Eachine 250 - гоночный FPV коптер
Тут какраз никаких ПИДов нет, простое реле с гестерезисом.
По поводу 3S и 4S есть разница, даже мин.тортл надо занижать на 4х банках, а то спуски будут очень долгими в режиме блинчика.
Расскажи, что произойдёт, если я поменяю акк 4s на 3s, и чем поможет ситуации изменение ПИД?
Вы начали говорить про математическую модель и потом все смешали.
Что именно и где я смешал?
У нас есть объект управления, есть силовая установка и есть сам ПИД-регулятор. В итоге у нас замкнутая система управления со всеми вытикающими.
И?..
И не забываем основную задачу ПИД-регулятора: как можно быстрее компенсировать ошибку управления! Поэтому и подбираем коэффициенты его.
Ни как можно быстрее, а за требуемое время. В противном случае нам бы пришлось даже при минимальном сигнале ошибки отправлять максимальный сигнал на её устранение.
Но как быстро ошибка будет исправлена (правильно заметили что ему пофиг почему она возникла) все таки зависит в первую очередь от силовой установки и во вторую очередь от коэффициентов ПИД-регулятора. А какой коэффициент за что отвечает можете почитать у меня в дневнике 😃
За что отвечают коэффициенты, я и так знаю.
Что касается зависимости от силовой установки…
Сколько раз в секунду ПК опрашивает датчики? Пусть с частотой 4 кГц (хотя на современных ПК частота ещё выше). Получается, что каждые 250 мкС ПК обрабатывает полученную информацию, ПИД-регулятор высчитывает сигнал ошибки и ПК отправляет управляющий сигнал на двигатели. И всё это снова повторяется через следующие 250 мкС. Ну и в чём будет заключаться разница между двигателями, скажем 2300kV и 2600kV на таком коротком промежутке времени?
Кстати, вы в своём дневнике тоже упустили из виду дискретность работы ПИД-регулятора. Вы рассуждаете с точки зрения единовременного вычисления сигнала ошибки и далее его непрерывного устранения во времени. Но фактически получается, что уже начав исправление отклонения, производится новый замер и новый расчёт, и выдача уже нового, исправленного сигнала управления. И каждый расчёт управляющего сигнала основывается уже на текущем состоянии дел. Хотя это особо и не влияет на общую картину в целом.
Ну и для общей эрудиции.
Все описанные в статьях и на видосах методы настройки ПИД-регулятора на квадрике, есть всего лишь навсего интерпретация метода Зиглера-Николса- настройка ПИД-регулятора устойчивых систем опытным путём. Этот метод был разработан ещё в начале 40-х годов прошлого века, когда квадриков не было и в помине. Так что кому интересно, можете выгуглить этот метода и настраивать свои ПИДы, так сказать, по первоисточнику.
Что касается зависимости от силовой установки…
чисто теоретически при большей мощности двигателя потребуется меньше тактов на выравнивание - т.е. эта кривая пойдет несколько круче.
упустили из виду дискретность работы ПИД-регулятора
Так же не забываем про дискретность времени ☕
чисто теоретически при большей мощности двигателя потребуется меньше тактов на выравнивание - т.е. эта кривая пойдет несколько круче.
Не совсем так. Квадрик выравнивается не только увеличением оборотов на каких-то двигателях, но и уменьшением оборотов на противоположных. А может и вообще только уменьшением оборотов исправлять положение. Так и аккумулятору легче, да и дальше полного газа всё равно не увеличишь. Кроме того, тормознуть винты (что умеют современные регули), если требуется быстрая реакция, гораздо легче и быстрее, чем их раскрутить. Так что в итоге получаем, что нехватку мощности двигателей с одной стороны, мы компенсируем бОльшим сбросом мощности с противоположной. Вот и всё.
Не совсем так.
я вот про что, см файл.
разве не получится так (кривая 2) при тех же коэффициентах?
привет всем !!!..
дано не было меня … 😃
есть такой приемник подключен к 250 рейсеру по I-BUS
и на ассассине приемник подключен по PPM приёмник I6
пришёл программатор
хочу прошить свою аппу Eachine I6 на 10 каналов … я понимаю что на ассассине больше 6 каналов и не получится а вот на рейсере без проблем будет 10 каналов …
от сюда вытекают нескоько вопросов … после перепрошивки аппы приемники нужно будет переприязывать?
будет аппа работать с моими приёмниками?
есть ли вообще смысл перепрошивать …
видео насмотрелся аж тошнит…
есть ли вообще смысл перепрошивать …
Есть если хочешь 10 каналов
после перепрошивки аппы приемники нужно будет переприязывать?
нужно будет заново привязывать, все сбросится в аппаратуре.
А прошивать не проблема, по моему, самое простое что я прошивал в своей жизни это FS i6))
я вот про что, см файл.
разве не получится так (кривая 2) при тех же коэффициентах?
Не получится.
А если получится, то ПИДы тут будут уже ни причём и их изменение ничем не сможет помочь. И вот почему.
Допустим, я летаю на акках 4s. Я извратился и настроил ПИД на максимально возможную скорость реакции по устранению сигнала ошибки.
Пусть я добился того, что при рассогласовании в 60 градусов и более, мой коптер устраняет отклонение с максимально-возможной скоростью 720 град/сек и начинает тормозить вращение при рассогласовании в 10 градусов.
Т.е. если ПК увидел, что ему надо повернуть квад на угол более 60 градусов, он выдаёт управляющую команду на двиги, чтобы они начали вращать квад со скоростью 720 град/сек и начинает замедлять вращение за 10 градусов до заданного угла.
Думаю, вы согласитесь, что максимально возможную скорость вращения можно достичь лишь при условии, что одна пара двигателей будет работать на максимале, а другая пара будет стоять. По-другому никак.
Ну и прекрасно. Я летаю, радуюсь жизни… И тут мне приспичило поменять акки на 3s, да ещё и пропы поставил с шагом поменьше. Т.е. лишил свой квад, ну, пусть 30% мощности.
ПИДы я не менял, они всё так же настроены на выше означенные характеристики.
Взлетел, сунул стик газа в максимал и стик тангажа вперёд до упора. ПК посчитал, что при данных условиях он обязан крутить коптер с максимальной возможной скоростью (согласно введённых коэффициентов), 720 град/сек, ну и дал команду регулям- передние двигатели стоп, задние на максимал! И начинает следить. Видит- чё-то нифига не выходит 720 град/сек держать, непонятки какие-то, чё делать? Тут дифференциальный регулятор тянет руку и докладывает- так и так, вот такая фигня случилась, наблюдаю, что у нас сигнал рассогласования уменьшается не так быстро, как бы нам этого хотелось, давайте попинаем пропорциональный регулятор, пусть он добавит жару и ускорится, а я со своей стороны начну тормозить попозже. Пропорциональный встаёт и говорит- тут такое дело, я и так уже всё на максимум выжал, больше добавить не могу, нечего. Интегральный регулятор бурчит- а мне по барабану, я сейчас вам тогда тем более ничем помочь не смогу. Ну и ПК принимает решение- продолжаем выполнять переворот с текущей угловой скоростью, диффрегулятору- пересчитать начало торможения вращения с учётом сложившихся обстоятельств.
Как видим, в данной ситуации, какие бы мы сейчас ПИДы не пытались забить, они не заставят квад резвее реагировать на сигнал ошибки и быстрее его исправлять.
Хуже сделать можем- если загрубим ПИДы. Лучше- не сможем никак.
Вот и получается, что настроив один раз пиды с самой нашей экстремальной конфигурацией, мы сможем спокойно летать на этих настройках с любой другой.
Более худшую конфигурацию никакие настройки ПИДов лучше не сделают.
Допустим, я летаю на акках 4s…
вы описали переход из кривой 2 в кривую 1 - стабилизация просто наступит позже.
Вы только одно не учли, что на 4S у нас коэффициенты меньше чем если мы настраивали на 3S, чтобы не было перерегулирования. Так что может получиться что сумма ошибка на П и маленькая скорость ошибки на Д не даст максимального управляющего сигнала, так как при более мощной силовой установки этого не надо было и мы будем медленно медленно компенсировать ошибку с маленьким П.
Вы все пытаетесь исказить Теорию автоматического управления 😃 даже по своему трактуете дифференциальную составляющую ПИД-регулятора, она никогда не поможет П, так как работает наоборот чтобы давить П. Разберитесь с формулой.
И Вы ещё забываете про throttle который подмешивается во все моторы микшером 😃
Вы только одно не учли, что на 4S у нас коэффициенты меньше чем если мы настраивали на 3S, чтобы не было перерегулирования.
в том то и цимус - кэфы те же!
Вы только одно не учли, что на 4S у нас коэффициенты меньше чем если мы настраивали на 3S, чтобы не было перерегулирования.
Какие коэффициенты меньше? Почему? Откуда возьмётся перерегулирование? Я, в своём примере, настроился на 4s. На 3s ничего не менял.
Вы все пытаетесь исказить Теорию автоматического управления 😃
Правда? В каком месте?
даже по своему трактуете дифференциальную составляющую ПИД-регулятора, она никогда не поможет П, так как работает наоборот чтобы давить П.
Это вы пытаетесь фантазировать, или что?
Процитируйте меня, где же я сказал, что дифференциальная составляющая помогает П (кстати, что такое эта ваша “П”?).
Разберитесь с формулой.
С какой?
И Вы ещё забываете про throttle который подмешивается во все моторы микшером 😃
Я ничего не забываю, а описал условия, при которых мы можем получить максимально-возможное угловое вращение.
А выделение мощности ещё и на создание тяги только уменьшит угловую скорость и никак не сделает её больше.
в том то и цимус - кэфы те же!
Да но коптер вялый не только из-за напряжения, но ещё и из-за меньшего П.
Поэтому народ и пишит что нужно настраивать под разные аккумуляторы. Для этого и придумали в прошивке профили под разные аккумуляторы и пропеллеры.
Я за то чтобы не использовать разные аккумуляторы, лучше продать и взять все одинаковые или использовать на других моделях.
Да но коптер вялый не только из-за напряжения, но ещё и из-за меньшего П.
да вы издеваетесь…
не меняем кэфы!!!
тот же П остался.
с фига ли ему вялым быть?
имхо, там дело нескольких милли(микро?)секунд на графике.
привет всем !!!..
Я прошивал, только другим проводом. У меня прошилось со второго раза! После прошивки аппа должна включиться и пискнуть. У меня после первого раза она не включилась - я уж подумал , что кирпич… нажал повторно проишиться и получилось (ничего не отключал, просто нажал прошиться еще раз) . Так что имейте ввиду 😉
да вы издеваетесь…
не меняем кэфы!!!
тот же П остался.
с фига ли ему вялым быть?
имхо, там дело нескольких милли(микро?)секунд на графике.
Я не писал что мы меняем коэффициенты. Я не правильно выразился. Я имел ввиду что на 3S П должно было бы больше, если настраивали бы.
Опытные пилоты говорят что коптер становится вялым даже когда сел аккумулятор, не говоря про 3S. Так же опытные пилоты чувствую разницу между PPM и SBUS протоколами приемников. Так что несколько милисекунд играют роль и опытные пилоты это чувствуют.
Предлагаю закрыть этот разговор, хотя написали очень много интересного и может народу будет полезно.
Предлагаю в следующий раз доказывать свою правоту графиками или рисунками.
😃
отписываюсь …
прошил аппу … всё зер гут быстро и с первого раза…
настроил все три коптера сразу и для подключения к компу… для FPVFreerider…
забиндил ассассин пришлось половину разобрать и собрать 😃 настроил все 6 каналов
забиндил на вторую модель рейсера … настроил каналы … но мне не хватало пищалки на всякий пожарный и туда и сюда пищалку сделал …
вроде все работает в полёте не проверял , но говорят что прошива не меняет качество приема передачи … посмотрим позже… погода вхлам испортилась после 35 жары (целый месяц стояла жарень) вдруг 11 и ветер
у меня вопрос… ну не пинайте я после фантома еще славбоват в акро…
можно ли взять gps модуль от ассассина и прикрутить к рейсеру … ну пока чисто гипотетически … 😃
всё равно время ща не будет … завтра мавик приходит … трек показал завтра получать… батареи уже пришли ещё вчера …
а от сюда ещё один вопорос… я все аккумы в холодильнике храню и фантома и ассассина и рейсера … и даже симовские… Вы то же так храните или толку нет?
я все аккумы в холодильнике храню и фантома и ассассина
Виктор вы ковакса наслушались😁Это бред всё❗От Мавика тоже в холодильник срочно и быстрее, а то испортятся:P
Вы то же так храните или толку нет?
Никому не рассказывай! Этот секретная инфа! 😎
от ёшки матрёшки…
2 года аккумы в холодильнике лежат и не один не вздулся… и кому ща верить …
аккумы конечно тема… а вот проgps кто чё скажет?
Виктор вы ковакса наслушались😁Это бред всё❗От Мавика тоже в холодильник срочно и быстрее, а то испортятся:P
именно там уже и лежат…
да понял я…
закрыли тему …
почитал …