Search in topic

Кому лимон?

Будут

Выложите поскорее, пожалуйста!
Смотрел онлайн, но кое-что пропустил, ибо не было возможности полный день у экрана сидеть.
В частности пропустил вторую попытку КРОКа… Очень хочется глянуть. Но до завтра, наверное, уже не будет, да?..

В любом случае спасибо за конкурс! Надеюсь, не последний раз! 😃

PS: и да, полностью присоединяюсь к пожеланиям garry_smith.

Было захватывающе. Вообще надежность их алгоритма навигации (способность к восстановлению после потери ориентации) нас потрясла.

Спасибо. Очень хочется вставить свои пять копеек и я это таки сделаю 😃

На самом деле, как таковой навигации, в классическом понимании, у нас практически не было. Мы проходим сей “лабиринт”, подобно человеку, который идёт вперёд по коридору и ему неинтересно знать где север, где юг и в скольких метрах находится его цель. Он просто шагает прямо, стараясь не биться головой об стены и поворачивает когда видит поворот. Всё что мы позволили нашим алгоритмам знать о полигоне, это то что летя “вперёд”, надо поворачивать налево, летя “назад”, направо, а ширина коридора примерно 4-5 метров. И вот почему:

1. Сделать правильный алгоритм осмотра стен, а делаем мы это исключительно ко камере, к нашему сожалению, мы не успели. Правильно было бы смотреть по сторонам и выбирать проход, куда можно пролететь. Вместо этого, что-бы уложиться в сроки, мы сделали правило левой и правой руки, меняя его при каждой посадке. За что, собственно, и были наказаны дополнительными двумя посадками, пусть и, как я понял по реакции публики, довольно зрелищными. Увидев на обратном пути перегородку и придерживаясь правила правой руки, дрон решил что это поворот и повернул направо, увидев стенку снова, ещё раз, а дальше полетел прямо по коридору, где нас ожидал уже посещённый нами крест. Сев и взлетев, мы полетели по правилу левой руки, поворачивая налево, что было видно в самом конце прохождения поворота. Наконец то после третьей посадки опять включилось правило правой руки и преодолев препятствие мы полетели правильно.

2. У нас не было подходящего пространства похожего на полигон. Так же, левая стена полигона состояла из пено-блоков и давала помехи из линий между ними. Эти линии вполне походили на границу пола на некотором отдалении от нас. Тогда мы решили ограничить выбор расстояния между прямыми, формирующих коридор, расстояниями равными реальным размерам полигона, то есть, ~4 метра.

В остальном, наш дрон просто летел прямо и поворачивал когда перед ним была стена, а при виде креста, с удовольствием совершал на него посадку.

Вот пример нашей тренировки:

Как видите, дрон просто летит вперёд “по стеночке”, поворачивает распознавая препятствие перед собой и садится на крест.

Все равно, получилось здорово и весело…)

Напоминаю, что трансляция ведется robots.croc.ru/online/
Но увы, долетевших мало… грустновато…

Хорошо летал икар, но вот с посадкой (или распознаванием маркеров?) что-то не заладилось.

Организаторы или участники, скажите сколько там WIFI сетей видно в округе с 3-5 палками?
И что там с gps/глонасс, работают-нет?

Ну что же, соревнования закончены. Поздравляю команду-победителя.
Двоякое чувство… неужели все так печально с любительской робототехникой…

Присоединяюсь к поздравлениям победившей команды! Очень рад за ребят, что им это удалось. А также приятно было слышать их выступление при награждении.

Поздравляем победителей!!! Молодцы!!!

Большое спасибо всем участникам и организаторам за кучу положительных эмоций и развитие своего проф.уровня.

Ждем видеозаписи конкурса и условия конкурса на следующий год.

С уважением, Дмитрий.

Поздравляю победителей 😃

Присоединяюсь к поздравлению!
Летал вчера на конкурсе во второй группе. Организаторы молодцы, всё классно организовали. Погода подкачала… дождь был , мокро и очень ветрено, хотя на полигон это не повлияло сильно, но зрители сидели кутаясь в пледы. Пользовал ардрона, повесил 3 УЗ и GPS + несколько алгоритмов видео обработки …в пятницу приезжал на полигон, посмотреть полетать видел как у крока и универсального механизма дроны замечательно пролетали маршрут. После тестов на полигоне понял что у GPS разброс оказался великоват, УЗ работали нормально, но в субботу показывали периодически странные данные … наверно влажность как то влияла… не учёл раньше. Магнитометр толком не работал, как я понимаю из за большего количества железобетона вокруг, а по камере лететь побоялся… орто проекция стен строилась нормально… но иногда блоки и белый потолок сбивали… плюс я обработку делал на хостовой машине, а при условии большого количества wifi вокруг данные передавались медленно, вероятность убиться о стену велика была, понизил скорость и УЗ алгоритм поусложнил, вообщем масса информации для размышления и опыта. Вообщем дрон толком никуда не улетел… переборщил с алгоритмами. Как я понял стерео изображение + лидар + обработка на борту + как дополнение УЗ … и получится идеальный дрон…

Хорошо летал икар, но вот с посадкой (или распознаванием маркеров?) что-то не заладилось.

распозновалка находилась на ноуте и информация о распознанном объекте отправлялась через радиоканал
проблема была с радиомодулем (RCTimer 915 МГц) (данные отправлялись через раз), либо он не работает в дуплексном режиме, либо во время проведения соревнования были сильные помехи
в последствии (вне рамок соревнования) убрал отправку логов с борта (симплексный режим получился) и дрон отлетал с посадкой в оба конца
при 2-й посадке дрон стабильно пролетает некоторое расстояние вперед за крест в конце посадки,
так как при обнаружении креста в зоне действия сонаров - алгоритм определяет его координты относительно стен и садится сперва ровно на цель, а потом дырка в стене для камеры дает почему то провал по сонару (камера в стене не отражает сигнал SRF-05, нужно было ставить максботикс 😃), и соответсвенно дрон стремясь удержать нужное расстояние до стены смещается в стороны “дырки” 😃

DmS, Дмитрий, а почему ты решил делать обработку на земле? не хватило грузоподъёмности? “на глазок” твой дрон выглядит вполне себе сильным. Какой запас по тяге был если не секрет?

Магнитометр толком не работал

Так вроде бы магнитная буря была… В субботу 4 балла из 8 возможных, а в воскресенье вовсе 5. Может, и ВайФай тоже из-за этого валился? Грустно… Наш аппарат, если бы дошёл до финала, тоже в таких условиях отказался бы куда-либо лететь.
С нетерпением ждём видеозаписей. А то не удалось посмотреть, припахали к картошке. А вот супруга смотрела, говорит, что осы к ней на кухню за вареньем летают по такому же принципу 😉))

DmS, Дмитрий, а почему ты решил делать обработку на земле? не хватило грузоподъёмности? “на глазок” твой дрон выглядит вполне себе сильным. Какой запас по тяге был если не секрет?

изначально планировался IntelNuc, потому и гекса была прикуплена- для грузоподъемности, но потом просто уже не хватило денег (поездка то чудом состоялась, за что спасибо сбербанку за увеличение кредитного лимита на 0-ой кредитной карте:) ) . Следовательно выход был один - распознание на ноуте. Кстати несмотря на сильные помехи по видеоканалу - кресты распознавались просто идеально… за что спасибо большое нашему поздно присоединившемуся участнику, которого мы не смогли записать в команду 😃
грузоподъемность не проверял - дома попробую попозже

Вот пример нашей тренировки

Мои поздравления призерам!

Большая надежда все же, что ситуация в следующем году (с количеством выполнивших конкурсное задание) будет не такая печальная и отбор призера(ов) будет уже по времени…

p.s. ну и мой сентябрьский прогноз от прошлого года похоже сбылся. Не кидайте овощами, просто улыбнуло, что попал в десятку 😃

Гип-гип!

Свершилось! 😃

Еще раз поздравляю Robodem, спасибо всем кто участвовал, болел, и просто интересовался.

И хочу тут высказать огромную благодарность всем кто делал этот конкурс:

• сотрудницам и сотрудникам департамента маркетинга КРОК, проделавшим неимоверную организационную роботу

• строителям, которые построили шикарный полигон, и в авральном порядке сделавшим перегородки и за два дня до финала затянувших полигон тентом

• сотрудникам административно-хозяйственной службы КРОК

• нашим партнерам, которые делали съемку, трансляцию и тд

• и еще нескольким десяткам задействованных людей

Теперь можно наконец то перевести дух и подумать о будущем 😃.

Видеозапись будет к концу недели - будет выложена нарезка из самих полетов, весь финал уложится наверное в 20-30 минут напряженного видео 😃.

P.S. Если есть идеи сценария нового конкурса - присылайте. Мы еще ничего не решили, но уже думаем 😃

Ограничения - полигон должен влазить в обычный школьный спортзал, не будет никакого GPS, задание должно быть развитием нынешнего и быть зрелищным.

Огромное спасибо всем за поздравления, но особенно организаторам!
Такого в России еще не было. Честь и хвала. Респект и … искреннее уважение.
Очень хочется, чтобы соревнования стали постоянными.
Как я уже писал, результат напрямую зависит от высоты установленной планки. Мне кажется, что мы все недооценили эту величину. В следующем сезоне сделаем выводы.
Обещаю выложить подробную информацию о всех проблемах с которыми мы столкнулись и наших вариантах их решения. Еще раз спасибо организаторам за высокий уровень организации и всем участникам за волю к победе!

Плюс 30 фотографий от 24. 08. 2013
fotki.yandex.ru/users/andreyfotoru/album/210275/

Следовательно выход был один - распознание на ноуте.

А как передавался видео-поток на ноутбук? через упомянутый rctimer 915 mhz? в аналоге и цифровался на ноутбуке? Или по модему? Или ещё как?

Присоединяюсь к поздравлениям. Поздравляю всех участников этого дела, победителей, организаторов, все команды, которые смогли дойти до конкурса. У всех вас это было в первый раз, и по большому счету, этот первый раз можно назвать удачным…)

Если есть идеи сценария нового конкурса

Сценарист из меня никакой, но предложить могу некоторое усложнение… Перегородки надо не только вертикальные, но и горизонтальные, чтобы дрон должен был “перепрыгивать” и “подныривать”. Будет совершенно незатратно, легко собрать где угодно, и усложнит разработку алгоритмов… А уж зрелище будет!!! )