Search in topic

FPV миникоптеры на 250х рамах (ZMR, Blackout, QAV250 и т.п.)

И слил, так рассчитывал на его видео, но увы он не смог объяснить что к чему и показать как должно быть.

чтоб настроить И надо уметь круто летать. не как новички.а как профи гощики. для меня показатель то как походит повороты. в двух словах если много И (а его стоит только повышать от дефолта). то будет плохо проходить развороты в дрифте. будет как бы затык. (занос с разворотом)

И в чем отвал?

вот в чем

На 3.2 с включённым динамическим фильтром, со стоковыми пидами, коптер летает, как минимум, не хуже чем на 3.1.7 с настроенными пидами.

и

при Р = 160 вибрации не появились

Смысл настраивать тает как утренний туман.

а его стоит только повышать от дефолта

тогда он будет влиять на настройку Р и D, то того как очередь дойдет до него самого.

Когда будут адаптивные ПИДы - вот тогда совсем хорошо будет.

вот, как будто это реальность.

а вот Д дает высокочастотные которые по камере не увидишь, только по логам!

я банально просто настраиваю. после полного оборота. и резкой остановки. как пропадает пружина. значит хватит Д поднимать.

наконец-то дособирал в этой тесной раме ))
340 грамм в итоге (изолента и термоусадка блин набегает)… правда уже с ранакам сплит…

здесь 3д апгрейды:

1. боковины - www.thingiverse.com/thing:2491939
2. проставки для ранкам сплит (мини) камеры - www.thingiverse.com/thing:2491944

1. боковины - www.thingiverse.com/thing:2491939/edit

чуть ссыль подправьте - без “/edit”, а то просит вход совершить.
Спасибо.

PID demo, наглядно и понятно. По-крайней мере 88 сек. этого видео дают искру мысли и понимания.

PID demo, наглядно и понятно. По-крайней мере 88 сек. этого видео дают искру мысли и понимания.

Тут гораздо круче )) Еще и луптайм участвует.

Тут гораздо круче )) Еще и луптайм участвует.

Отличное видео! Очень хорошо показано И! Я теперь знаю как объяснять зачем нужно И. Надо будет свою статейку дополнить.

Вопрос к ДисоФ4-водам: по Смарт порту получаю телеметрию только 3-х датчиков- батарея, бек и рссай. Приемыш - ХSR, вход на транзистор. В БФ телеметрия включена, РССАЙ возвращаю по 12 кан, БФ видит. Прошка 3.17, на 3.2 то же самое. Скорость обмена 115200. В чем может быть баг?

Скрин вкладки Ports можете показать?

РССАЙ возвращаю по 12 кан

вообще не влияет

Скорость обмена 115200

Скорее всего, не влияет, вообще должно быть auto

вход на транзистор

тот ли транзистор, и куда подключено, на свободный UART TX?

И еще на всякий случай - приемник должен быть запитан одновременно с контроллером, ну то есть если приемник работает от батареи, а контроллер вначале подключаете к USB, а только потом подключаете батарею, то работать не будет.

Вопрос к ДисоФ4-водам: по Смарт порту получаю телеметрию только 3-х датчиков- батарея, бек и рссай. Приемыш - ХSR, вход на транзистор. В БФ телеметрия включена, РССАЙ возвращаю по 12 кан, БФ видит. Прошка 3.17, на 3.2 то же самое. Скорость обмена 115200. В чем может быть баг?

В мануале dys tx и rx уарта 3 попутаны местами:)))

В мануале dys tx и rx уарта 3 попутаны местами:)))

Спасибо, как раз в этом дело. Перепаял, но танец не закончился - теперь все датчики, кроме бека и рссай, работают (видятся Таранисом) только несколько секунд после включения питания. На 6 уарт пробовал перебросить - абсолютно то же самое. Что за хрень? Пробовать другой приемышь?

…тот ли транзистор, и куда подключено, на свободный UART TX?

И еще на всякий случай - приемник должен быть запитан одновременно с контроллером, …

Транзистор на рисунке внизу copterpilot.ru/…/telemetriya-s-frsky-x8r-na-f4-x4r… , запитан с колодки 5В на ПК. Армится, движки работают, АУКСы работают.

Коптер не первый, Омнибас Ф4 Про на другом нормально работает.

Не знаю что он под этим имел ввиду, но звучит как бред, со стороны расчетов.
D - математический расчёт будущего положения P, основываясь текущем P и на прошлых положениях P накопленных в I.
Как закон ома, если можно так выразится… только ничего общего. (вчера договорился (I) завтра (D) пойти пойти в кафе, пому сегодня § занят…)

Это описание имеет очень мало общего с реальностью 😃 При программной реализации PID-алгоритма обычно интегрирование заменяют суммой, а дифференцирование - вычитанием, что называется дискретной реализацией. После этого тот ужас, который изображен на вашей картинке, приобретает вид, понятный даже школьнику.

Сначала считается ошибка E, которая является разностью между требуемым значением и текущим. Далее, рассчитывается пропорциональная составляющая:

P = kP * E

где E - это ошибка, kP - P-коэффициент (тот самый, который настраивается в BF).

Потом дифференциальная:
D = kD * (E - Ep)

где kD - коэффициент, E - текущая ошибка, Ep - предыдущая ошибка. Никакой магии, от слова вообще. Глядя на формулу, становится очевидным задача дифференциальной составляющей: если с момента предыдущего воздействия ошибка резко сократилась, значит воздействие велико и возможен “перелет”. Если, наоборот, ошибка увеличилась, значит воздействия недостаточно, и его нужно увеличить. Т.е. д-составляющая оценивает скорость изменения системы и позволяет в какой-то мере “предсказывать” будущее состояние и скомпенсировать его в нужную сторону (усилить или ослабить).

Ну и интегральная:
I = kI * E(E)

kI - коэффициент, E(E) - сумма всех предыдущих ошибок. Интегральная составляющая компенсируют долгосрочную ошибку, что позволяет более точно приблизиться к целевому значению ценой увеличения времени стабилизации.

Ну и на выходе имеем: PID = P + I + D 😃

Ну и на выходе имеем

Честно скажу, не особо вчитывался в написанное, мне не нужно.
Может кому то, это будет понятнее…
главное чтоб люди сами могли настроить, и понимали необходимось.

Честно скажу, не особо вчитывался в написанное, мне не нужно.
Может кому то, это будет понятнее…
главное чтоб люди сами могли настроить, и понимали необходимось.

это

звучит как бред

не иначе

Перепаял, но танец не закончился - теперь все датчики, кроме бека и рссай, работают (видятся Таранисом) только несколько секунд после включения питания.

Была точно такая же проблема на трех приемниках XSR - решилась перепрошивкой приемышей файлом с сайта фриская

Друзья, кто-нибудь использует такой контроллер
Micro 20x20mm Betaflight Omnibus STM32F4 F4 Brushless Flight Controller Integrated with BEC OSD (****с ​Бангуда****) или ​ему ​****подобный****? У меня категорически не получается заармить его. Т.е. в бетафлай на вкладке Ресивер все работает, контроллер видит сигналы от аппаратуры, во вкладке Моторы они тоже крутятся, регулируются обороты, но в итоге, когда подключаю аккумулятор контроллер не армится и не хочет управлять регуляторами, хотя пищалка включается и режимы полета тоже переключаются…
Подключение по IBUS.
С другими контроллерами подобной проблемы не возникало

Калибровать аксель не пробовали?

На всякий случай откалибровал заново - не помогает

min_check min_throttle проверили?