Eachine 250 - гоночный FPV коптер
Что касается зависимости от силовой установки…
чисто теоретически при большей мощности двигателя потребуется меньше тактов на выравнивание - т.е. эта кривая пойдет несколько круче.
упустили из виду дискретность работы ПИД-регулятора
Так же не забываем про дискретность времени ☕
чисто теоретически при большей мощности двигателя потребуется меньше тактов на выравнивание - т.е. эта кривая пойдет несколько круче.
Не совсем так. Квадрик выравнивается не только увеличением оборотов на каких-то двигателях, но и уменьшением оборотов на противоположных. А может и вообще только уменьшением оборотов исправлять положение. Так и аккумулятору легче, да и дальше полного газа всё равно не увеличишь. Кроме того, тормознуть винты (что умеют современные регули), если требуется быстрая реакция, гораздо легче и быстрее, чем их раскрутить. Так что в итоге получаем, что нехватку мощности двигателей с одной стороны, мы компенсируем бОльшим сбросом мощности с противоположной. Вот и всё.
Не совсем так.
я вот про что, см файл.
разве не получится так (кривая 2) при тех же коэффициентах?
привет всем !!!..
дано не было меня … 😃
есть такой приемник подключен к 250 рейсеру по I-BUS
и на ассассине приемник подключен по PPM приёмник I6
пришёл программатор
хочу прошить свою аппу Eachine I6 на 10 каналов … я понимаю что на ассассине больше 6 каналов и не получится а вот на рейсере без проблем будет 10 каналов …
от сюда вытекают нескоько вопросов … после перепрошивки аппы приемники нужно будет переприязывать?
будет аппа работать с моими приёмниками?
есть ли вообще смысл перепрошивать …
видео насмотрелся аж тошнит…
есть ли вообще смысл перепрошивать …
Есть если хочешь 10 каналов
после перепрошивки аппы приемники нужно будет переприязывать?
нужно будет заново привязывать, все сбросится в аппаратуре.
А прошивать не проблема, по моему, самое простое что я прошивал в своей жизни это FS i6))
я вот про что, см файл.
разве не получится так (кривая 2) при тех же коэффициентах?
Не получится.
А если получится, то ПИДы тут будут уже ни причём и их изменение ничем не сможет помочь. И вот почему.
Допустим, я летаю на акках 4s. Я извратился и настроил ПИД на максимально возможную скорость реакции по устранению сигнала ошибки.
Пусть я добился того, что при рассогласовании в 60 градусов и более, мой коптер устраняет отклонение с максимально-возможной скоростью 720 град/сек и начинает тормозить вращение при рассогласовании в 10 градусов.
Т.е. если ПК увидел, что ему надо повернуть квад на угол более 60 градусов, он выдаёт управляющую команду на двиги, чтобы они начали вращать квад со скоростью 720 град/сек и начинает замедлять вращение за 10 градусов до заданного угла.
Думаю, вы согласитесь, что максимально возможную скорость вращения можно достичь лишь при условии, что одна пара двигателей будет работать на максимале, а другая пара будет стоять. По-другому никак.
Ну и прекрасно. Я летаю, радуюсь жизни… И тут мне приспичило поменять акки на 3s, да ещё и пропы поставил с шагом поменьше. Т.е. лишил свой квад, ну, пусть 30% мощности.
ПИДы я не менял, они всё так же настроены на выше означенные характеристики.
Взлетел, сунул стик газа в максимал и стик тангажа вперёд до упора. ПК посчитал, что при данных условиях он обязан крутить коптер с максимальной возможной скоростью (согласно введённых коэффициентов), 720 град/сек, ну и дал команду регулям- передние двигатели стоп, задние на максимал! И начинает следить. Видит- чё-то нифига не выходит 720 град/сек держать, непонятки какие-то, чё делать? Тут дифференциальный регулятор тянет руку и докладывает- так и так, вот такая фигня случилась, наблюдаю, что у нас сигнал рассогласования уменьшается не так быстро, как бы нам этого хотелось, давайте попинаем пропорциональный регулятор, пусть он добавит жару и ускорится, а я со своей стороны начну тормозить попозже. Пропорциональный встаёт и говорит- тут такое дело, я и так уже всё на максимум выжал, больше добавить не могу, нечего. Интегральный регулятор бурчит- а мне по барабану, я сейчас вам тогда тем более ничем помочь не смогу. Ну и ПК принимает решение- продолжаем выполнять переворот с текущей угловой скоростью, диффрегулятору- пересчитать начало торможения вращения с учётом сложившихся обстоятельств.
Как видим, в данной ситуации, какие бы мы сейчас ПИДы не пытались забить, они не заставят квад резвее реагировать на сигнал ошибки и быстрее его исправлять.
Хуже сделать можем- если загрубим ПИДы. Лучше- не сможем никак.
Вот и получается, что настроив один раз пиды с самой нашей экстремальной конфигурацией, мы сможем спокойно летать на этих настройках с любой другой.
Более худшую конфигурацию никакие настройки ПИДов лучше не сделают.
Допустим, я летаю на акках 4s…
вы описали переход из кривой 2 в кривую 1 - стабилизация просто наступит позже.
Вы только одно не учли, что на 4S у нас коэффициенты меньше чем если мы настраивали на 3S, чтобы не было перерегулирования. Так что может получиться что сумма ошибка на П и маленькая скорость ошибки на Д не даст максимального управляющего сигнала, так как при более мощной силовой установки этого не надо было и мы будем медленно медленно компенсировать ошибку с маленьким П.
Вы все пытаетесь исказить Теорию автоматического управления 😃 даже по своему трактуете дифференциальную составляющую ПИД-регулятора, она никогда не поможет П, так как работает наоборот чтобы давить П. Разберитесь с формулой.
И Вы ещё забываете про throttle который подмешивается во все моторы микшером 😃
Вы только одно не учли, что на 4S у нас коэффициенты меньше чем если мы настраивали на 3S, чтобы не было перерегулирования.
в том то и цимус - кэфы те же!
Вы только одно не учли, что на 4S у нас коэффициенты меньше чем если мы настраивали на 3S, чтобы не было перерегулирования.
Какие коэффициенты меньше? Почему? Откуда возьмётся перерегулирование? Я, в своём примере, настроился на 4s. На 3s ничего не менял.
Вы все пытаетесь исказить Теорию автоматического управления 😃
Правда? В каком месте?
даже по своему трактуете дифференциальную составляющую ПИД-регулятора, она никогда не поможет П, так как работает наоборот чтобы давить П.
Это вы пытаетесь фантазировать, или что?
Процитируйте меня, где же я сказал, что дифференциальная составляющая помогает П (кстати, что такое эта ваша “П”?).
Разберитесь с формулой.
С какой?
И Вы ещё забываете про throttle который подмешивается во все моторы микшером 😃
Я ничего не забываю, а описал условия, при которых мы можем получить максимально-возможное угловое вращение.
А выделение мощности ещё и на создание тяги только уменьшит угловую скорость и никак не сделает её больше.
в том то и цимус - кэфы те же!
Да но коптер вялый не только из-за напряжения, но ещё и из-за меньшего П.
Поэтому народ и пишит что нужно настраивать под разные аккумуляторы. Для этого и придумали в прошивке профили под разные аккумуляторы и пропеллеры.
Я за то чтобы не использовать разные аккумуляторы, лучше продать и взять все одинаковые или использовать на других моделях.
Да но коптер вялый не только из-за напряжения, но ещё и из-за меньшего П.
да вы издеваетесь…
не меняем кэфы!!!
тот же П остался.
с фига ли ему вялым быть?
имхо, там дело нескольких милли(микро?)секунд на графике.
привет всем !!!..
Я прошивал, только другим проводом. У меня прошилось со второго раза! После прошивки аппа должна включиться и пискнуть. У меня после первого раза она не включилась - я уж подумал , что кирпич… нажал повторно проишиться и получилось (ничего не отключал, просто нажал прошиться еще раз) . Так что имейте ввиду 😉
да вы издеваетесь…
не меняем кэфы!!!
тот же П остался.
с фига ли ему вялым быть?
имхо, там дело нескольких милли(микро?)секунд на графике.
Я не писал что мы меняем коэффициенты. Я не правильно выразился. Я имел ввиду что на 3S П должно было бы больше, если настраивали бы.
Опытные пилоты говорят что коптер становится вялым даже когда сел аккумулятор, не говоря про 3S. Так же опытные пилоты чувствую разницу между PPM и SBUS протоколами приемников. Так что несколько милисекунд играют роль и опытные пилоты это чувствуют.
Предлагаю закрыть этот разговор, хотя написали очень много интересного и может народу будет полезно.
Предлагаю в следующий раз доказывать свою правоту графиками или рисунками.
😃
отписываюсь …
прошил аппу … всё зер гут быстро и с первого раза…
настроил все три коптера сразу и для подключения к компу… для FPVFreerider…
забиндил ассассин пришлось половину разобрать и собрать 😃 настроил все 6 каналов
забиндил на вторую модель рейсера … настроил каналы … но мне не хватало пищалки на всякий пожарный и туда и сюда пищалку сделал …
вроде все работает в полёте не проверял , но говорят что прошива не меняет качество приема передачи … посмотрим позже… погода вхлам испортилась после 35 жары (целый месяц стояла жарень) вдруг 11 и ветер
у меня вопрос… ну не пинайте я после фантома еще славбоват в акро…
можно ли взять gps модуль от ассассина и прикрутить к рейсеру … ну пока чисто гипотетически … 😃
всё равно время ща не будет … завтра мавик приходит … трек показал завтра получать… батареи уже пришли ещё вчера …
а от сюда ещё один вопорос… я все аккумы в холодильнике храню и фантома и ассассина и рейсера … и даже симовские… Вы то же так храните или толку нет?
я все аккумы в холодильнике храню и фантома и ассассина
Виктор вы ковакса наслушались😁Это бред всё❗От Мавика тоже в холодильник срочно и быстрее, а то испортятся:P
Вы то же так храните или толку нет?
Никому не рассказывай! Этот секретная инфа! 😎
от ёшки матрёшки…
2 года аккумы в холодильнике лежат и не один не вздулся… и кому ща верить …
аккумы конечно тема… а вот проgps кто чё скажет?
Виктор вы ковакса наслушались😁Это бред всё❗От Мавика тоже в холодильник срочно и быстрее, а то испортятся:P
именно там уже и лежат…
да понял я…
закрыли тему …
почитал …
2 года аккумы в холодильнике лежат
3 года аккумы лежат просто в пакете в комнате, ни один не вздулся, некоторые уже умерли от эксплуатации)) Вообще, аккумы от хранения не вздуваются, дует их при повышенном потреблении, при использовании на модели, ну и неправильный процесс зарядки.
можно ли взять gps модуль от ассассина и прикрутить к рейсеру … ну пока чисто гипотетически …
Гипотетически да. А практически - ну зачем он вам нужен? GPS на коптере это совсем другая история (размер в смысле).