FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)
Мужики.
Во-первых я не новичок.
С пульта легче поймать грань срыва в осциляции(это модное словцо), по FPV проще отследить снос в сторону при полете и не четко завершившийся вираж (флип). Я не поверю, что кто то еще на земле добавляет по 5… и в воздухе проверяет как оно.
Я сам могу Вам лекцию прочитать часов так на 5 про ПИДы как и что и почему
я бы послушал
А вот Д вы в полете не сможете правильно настроить, вы не увидите на камере высокочастотных колебаний
их не надо видеть. Достаточно увидеть четкую остановку после маневра.
нагрев
щупается не земле.
И тоже в полете тяжело настроить, очень плохо видно куда сносит квадрик и сносит ли его вообще
замечательно видно. Направьте квадрик вдаль и отпустите стики…
Я не педант в этом деле, за единицами не гонюсь. 55,53 нет разницы. А почувствовать все что я описал просто.
С пульта легче поймать грань срыва в осциляции
ИМХО невозможно нормально это сделать с пульта, точная настройка возможна только с помощью Blackbox. Иначе вроде летит нормально и ничего не греется, смотришь логи - а там мелкие осцилляции. Добиваешься их устранения, блин, а квадр стал летать в полтора раза дольше - энергия перестала тратиться на ненужную тряску.
точная настройка возможна только с помощью Blackbox. Иначе вроде летит нормально и ничего не греется, смотришь логи - а там мелкие осцилляции. Добиваешься их устранения, блин, а квадр стал летать в полтора раза дольше - энергия перестала тратиться на ненужную тряску.
Вот поэтому и написал что Д по FPV не настроить. П - дает низкочастотные осцилляции которые легко по камере заметить, а вот Д дает высокочастотные которые по камере не увидишь, только по логам!
А И в полете нет смысла настраивать, его легко в LOS подвесив квадрик перед собой и отпустив стик смотреть - сносит или нет. А в полете снос квадрика тяжело заметить да еще и ветер может быть на высоте который не заметишь на земле. Думаешь что И мало, а тут тупо ветер дунул или потоки воздуха.
Логи конечно помогают, но я ими для настройки пидов пользоваться не буду, надоело. Никого ни к чему не принуждаю.
Настройка пидов вещь абстрактная. Квадрик на стоковых летает нормально, высокочастотные луптаймы глотают агрехи, динамический фильтр - вообще отвал бошки))) , а дальше ваша фантазия… Можно 3 профиля сделать, да на каждый про 3 фильтра, на 9 получившихся еще по 3 профиля рейтов накатить.
динамический фильтр - вообще отвал бошки
И в чем отвал? Динамический фильтр - это анализ шумов, нахождение резонансной частоты и изменение настроек фильтра, подстройка на лету. Когда будут адаптивные ПИДы - вот тогда совсем хорошо будет. 😃
И слил, так рассчитывал на его видео, но увы он не смог объяснить что к чему и показать как должно быть.
чтоб настроить И надо уметь круто летать. не как новички.а как профи гощики. для меня показатель то как походит повороты. в двух словах если много И (а его стоит только повышать от дефолта). то будет плохо проходить развороты в дрифте. будет как бы затык. (занос с разворотом)
И в чем отвал?
вот в чем
На 3.2 с включённым динамическим фильтром, со стоковыми пидами, коптер летает, как минимум, не хуже чем на 3.1.7 с настроенными пидами.
и
при Р = 160 вибрации не появились
Смысл настраивать тает как утренний туман.
а его стоит только повышать от дефолта
тогда он будет влиять на настройку Р и D, то того как очередь дойдет до него самого.
Когда будут адаптивные ПИДы - вот тогда совсем хорошо будет.
вот, как будто это реальность.
а вот Д дает высокочастотные которые по камере не увидишь, только по логам!
я банально просто настраиваю. после полного оборота. и резкой остановки. как пропадает пружина. значит хватит Д поднимать.
наконец-то дособирал в этой тесной раме ))
340 грамм в итоге (изолента и термоусадка блин набегает)… правда уже с ранакам сплит…
здесь 3д апгрейды:
- боковины - www.thingiverse.com/thing:2491939
- проставки для ранкам сплит (мини) камеры - www.thingiverse.com/thing:2491944
- боковины - www.thingiverse.com/thing:2491939/edit
чуть ссыль подправьте - без “/edit”, а то просит вход совершить.
Спасибо.
PID demo, наглядно и понятно. По-крайней мере 88 сек. этого видео дают искру мысли и понимания.
PID demo, наглядно и понятно. По-крайней мере 88 сек. этого видео дают искру мысли и понимания.
Тут гораздо круче )) Еще и луптайм участвует.
Тут гораздо круче )) Еще и луптайм участвует.
Отличное видео! Очень хорошо показано И! Я теперь знаю как объяснять зачем нужно И. Надо будет свою статейку дополнить.
Вопрос к ДисоФ4-водам: по Смарт порту получаю телеметрию только 3-х датчиков- батарея, бек и рссай. Приемыш - ХSR, вход на транзистор. В БФ телеметрия включена, РССАЙ возвращаю по 12 кан, БФ видит. Прошка 3.17, на 3.2 то же самое. Скорость обмена 115200. В чем может быть баг?
Скрин вкладки Ports можете показать?
РССАЙ возвращаю по 12 кан
вообще не влияет
Скорость обмена 115200
Скорее всего, не влияет, вообще должно быть auto
вход на транзистор
тот ли транзистор, и куда подключено, на свободный UART TX?
И еще на всякий случай - приемник должен быть запитан одновременно с контроллером, ну то есть если приемник работает от батареи, а контроллер вначале подключаете к USB, а только потом подключаете батарею, то работать не будет.
Вопрос к ДисоФ4-водам: по Смарт порту получаю телеметрию только 3-х датчиков- батарея, бек и рссай. Приемыш - ХSR, вход на транзистор. В БФ телеметрия включена, РССАЙ возвращаю по 12 кан, БФ видит. Прошка 3.17, на 3.2 то же самое. Скорость обмена 115200. В чем может быть баг?
В мануале dys tx и rx уарта 3 попутаны местами:)))
В мануале dys tx и rx уарта 3 попутаны местами:)))
Спасибо, как раз в этом дело. Перепаял, но танец не закончился - теперь все датчики, кроме бека и рссай, работают (видятся Таранисом) только несколько секунд после включения питания. На 6 уарт пробовал перебросить - абсолютно то же самое. Что за хрень? Пробовать другой приемышь?
…тот ли транзистор, и куда подключено, на свободный UART TX?
И еще на всякий случай - приемник должен быть запитан одновременно с контроллером, …
Транзистор на рисунке внизу copterpilot.ru/…/telemetriya-s-frsky-x8r-na-f4-x4r… , запитан с колодки 5В на ПК. Армится, движки работают, АУКСы работают.
Коптер не первый, Омнибас Ф4 Про на другом нормально работает.
Не знаю что он под этим имел ввиду, но звучит как бред, со стороны расчетов.
D - математический расчёт будущего положения P, основываясь текущем P и на прошлых положениях P накопленных в I.
Как закон ома, если можно так выразится… только ничего общего. (вчера договорился (I) завтра (D) пойти пойти в кафе, пому сегодня § занят…)
Это описание имеет очень мало общего с реальностью 😃 При программной реализации PID-алгоритма обычно интегрирование заменяют суммой, а дифференцирование - вычитанием, что называется дискретной реализацией. После этого тот ужас, который изображен на вашей картинке, приобретает вид, понятный даже школьнику.
Сначала считается ошибка E, которая является разностью между требуемым значением и текущим. Далее, рассчитывается пропорциональная составляющая:
P = kP * E
где E - это ошибка, kP - P-коэффициент (тот самый, который настраивается в BF).
Потом дифференциальная:
D = kD * (E - Ep)
где kD - коэффициент, E - текущая ошибка, Ep - предыдущая ошибка. Никакой магии, от слова вообще. Глядя на формулу, становится очевидным задача дифференциальной составляющей: если с момента предыдущего воздействия ошибка резко сократилась, значит воздействие велико и возможен “перелет”. Если, наоборот, ошибка увеличилась, значит воздействия недостаточно, и его нужно увеличить. Т.е. д-составляющая оценивает скорость изменения системы и позволяет в какой-то мере “предсказывать” будущее состояние и скомпенсировать его в нужную сторону (усилить или ослабить).
Ну и интегральная:
I = kI * E(E)
kI - коэффициент, E(E) - сумма всех предыдущих ошибок. Интегральная составляющая компенсируют долгосрочную ошибку, что позволяет более точно приблизиться к целевому значению ценой увеличения времени стабилизации.
Ну и на выходе имеем: PID = P + I + D 😃
Ну и на выходе имеем
Честно скажу, не особо вчитывался в написанное, мне не нужно.
Может кому то, это будет понятнее…
главное чтоб люди сами могли настроить, и понимали необходимось.
Честно скажу, не особо вчитывался в написанное, мне не нужно.
Может кому то, это будет понятнее…
главное чтоб люди сами могли настроить, и понимали необходимось.
это
звучит как бред
не иначе