера нужна система которая была бы подобна Ватсону? Достаточно того, что описали ребята из Таганрога в указанной выше статье. Вполне себе справляется с задачами.
Вам уже сказали - нет проблем повесить на коптер более мощную ЭВМ. Есть достаточно скромные по потреблению энергии, но значительно более шустрые решения. Была бы нужда (желание решать задачу).
Ну да. Мы тут за каждый грамм боремся, чтобы подольше и подальше лететь, а Вы предлагаете использовать мозг в 0.5 кг. Пока не было достаточно мощных и в тоже время легких решений да еще и с готовой обвязкой. Вот появилось и оно направленно именно на задачи робототехники, о чем говорит готовая обвязка в стиле ардуины.
Основное, в чём я с вами категорически не согласен: вы говорите так, будто взять нейросеть, сунуть ее в коптер о она (тут-же волшебным образом) решает все проблемы.
Я же вам говорю - спроектировать подходящую под задачу нейросеть (даже статичную, без динамического самообучения) - непростая задача. Обученую сеть надо как следует протестировать на адекватность. Избыточность сети или неправильная её проектировка - чреваты неадекватным поведением в некоторых ситуациях и т.д. Гораздо чаще нейросеть чудит и делает ерунду вместо “умного” поведения и грамотного реагирования на нестандартные ситуации.Да, безусловно, нейросети являются одним из инструментов для решения этой и многих других задач. Но при конкретной практической реализации это далеко не просто так и проблемой является вовсе не железо, а сама разработка решения на базе нейронки!
А чего Вы мне приписываете то, чего я не утверждал? Я лишь сказал, что новое мощное и легкое железо - хороший шанс разработать нечто новое в плане управление коптерами. Нейросети - это всего лишь один из возможных, и теперь осуществимых решений. Не больше и не меньше. Я в спор не лез, собственно говоря. Не нейросети - и бог с ним. Можно сделать куда более четкими и PID регуляторы, на основании более сложной но точной модели квадракоптера. Охотно допускаю, что скоро появится вариант, в котором развесовка и коэффициенты PID буду вычисляться самими мозгами перед полетом, путем процедуры калибровки, на подобии той которую делают для акселерометра. Или вообще совместят с ней.
Но в любом случае - не выше 100.
Не так давно было сказано в одной из тем, что значения с частотой 300Гц считываются в мозгах на атмегах.
Так что поосторожнее с такими категоричными заявлениями 😒
Также, напомню, а зачем регуляторы прошивают под коптеры? Для того, чтобы они могли воспринимать управляющий сигнал с частотой до 500Гц. Это значит, что штатных 50-100 Гц, с которой регули обычно опрашивают вход, недостаточно для эффективной работы в составе мозга.
Т.е. мозг норовит (может) выдавать управляющий сигнал с заведомо более высокой частотой.
А это проще решается нейросетями.
Проще ли?
Просто конкретная группа разработчиков применила конкретное решение и довела его до успешно работающего состояния. Это не означает, что метод нейросетей проще или эффективнее.
Мы тут за каждый грамм боремся, чтобы подольше и подальше лететь,
Дану? 😁 Собирают коптер с подбором эффективных моторов и винтов, с легкой углепластиковой рамой, чтбы на него кусок зеркалки весом в 3Кг повесить. Одна рука дает, вторая - отнимает!
Все зависит от конкретных задач. Нужен умный коптер с мощным мозгом - ставим на него мощный мозг и не сношаем мозг окружающих громкими заявлениями об эффективности и борьбе за полетное время! 😒 Тем более, что коптер - это вообще не про эффективность полета. Эффективнее - мотопланер с большим размахом, а еще эффективнее - аэростат.
а Вы предлагаете использовать мозг в 0.5 кг.
С чего взята цифра в 0,5Кг?! Любой современный смартфон весом не более 150 грамм (это вместе с батареей и экраном!) на порядки быстрее микроконтролера и трехмерную графику в игрушках рисует в реальном времени (быстрое и многократное перемножение матриц - самое то для нейросетей) - почему бы мозгу не быть этим самым смартфоном? Прилепить нужную периферию можно - было бы желание.
то динамическое регулирование должно давать достаточно существенный прирост по экономичности.
Да ну нафиг… ) Я лучше раму сделаю на 200 грамм легче…)
Динамическое регулирование нифига не даст, а вот демоническое регулирование и замена БК-шников на infernal combustion engines - даст 😈
Не так давно, была новость про новый нейрочип, вот наверное такие штуки и надо применять для нейросетей, а не обычный CPU…
А вообще, Вы бы действительно создали бы отдельную тему, типа: Применение новых технологий в мозгах коптеров
… бы отдельную тему, типа: Применение новых технологий в мозгах коптеров
Зачем, нам же просто по6олтать за жизнь 😃
про новый нейрочип
Он не решает задачу создания и обучения сети, а по сути фиговинка на графический процессор похожа: большие массивы данных друг на друга перемножает да складывает, распараллеливая вычисления. На этапе “побаловаццо” и (НИ)ОКР - в сторону спец. микросхем даже дрыгаться не стоит. Вероятно, начальный этап есть смысл делать вообще на настольном ЭВМ и с применением виртуальной модели коптера.
Случайно нашел.
Фантолюбам посвящается.
indiegogo.com/…/3d-pocketcopter-the-flying-camera еще одна задумка)))
надеюсь не баян!
надеюсь не баян!
баянище
"Опубликовано: 22 нояб. 2013 г."
надеюсь не баян!
А два миллиона просмотров и дата под видео убивают вашу надежду )
Экие мы остряки ))) как оказалось.
А положение истории есть? Нет ни одного видео, где эта штука летает на улице.
А положение истории есть? Нет ни одного видео, где эта штука летает на улице.
вуаля, прототип
Это я видел. Но прототив сильно отличается от конечного продукта. Они его по выставкам таскают. А полевых испытаний нету
:[|||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||]:
Вот такой…)
А полевых испытаний нету
думаю в процессе получения какойнть хитрой лицензии. напишите разрабам, задайте вопрос.
в процессе получения какойнть хитрой лицензии.
Фиг-2. Дальше прототипы пилят в противозачаточном состоянии - без новых типов батарей всем этим хай-тек игрушечками дороги в небо нет, слишком мало полетное время.