Quanum Nova квадракоптер - вызов DJI ! ?
вы серьезно думаете, что винты могли раскрутиться в обратную сторону да так, что потом моторы не смогут их вращать куда надо? там даже времени на это не было.
вы же шутите, господа!
может, конкретно в этом “штопоре” надо логи поизучать, что и как было на самом деле.
Хотя до этого были похожие случаи- тоже кратковременно двигатели вставали, но вовремя переводил газ на максимум и коптер вытягивал
Кстати, в плане диагностики. А регули после крэша все целы, только корпус пострадал?
Просто если была “блокировка” мотора, то, по идее, должен был погореть его регуль - тем более на полном газу.
Хотя если всё же произошла обратная раскрутка мотора - регуль таки мог переключать обмотки и выжить.
вы серьезно думаете, что винты могли раскрутиться в обратную сторону
Да !Я просто рядом стоял с Андреем и видел кратковременный перевод ручки газа в минимальое положение,и у меня такое было правда на меньшей высоте.Высокая трава трава спасла коптер(правда 450)!И ещё коптер мог попасть в сильный восходящий поток и мозг отработал удержание высоты-и остановил моторы!
да так, что потом моторы не смогут их вращать куда надо?
вот ключевые слова в моем вопросе.
вот ключевые слова в моем вопросе
Да-ответ!
И ещё коптер мог попасть в сильный восходящий поток и мозг отработал удержание высоты-и остановил моторы!
Ну тут нужно покурить документацию по APM на предмет диапазона изменения газа в авторежимах. Думаю, полностью моторы он не останавливает, нижней планкой является THR_MIN. А вообще - если скорость снижения в LOITER была выставлена достаточно большая, то моторы были близки к минимуму тяги (стик газа был опущен до упора для достижения максимальной скорости снижения в этом режиме). Дальше было произведено переключение в STAB при том же положении стика газа, то есть газ = 0 - и моторы тут же остановились, причём коптер в этот момент снижался с приличной скоростью, и поток воздуха снизу вверх через пропеллеры тоже шёл приличный. Так что не вижу препятствий для обратной раскрутки пропеллеров за считанные секунды.
нижней планкой является THR_MIN
Там было =0
Коптером ещё не занимался, найду время и попробую логи скачать. Хотя до этого не получалось, может не включена запись или ошибка в модуле записи
Там было =0
А вот это ОЧЕНЬ ЗРЯ!
Этот параметр должен быть равен минимальному уровню газа (в % х 10), при котором устанавливается устойчивое вращение двигателей без срывов синхронизации - то есть как раз тот самый “минимаьный газ”, который не нужно путать с нулевым.
THR_MIN: Throttle Minimum
The minimum throttle that will be sent to the motors to keep them spinning
Этот параметр должен быть равен минимальному уровню газа
И сколько ставить?
И сколько ставить?
Сугубо подбором - это же от движков, регулей и размера пропеллеров зависит.
А подбирать - в режиме MOT_SPIN_ARMED = 1 (аналог THROW_MOT_START = 1 в стоковой прошивке), то есть проверять вращением при арминге.
Кстати, в стоковом конфиге Чирсона THR_MIN = 130, то есть 13%
Вообще, “министарт” движков при запуске мне нравится - и ВМГ визуально перед стартом контролируешь (мол - типа - чО - проп раскрутился или цепляет или …или…). Да и зрители разбегаются 😈. 😃
Не кстати : надо попробовать поставить такой минимум, чтобы еле вращались - будет видно какой регуль схватывает нижний диапазон последним. Или первым.😃
Вообще, “министарт” движков при запуске мне нравится - и ВМГ визуально перед стартом контролируешь (сол - типа - чО - проп раскрутился или цепляет или …или…). Да и зрители разбегаются
А ещё тяга при взлёте набирается плавнее, так как ВМГ уже “в работе”. Правда, на Чирсоне так не делаю, но на 250-ке именно так и настроено.
Правда, есть “обратная сторона медали” (речь сугубо по 250-ку, на Чирсоне так не пробовал):
- При назревающем крэше, чтобы уберечь пропы и регули, нужно успеть ОСТАНОВИТЬ движки - на 250-ке арм/дизарм можно повесить на отдельный канал управления и глушить движки просто щелчком тумблера
- “Попрыгушки” при посадке с запретом уменьшения тяги ниже минимального газа. У меня сделано так - в “полётно-акробатических” (повторюсь, речь про 250-ку с контроллером Naze32) режимах включён запрет уменьшения тяги ниже минимального газа (т.н. AIRMODE), а для режима STAB он выключен. Соответственно, перед посадкой я просто перехожу в STAB (AIRMODE отключается) - и при посадке имею возможность убирать газ в 0. А вот перед взлётом включаю HORIZON или ACRO (параллельно с ними включается AIRMODE) - и при арминге движки переходят в “малый газ”.
Подумываю вместо “старый чирико-мозг” Naze32 или ССД поставить (для близко-низко). А тот в ААТ переделать. Только не разбирался ещё с возможностями : можно ли на эти “свеже-быстрые” мозги ЖПС ставить - хЫть просто на РТЛ - без Ново-ротов?
Подумываю вместо “старый чирико-мозг” ССД поставить (для близко-низко). Только не разбирался ещё с возможностями : можно ли на эти “свеже-быстрые” мозги ЖПС ставить - хЫть просто на РТЛ - без Ново-ротов?
Подумываю вместо “старый чирико-мозг” Naze32 или ССД поставить (для близко-низко).
СС3D не стоит - данное железо более не поддерживается новыми прошивками как устаревшее.
Только не разбирался ещё с возможностями : можно ли на эти “свеже-быстрые” мозги ЖПС ставить - хЫть просто на РТЛ
На Naze32 DOF10 (Flip32 DOF10) GPS поставить можно, компас и барометр в контроллер встроены (в DOF6 их нет). Однако насколько хорошо реализован RTL в OpenPilot/LibrePilot - сказать не могу, пилотажнику GPS без надобности. В прошивках CleanFlight/BetaFlight RTL и вовсе нет - только “удержание позиции”. Ну и полёта по точкам и прочих CIRCLE-FollowMe тоже нет. У этих контроллеров “пилотажно-гоночное” назначение.
“Свеже-быстрый” мозг для камеролёта - это PixHawk.
Кстати, в стоковом конфиге Чирсона THR_MIN = 130, то есть 13%
Ну у меня так и должно быть- ничего не менял. А по поводу MOT_SPIN_ARMED- то я отключил, дабы винты сберечь при посадках в сильный ветер. Уж очень часто переворачивается он при AUTOLAND
Поможет настройка подвеса. По какому мануалу настраивали? Ссылочку если можно.
ссылки нет - бумажный оригинал. но в инете найти можно думаю.
кстати, нифига не помог поролон - трясет также.
теперь буду пробовать стяжки - идея интересная!
“министарт” движков при запуске мне нравится - и ВМГ визуально перед стартом контролируешь (мол - типа - чО - проп раскрутился или цепляет или …или…). Да и зрители разбегаются
Это легко делается взлётом в Loiter - до 50% газа коптер как раз на минимуме вращает пропы, а после 50% уже добавляет до взлётного режима. При этом в STAB остаётся честный 0% позволяющий в случае форсмажора сразу погасить моторы.
Одного пока не пойму - реально вообще коптер заставить в ветер (даже не особо сильный) летать также хорошо, как в его отсутствие? Или это уже ограничение наших мозгов и на большее они не способны? Просто сравниваю с назой - в штиль поведение практически одинаковое, а вот в ветер - apm сдаёт позиции… наза остается практически такой-же стабильной. Как так?
Просто сравниваю с назой
К мозгу ещё и коп (обычно) прилагается - разные ВМГ и ЦТ себя и вести будут по-разному. Чтобы сравнить, надо только мозг перекинуть и настройки пройти(сь).
теперь буду пробовать стяжки - идея интересная!
для экономии стяжек и времени- затягивайте для начала на половину и дотягивайте по необходимости. Главное запомнить позицию с наилучшим результатом.
для экономии стяжек
Думается, по зиме это поплывёт - пластик стяжек рушится (сохнет) от времени и “неожиданно” лопается . Может что-то из ткани - верёвки - нитки. Что-то мягкое, но “не стареющее” и не подвержено температурам.