Кому лимон?
Ваш аппарат висит и летает благодаря MEMS гироскопам, что собственно гироскопами и назвать то язык не поворачивается.
Угол можно поменять не движков, а самой платы с гироскопами.
Количество участников уменьшилось, они отозвали свои заявки или была сортировка?
Может попали на момент выкладки? Сейчас 104 индивидуальных участника, 83 команды.
MEMS- это акселерометры- пьезодатчики с калиброванными грузиками по центру для определения вертикали в момент подачи питания и продольных ускорений, и смещенных от центра на калиброванное плечо для определения угловых ускорений, два раза проинтегрировав по времени которые получаются углы. Накренив плату, она начнет выдавать в контроллер этот крен, тот отработает на компенсацию, дрон, сместится при этом с каким то ускорением, что тоже отработается как случайное возмущение с соответствующей командой на противоположный и так далее по колебательной схеме. Если установочный угол не превышает реакционную составляющую системы, (нормальный производитель в паспорте изделия указывает это как предельную точность установки), то колебания затухнут и чем меньше угол, тем быстрее. Но если превысить этот угол, колебания по амплитуде будут только расти, и поллимонный дрон- в дрова, даже чкаловский талант пилотирования не поможет.
Это вы сейчас с кем разговаривали?
Даже если Вы ведущий программер КРОКа и влезть в прогу стабилизации бортового контроллера оборотов каждой из 8 движки для Вас не проблема
Если бы так было 😃 я с вопросами сюда бы и не сунулся.
Изменение угла “зонтика” всех лучей в любую сторону на любой (± 5…15 град. зоны MEMSов) без вмешательства в прогу стабилизации- к горизонтальной составляющей тяги не приведет.
Не буду вас сильно расстраивать, но когда лучи были в параллель, коптер ползал как черепаха. Сейчас,с наклоном луча, чуть лучше стало. Живее. И китайские ( dji wookong) мозги с наклоном справляются.Так что из своего практического опыта могу участникам конкурса посоветовать, Наклоните оси моторов чуть к центру, скорость полета увеличится. Быстрее с заданием справитесь.
такой дорогущий аппарат превратится в хлам на взлете
Ой не сглазьте, я “осьминога” 3 месяца строгал (не зная о существовании КРОКа)
Попробуйте с одним, двумя, тремя лучами на пару-тройку градусов
Я пробовал со всеми сразу.
помимо аэродинамических добавятся еще и кореолесовы моменты
Ухожу изучать кореолесовы моменты. Оказывается это такая … ,похлеще сопромата будет. Так что это на долго . Извините если кому то помешал своими вопросами.
С таким аппаратом, как у него, надо бы просто на конкурс приехать и забрать приз.
Мне другой приз нужен не этот 😃
MEMS- это акселерометры- пьезодатчики с калиброванными грузиками по центру для определения вертикали в момент подачи питания и продольных ускорений, и смещенных от центра на калиброванное плечо для определения угловых ускорений, два раза проинтегрировав по времени которые получаются углы.
Подавляющее большинство современных микромеханических гироскопов - вибрационные. И угловую скорость измеряют непосредственно, а вовсе не интегрируя угловое ускорение. Почитайте, например, здесь…
Или здесь
quote=RedSun;3725969]Почитайте[/quote]
Спасибо за ссылку, но в написании подобных статей когда то сам участвовал. Присмотритесь к формуле. MEMS измеряет не скорость вращения, а силу (масса*ускорение по Ньютону) наподобие центробежной, только при малых скоростях такая сила мала, поэтому и смещают шкалу измерений вынужденными колебаниями. Все ухищрения производителей- вариации на тему матаппарата, конструкции и частот. Обратите внимание, что в характеристиках указана max угловая скорость- частотный предел вынужденных колебаний.
Мне другой приз нужен не этот
Подобный этому конкурс у нас в стране не единственный?
то что приз всего один и специфичность техзадания наводит на мысль что вероятно организаторам уже известно кому он достанется.
а почемубы и не переложить лям из кармашка в кармашек а заодно и засветиться…
в принципе вполне реально сделать за год аппарат и чтоб ориентировался сам и чтобы решал лабиринт и искал точку посадки, только смысл терять год на решение весьма ограниченной и специфичной задачи и тем самым похоронить свои собственные идеи и проекты. другое дело потусоваться среди участников - дело занятное
Эх, мы как раз только сегодня анонс нашей железки выложили habrahabr.ru/post/156491/ Похоже, идеально подходит в качестве бортового мозга. И камера есть на борту, и OpenCV. Думали поучаствовать, но, чую, не осилим. Управление коптером ещё только предстоит портировать на платформу.
Эх, мы как раз только сегодня анонс нашей железки выложили habrahabr.ru/post/156491/ Похоже, идеально подходит в качестве бортового мозга. И камера есть на борту, и OpenCV. Думали поучаствовать, но, чую, не осилим. Управление коптером ещё только предстоит портировать на платформу.
подходит-то оно может быть, но пока вашу железку невозможно купить - разговоры бессмысленны…
Ну у нас-то она есть, целый десяток штук. Вот сами сначала и хотели поучаствовать со своей железкой, но потом трезво подумали, вздохнули и решили до следующего раза потерпеть. Просто я за этой темой с самого начала слежу, вот, высказал наболевшее.
Ну у нас-то она есть, целый десяток штук. Вот сами сначала и хотели поучаствовать со своей железкой, но потом трезво подумали, вздохнули и решили до следующего раза потерпеть. Просто я за этой темой с самого начала слежу, вот, высказал наболевшее.
я участвую в конкурсе 😃
продайте несколько штук, вместе со средой разработки 😃
я участвую в конкурсе 😃
продайте несколько штук, вместе со средой разработки 😃
Думаю, сможем предоставить бесплатно. Но нам некоторое время требуется для устранения найденых косяков.
Думаю, сможем предоставить бесплатно
А с управлением фотоаппаратом справится сие замечательное устройство?
А с управлением фотоаппаратом справится сие замечательное устройство?
Спасибо что напомнили. Собирался же снять демонстрашку с управлением моим Canon 400D, да как-то забыл. USB есть, протокол известен - управлять можно.
Думаю, сможем предоставить бесплатно. Но нам некоторое время требуется для устранения найденых косяков.
На каких условиях можно отдолжить\арендовать\получить данное ус-во?
если кого интересует multiwii прошивка на базе 2.1 версии, со стабильным удержанием высоты по сонару, обращайтесь в личку…
Вообще я по другому понял вопрос “почему для подобных сценариев выбрали коптер, а не классический вертолёт”. Речь (по моему) шла о сценариях применения микродронов с их сайта, на не про конкурс. Ну да ладно, не хочу дискутировать в любом случае.
😃 А вертолёты уже запрещены?
А ведь требование то вроде как просто вертикальный взлёт.
А вертолёты уже запрещены?
На конкурсе? конечно разрешены
Вот еще съемка посадочной площадки с коптера. Поля квадрата обрезаны, чтобы соответствовать правилам конкурса.
Съемка велась на GoPro Hero.
Вот еще съемка посадочной площадки с коптера. Поля квадрата обрезаны, чтобы соответствовать правилам конкурса.
Съемка велась на GoPro Hero.
Какой у Вас угол камеры (Angle of view)?
При диаметре круга 3 метра и высоте полёта 1-2метра, такой захват получить не удаётся. У Вас круг диаметром 1.5-2 метра, наверно?
Интересно, почему взят такой рисунок и такие размеры. Уже 2 недели пытаюсь определить центр на маленьком расстоянии при больших размерах… обрывки сегментов круга совсем не информативны. Если бы искать место посадки с “высоты пртичьего полёта”, то размеры замечательные. И ещё один момент, при подготовке к старту, обязательно придётся ходить по кругу, чтобы установить аппарат в центр. Не завидую тем кто будет стартовать последним, круг будет “грязным” - дополнительные проблемы с распознаванием. Другой момент - отладка и тренировка. Дома такой круг развернуть не получится (ширина комнаты 3м.) С перевозкой тоже пробема, даже сегментами по 1.5х0.6м, получается 10 фрагментов,
Прочитал всю ветку форума. Удивило высказывание “…не ставятся цели определения образов…” на самом деле придётся определить образ даже по фрагментам… Ничего не сказано про положение круга. Крест параллельно краям площадки (как на рисунке условий) или может быть повёрнут?