Проблема с калибровкой ESC c контроллером APM 2.8

supermario
miola:
  • У меня схема HEXA X

Посмотрел повнимательнее. Не важно какая схема. Они имеют одинаковое вращение моторов. Проверьте мотор номер 1.

miola

Михаил, спасибо за долготерпение! Проверю и сделаю видео.😊 Но, всё же позвольте вопрос? А то, что на стенде моторы не набирают 100% оборотов при 100%-м стике газа - к этому как относиться? Это тоже норма? Не понимаю…

supermario

А то, что на стенде моторы не набирают 100% оборотов при 100%-м стике газа - к этому как относиться?

Стенд это то что на видео? Как вам уже говорили квадрик пытается выровнять свое положение в горизонт и увеличивает тягу на стороне которая ниже. Одновременно может пытаться остановить вращение по вертикальной оси путем замедления трех моторов которые вертятся в одну сторону и увеличивая обороты других. Тем более все моторы, винты, esc разные. Так что не может быть 100 процентов на всех моторах одновременно.

miola

И снова - СПАСИБО. Благодарен за конструктивный диалог. Направление винтов проверил - всё ОК. Планирую проверить RPM и тягу каждого мотора в режиме THROTTLE 100% и в режиме MOTOR TEST 100%. Как сделаю - отпишусь. Кстати. В мозги APM 2.8 программа Mission Planner (крайняя версия 1.3.81) позволяет мне загрузить прошивку для гексакоптера не новее 3.2.1. Пробовал более старые версии Mission Planner и Firmware - не помогло.

miola

Проанализировав всё вышесказанное прихожу к выводу.

  1. Если АПМ, регули, моторы (не балансировал) и пропеллеры (все отбалансированы) - работают корректно, то придётся признать ОЧЕНЬ большую погрешность eCalc (обещали ± 15%).
  2. Менять моторы, регули и пропеллеры? Или что-то ещё можно сделать с этими? На регулях написано - 4S. А вот моторы (уточнял у продавца) - только до 3S.
miola
supermario:

Посмотрел повнимательнее. Не важно какая схема. Они имеют одинаковое вращение моторов. Проверьте мотор номер 1.

Посмотрел внимательно своё видео.
Понял причину - тогда порядок моторов был другой, где-то в инструкциях была вот такая нумерация. Хотя это, похоже, ничего не меняет. Скоро потеплеет - вынесу всё на улицу, подвешу коптер с “пауком” за центр к потолку своей беседки и буду исследовать.😊

supermario
miola:

Хотя это, похоже, ничего не меняет.

по мне порядок моторов это самое главное 😄

проверьте каждый мотор по отдельности нажимая Test motor A, Test motor B и так далее.
мотор А это передний правый. мотор B - следующий расположенный по часовой стрелке.

The first motor to spin will be the one located directly forward in the case of + configuration, or the first motor to the right of straight forward in the case of X configuration. The motor test will then proceed in a clockwise rotation.

ardupilot.org/…/connect-escs-and-motors.html

miola
supermario:

проверьте каждый мотор по отдельности нажимая Test motor A, Test motor B и так далее.
мотор А это передний правый. мотор B - следующий расположенный по часовой стрелке.

Делал. Всё было ОК. Едиственная непонятка - при попытке сделать Motor Test Sequence - включается только первый мотор, сколько на кнопку не нажимал.

miola

Провёл тест на RPM и тягу одного мотора.

  1. Источник управляющего сигнала - сервотестер.
  2. Мотор - Readytosky 930 kV
  3. Винт - 1045 SF
  4. Аккумулятор - 4400 mAh, 3S (2 штуки по 2200 в параллель)

Полученные результаты при 100% газа:

  • обороты - 6270
  • ток - 9,8 А (один мотор, 58,8А - вся гекса)
  • тяга - 490 гр (один мотор, общая тяга при 100% газа - 2 940 г)

Всё достаточно точно соответствует расчётам в eCalc и Motocalc. Тяга немного меньше расчётной, предполагаю, что из-за просадки старых аккумуляторов (на максимальном газе - менее 11 Вольт)

Ещё раз благодарю всех участников обсуждения. Думаю - тему можно закрывать?

miola

Сегодня провёл натурные исытания своего гексакоптера. Свёл 2 видео в один файл, со звуком не удалось справиться - просто убирайте громкость. На видео всё видно, в комментариях описал тоже всё подробно. Удачи всем! Учитесь на чужих ошибках!😊

Тест с телеметрией

supermario

думаю можно попробовать взлететь 😈

сергей_романович

ну так попробовал же, не взлетело.для того, чтобы взлететь надо нормальные аккумуляторы и отвязать табуретку, если уж так сильно хочется “тренировочные шасси”, сделайте крестовину из звеньев от удочки

miola
сергей_романович:

если уж так сильно хочется “тренировочные шасси”,

Вес “тренировочного шасси” был равен = гироподвес + камера + видео передатчик + аккумулятор 3S 1500 mAh для всего этого. Так что взлёт ВМЕСТЕ с шасси дал бы гарантию нормального полёта в полной комплектации. Даже 4S 2200 мач 30С LiFe аккумулятор - с задачей не справился. А нормальный акумулятор - увы! - мне, пенсионеру, пока не по карману. Будем ждать чистого мирного неба!

Маркс

LiFe никогда не были силовыми батарейками, а кроме того у LiFe напряжение на банке значительно меньше 4,2В
и просаживаются они значительно сильнее чем LiPo и LiIon/

Serpent
miola:

4S 2200 мач 30С LiFe аккумулятор - с задачей не справился.

30C 2200мач как раз и должен отдавать 60А (в идеале). Так что всё равно на пределе, даже хороший. Тот, что на вашем видео, судя по просадке, явно просится на пенсию и место им на свалке либо на вспомогательной работе - наземку запитывать и т.д. …

P.S. Может и не моё дело, но зачем собирать гексу под подвес, если для него потом нет денег на нормальный акк?

Маркс:

LiFe никогда не были силовыми батарейками

Ой, да вы что? Они немного тяжелее при той же ёмкости - это да, а вот и по нагрузочной способности и по долголетию вполне себе ничего… И токи держат прекрасно, и живут почти вечно.

Маркс

При этом проседают под нагрузкой значительно сильнее LiPo,
при прочих равных
LiFePo под нагрузкой проседают до 3,3В, 4S при этом составит ~13В, при токе 60А мощность составит чуть больше 700Вт
для сравнения LiPo 4S просядет до 3,8В, т.е. до 15В при токе те же 60А, мощность составит 900Вт.

Serpent:

30C 2200мач как раз и должен отдавать 60А (в идеале).

даже Генсы ЛиПо с трудом выдают максимально заявленные (по рейтингу) токи,
про китайцев я вообще молчу )