Quanum Nova квадракоптер - вызов DJI ! ?
Я вижу у тебя на OSD выведен уровень газа? Он показывает фактический уровень газа или просто положение ручки?
Затрудняюсь ответить… По факту ставлю например стик на 50%- на экране отображается так же (ну или почти так же), двигатели выходят тоже на 50% тяги.
Завтра попробую в режиме RTL поставить стик на МГ и сравню с тем, что на экране.
Затрудняюсь ответить… По факту ставлю например стик на 50%- на экране отображается так же (ну или почти так же), двигатели выходят тоже на 50% тяги.
Завтра попробую в режиме RTL поставить стик на МГ и сравню с тем, что на экране.
Сегодня протестил, получается что в режиме STAB- отображается на экране фактическое положение стика газа. В остальных режимах ( LOITER, RTL)- требуемое положение газа, то что APM посчитал нужным в данный момент и для данного режима. Раньше не обращал внимание на эти значения, но сегодня нашёл выгоду. Например нужно перевести коптер из RTL в ручной режим, смотришь текущее значение газа на экране, примерно выставляешь стик газа в это положение и отключаешь RTL. Коптер остаётся на нужной высоте без просадки или набора высоты.
сделаю очевидное
сделал (перенёс BN в башню), результат пока удовлетворил, в порывы ветра до 7 м/с небезуспешно борется с ветром и сохраняет местоположение, бывает уходит в унитаз, лечится посадкой и перезагрузкой (странно конечно…), спутники видит в количестве 14-18 штук, на высоту 150м слетал - без эксцессов, настрою немного параметры снижения и пожалуй хватит - пусть летает в таком конфиге.
бывает уходит в унитаз, лечится посадкой и перезагрузкой
Надо компас проверять относительно … “нормального” компаса. Офсеты при калибровке вменяемые ?
Офсеты при калибровке вменяемые
Игорёк, да откуда ж я знаю диапазон вменяемости )) для острастки сделал калибровку на улице, думаю этого достаточно. Он всегда на калибровке из "самого железгного) здания летал без проблем
Меня больше смущает что это перезагрузкой лечится - не глюк-ли?
диапазон вменяемости
Ара мене диневиник бил шайтан-труба силька смотрель ?! Например,
apmcopter.ru/apm/apm-setup/vneshnijj-kompas.html
apmcopter.ru/…/vneshnijj-kompas-kak-rasp.html
- По завершении появится еще одно окно , которое покажет новые расчитанные смещения измерений компаса.
- Для АРМ все три значения от -150 до 150 смещения являются хорошими. Нажмите “OK”.
на сети офсеты компаса поискать . У меня (пока магнитными отвёртками не полез) ± 50 было.
У меня по одной из оси -230 оффсет. Как исправить? Есть идеи?
Размагнисивать всЁ, что можно, НО :
надо найти источник заразы - если это отвёртка (просто случайное касание), то это одно. Если уходит только под нагрузкой - значит влияют прово-дочки копа - надо замучиваться с экранированием или положить на эстетику и вынести компас на штангу вверх. Возможен и “совковый” вариант - если эта ось вертикальная, то просто повернуть компас по оси (В ПЛОСКОСТИ !!) до совпадения направлений в МП.
У меня (пока магнитными отвёртками не полез) ± 50 было.
Может есть смысл что-то подобное прикупить, сам пока не решил надо ли оно?)
Для АРМ все три значения от -150 до 150
у меня самый “большой” -69 вроде, остальные вообще до 10
Может есть смысл
Нет пределу совершенству (и размерам мастерской на просторах хрущёвки). Думаю на барахле Харков (бритву) найти - там элмагнит 50ГЦ ставили. А… ПОСТОЯННЫЙ магнит ведь куда-нить да влезет, скотина !!! 😈
остальные вообще до 10
Не дыши на него (по пятницам особенно !! 😒) …
Может есть смысл что-то подобное прикупить, сам пока не решил надо ли оно?)
будет ли компас после размагничивания этим устройством правильно работать?
этим устройством
Это для намагничевания!Для размагничевания нужен переменный ток,почитайте как размагничевают кинескопы -и вперёд!
тогда скорее подойдет такой размагнитиватель ru.aliexpress.com/item/…/32607860310.html
вот думаю купить его
Возьмите небольшой трансформатор от БП на 220 в,вторичка не важна,сделайте открытый магнитопровд(только Ш) и попробуйте,потом включить в сеть транс. и поводить кругами,отдаляя от компаса!Думаю получится!
вот думаю купить его
Ну сейчас начнётся! )))
Да поймите, если у вас источник который намагничивает компас постоянно рядом с ним, то все эти размагничивания бессмысленны, а если он где-то случайно намагнитился, то через несколько минут всё само пройдёт. Ну нечему в компасе нашем копить это магнитное поле.
… - если компас “врёт” и даёт информацию мозгу, что коптер повёрнут например на 90гр по оси YAW, а на самом деле этого нет, то и корректировать смещение координат мозги начинают “неправильными” моторами - отсюда и так называемый “полёт в Китай”, “Флайэвей” и т.п. А если показания компаса “плавают”, то будет “унитаз”.
Если это так (а я "глубоко надеюсь, что это не так) - то хлопцы-программисты ArduPilota (и других ARDU-) действительно “курят забойную траву тоннами” во время программирования 😉
Самый первый источник информации у мозга должны быть датчики - положения и акселерометры.
Т.е. - появился наклон-поворот по одной из осей, которого не должно быть - сработали датчики положения (наклона) - и команда моторам из мозга должна идти на устранение этих “ненужных отклонений”.
По данным акселерометров мозг получает информацию об ускорениях - и легко по этим данным высчитывается и скорость текущая и перемещение (расстояние) и поворот и вообще - любое текущее положение аппарата.
Т.е. - если бы датчики и акселерометры были супер-точные - ни компас, ни GPS не нужны.
НО - у датчиков есть погрешности и ошибки по времени накапливаются. Поэтому - как минимум - нужен GPS - корректировать текущее положение.
Насчет магнитного компаса - незнаю - ИМХО - главное его назначение - дать мозгу информацию по направлению носа аппарата сразу после включения, так как никакой другой информации о курсе сразу после включения нет - GPS без движения аппарата курс дать не может. Вот в этот момент и нужна информация - где север а где юг. Все, дальше, после взлета и во время полета - и курс, и скорость и все что угодно высчитываются датчиками и акселерометрами. По GPS - информация уточняется. Возможно - и по компасу то же - но вот с какой периодичностью - надо смотреть код программы или настройки… если они есть…
P.S. Раньше у “всамделишних” самолетов небыло никаких GPS и Глонасс. Летали на дальние расстояния именно по дачтикам (гироскопы здоровенные такие, крутятся с бешенной скоростью 😉) - и по данным этих датчиков определялось положение самолета. Корректировали конечно - и по звездам (на больших стратегических бомберах штурман все это делал) и по данным наземных радиостанций и широковещательных и специализированных- навигационных. И ничего - летали…
😃
Ну сейчас начнётся! )))
Да поймите, если у вас источник который намагничивает компас постоянно рядом с ним, то все эти размагничивания бессмысленны, а если он где-то случайно намагнитился, то через несколько минут всё само пройдёт. Ну нечему в компасе нашем копить это магнитное поле.
у меня компас лежал вместе в одной маленькой коробке с двигателями пару дней, от них я думаю и намагнитился
Ну сейчас начнётся! )))
…
Не… ну это ж ХОББИ;)
Может у ребят чисто академический интерес, так сказать 😉
Пусть размагничивают:) И нам интересно - почитаем “познавательное” чтиво;)
😃
на размагничивание натолкнуло сообщение 9540 по ссылке rcopen.com/forum/f123/topic233564/9630
По GPS - информация уточняется. Возможно - и по компасу то же
Ну я примерно об этом и говорю. Для уточнения нужно источнику доверять, а если компас “кривой”, то и данные он поставляет соответствующие.
НО - у датчиков есть погрешности и ошибки по времени накапливаются. Поэтому - как минимум - нужен GPS - корректировать текущее положение.
А как интересно корректировать поворот по YAW?
Что ни говори, а компас и GPS для работы автопилота нужны и они должны работать правильно.