Eachine 250 - гоночный FPV коптер
привет всем !!!..
дано не было меня … 😃
есть такой приемник подключен к 250 рейсеру по I-BUS
и на ассассине приемник подключен по PPM приёмник I6
пришёл программатор
хочу прошить свою аппу Eachine I6 на 10 каналов … я понимаю что на ассассине больше 6 каналов и не получится а вот на рейсере без проблем будет 10 каналов …
от сюда вытекают нескоько вопросов … после перепрошивки аппы приемники нужно будет переприязывать?
будет аппа работать с моими приёмниками?
есть ли вообще смысл перепрошивать …
видео насмотрелся аж тошнит…
есть ли вообще смысл перепрошивать …
Есть если хочешь 10 каналов
после перепрошивки аппы приемники нужно будет переприязывать?
нужно будет заново привязывать, все сбросится в аппаратуре.
А прошивать не проблема, по моему, самое простое что я прошивал в своей жизни это FS i6))
я вот про что, см файл.
разве не получится так (кривая 2) при тех же коэффициентах?
Не получится.
А если получится, то ПИДы тут будут уже ни причём и их изменение ничем не сможет помочь. И вот почему.
Допустим, я летаю на акках 4s. Я извратился и настроил ПИД на максимально возможную скорость реакции по устранению сигнала ошибки.
Пусть я добился того, что при рассогласовании в 60 градусов и более, мой коптер устраняет отклонение с максимально-возможной скоростью 720 град/сек и начинает тормозить вращение при рассогласовании в 10 градусов.
Т.е. если ПК увидел, что ему надо повернуть квад на угол более 60 градусов, он выдаёт управляющую команду на двиги, чтобы они начали вращать квад со скоростью 720 град/сек и начинает замедлять вращение за 10 градусов до заданного угла.
Думаю, вы согласитесь, что максимально возможную скорость вращения можно достичь лишь при условии, что одна пара двигателей будет работать на максимале, а другая пара будет стоять. По-другому никак.
Ну и прекрасно. Я летаю, радуюсь жизни… И тут мне приспичило поменять акки на 3s, да ещё и пропы поставил с шагом поменьше. Т.е. лишил свой квад, ну, пусть 30% мощности.
ПИДы я не менял, они всё так же настроены на выше означенные характеристики.
Взлетел, сунул стик газа в максимал и стик тангажа вперёд до упора. ПК посчитал, что при данных условиях он обязан крутить коптер с максимальной возможной скоростью (согласно введённых коэффициентов), 720 град/сек, ну и дал команду регулям- передние двигатели стоп, задние на максимал! И начинает следить. Видит- чё-то нифига не выходит 720 град/сек держать, непонятки какие-то, чё делать? Тут дифференциальный регулятор тянет руку и докладывает- так и так, вот такая фигня случилась, наблюдаю, что у нас сигнал рассогласования уменьшается не так быстро, как бы нам этого хотелось, давайте попинаем пропорциональный регулятор, пусть он добавит жару и ускорится, а я со своей стороны начну тормозить попозже. Пропорциональный встаёт и говорит- тут такое дело, я и так уже всё на максимум выжал, больше добавить не могу, нечего. Интегральный регулятор бурчит- а мне по барабану, я сейчас вам тогда тем более ничем помочь не смогу. Ну и ПК принимает решение- продолжаем выполнять переворот с текущей угловой скоростью, диффрегулятору- пересчитать начало торможения вращения с учётом сложившихся обстоятельств.
Как видим, в данной ситуации, какие бы мы сейчас ПИДы не пытались забить, они не заставят квад резвее реагировать на сигнал ошибки и быстрее его исправлять.
Хуже сделать можем- если загрубим ПИДы. Лучше- не сможем никак.
Вот и получается, что настроив один раз пиды с самой нашей экстремальной конфигурацией, мы сможем спокойно летать на этих настройках с любой другой.
Более худшую конфигурацию никакие настройки ПИДов лучше не сделают.
Допустим, я летаю на акках 4s…
вы описали переход из кривой 2 в кривую 1 - стабилизация просто наступит позже.
Вы только одно не учли, что на 4S у нас коэффициенты меньше чем если мы настраивали на 3S, чтобы не было перерегулирования. Так что может получиться что сумма ошибка на П и маленькая скорость ошибки на Д не даст максимального управляющего сигнала, так как при более мощной силовой установки этого не надо было и мы будем медленно медленно компенсировать ошибку с маленьким П.
Вы все пытаетесь исказить Теорию автоматического управления 😃 даже по своему трактуете дифференциальную составляющую ПИД-регулятора, она никогда не поможет П, так как работает наоборот чтобы давить П. Разберитесь с формулой.
И Вы ещё забываете про throttle который подмешивается во все моторы микшером 😃
Вы только одно не учли, что на 4S у нас коэффициенты меньше чем если мы настраивали на 3S, чтобы не было перерегулирования.
в том то и цимус - кэфы те же!
Вы только одно не учли, что на 4S у нас коэффициенты меньше чем если мы настраивали на 3S, чтобы не было перерегулирования.
Какие коэффициенты меньше? Почему? Откуда возьмётся перерегулирование? Я, в своём примере, настроился на 4s. На 3s ничего не менял.
Вы все пытаетесь исказить Теорию автоматического управления 😃
Правда? В каком месте?
даже по своему трактуете дифференциальную составляющую ПИД-регулятора, она никогда не поможет П, так как работает наоборот чтобы давить П.
Это вы пытаетесь фантазировать, или что?
Процитируйте меня, где же я сказал, что дифференциальная составляющая помогает П (кстати, что такое эта ваша “П”?).
Разберитесь с формулой.
С какой?
И Вы ещё забываете про throttle который подмешивается во все моторы микшером 😃
Я ничего не забываю, а описал условия, при которых мы можем получить максимально-возможное угловое вращение.
А выделение мощности ещё и на создание тяги только уменьшит угловую скорость и никак не сделает её больше.
в том то и цимус - кэфы те же!
Да но коптер вялый не только из-за напряжения, но ещё и из-за меньшего П.
Поэтому народ и пишит что нужно настраивать под разные аккумуляторы. Для этого и придумали в прошивке профили под разные аккумуляторы и пропеллеры.
Я за то чтобы не использовать разные аккумуляторы, лучше продать и взять все одинаковые или использовать на других моделях.
Да но коптер вялый не только из-за напряжения, но ещё и из-за меньшего П.
да вы издеваетесь…
не меняем кэфы!!!
тот же П остался.
с фига ли ему вялым быть?
имхо, там дело нескольких милли(микро?)секунд на графике.
привет всем !!!..
Я прошивал, только другим проводом. У меня прошилось со второго раза! После прошивки аппа должна включиться и пискнуть. У меня после первого раза она не включилась - я уж подумал , что кирпич… нажал повторно проишиться и получилось (ничего не отключал, просто нажал прошиться еще раз) . Так что имейте ввиду 😉
да вы издеваетесь…
не меняем кэфы!!!
тот же П остался.
с фига ли ему вялым быть?
имхо, там дело нескольких милли(микро?)секунд на графике.
Я не писал что мы меняем коэффициенты. Я не правильно выразился. Я имел ввиду что на 3S П должно было бы больше, если настраивали бы.
Опытные пилоты говорят что коптер становится вялым даже когда сел аккумулятор, не говоря про 3S. Так же опытные пилоты чувствую разницу между PPM и SBUS протоколами приемников. Так что несколько милисекунд играют роль и опытные пилоты это чувствуют.
Предлагаю закрыть этот разговор, хотя написали очень много интересного и может народу будет полезно.
Предлагаю в следующий раз доказывать свою правоту графиками или рисунками.
😃
отписываюсь …
прошил аппу … всё зер гут быстро и с первого раза…
настроил все три коптера сразу и для подключения к компу… для FPVFreerider…
забиндил ассассин пришлось половину разобрать и собрать 😃 настроил все 6 каналов
забиндил на вторую модель рейсера … настроил каналы … но мне не хватало пищалки на всякий пожарный и туда и сюда пищалку сделал …
вроде все работает в полёте не проверял , но говорят что прошива не меняет качество приема передачи … посмотрим позже… погода вхлам испортилась после 35 жары (целый месяц стояла жарень) вдруг 11 и ветер
у меня вопрос… ну не пинайте я после фантома еще славбоват в акро…
можно ли взять gps модуль от ассассина и прикрутить к рейсеру … ну пока чисто гипотетически … 😃
всё равно время ща не будет … завтра мавик приходит … трек показал завтра получать… батареи уже пришли ещё вчера …
а от сюда ещё один вопорос… я все аккумы в холодильнике храню и фантома и ассассина и рейсера … и даже симовские… Вы то же так храните или толку нет?
я все аккумы в холодильнике храню и фантома и ассассина
Виктор вы ковакса наслушались😁Это бред всё❗От Мавика тоже в холодильник срочно и быстрее, а то испортятся:P
Вы то же так храните или толку нет?
Никому не рассказывай! Этот секретная инфа! 😎
от ёшки матрёшки…
2 года аккумы в холодильнике лежат и не один не вздулся… и кому ща верить …
аккумы конечно тема… а вот проgps кто чё скажет?
Виктор вы ковакса наслушались😁Это бред всё❗От Мавика тоже в холодильник срочно и быстрее, а то испортятся:P
именно там уже и лежат…
да понял я…
закрыли тему …
почитал …
2 года аккумы в холодильнике лежат
3 года аккумы лежат просто в пакете в комнате, ни один не вздулся, некоторые уже умерли от эксплуатации)) Вообще, аккумы от хранения не вздуваются, дует их при повышенном потреблении, при использовании на модели, ну и неправильный процесс зарядки.
можно ли взять gps модуль от ассассина и прикрутить к рейсеру … ну пока чисто гипотетически …
Гипотетически да. А практически - ну зачем он вам нужен? GPS на коптере это совсем другая история (размер в смысле).
Я имел ввиду что на 3S П должно было бы больше, если настраивали бы.
Почему должно и что это даст?
Опытные пилоты говорят что коптер становится вялым даже когда сел аккумулятор, не говоря про 3S.
Разница по мощности на полном газу одинаковых двигателей составляет 24% для 4s в заряженном и просаженном состоянии. Такую разницу трудно не заметить даже неопытному пилоту. Не говоря уже о ранице между 4s и 3s, где разница составляет более 30%.
Но на это настройки PID повлиять не могут. Они не добавят мощности разряженной батарейке.
Так же опытные пилоты чувствую разницу между PPM и SBUS протоколами приемников. Так что несколько милисекунд играют роль и опытные пилоты это чувствуют.
Даже самый тренированный человек способен различать события, происходящие с частотой чуть менее 100мс. На всё остальное он реагировать не успевает. Поэтому, если кто-то утверждает, что он замечает события, происходящие за единицы миллисекунд, то он либо врёт (ему просто кажется, что он различает), либо он уникум и феномен, требующий всестороннего научного изучения и анализа.
Предлагаю в следующий раз доказывать свою правоту графиками или рисунками.
Так кто же вам прямо сейчас запрещает? Рисуйте на здоровье!
Расскажи, что произойдёт, если я поменяю акк 4s на 3s, и чем поможет ситуации изменение ПИД?
только с поля и спешу сказать! Спецом завысил П и снизил И составляющие (+50%), полетал на 3 и 4х банках. Результатом было сальто на взлёте с 4С акком. На 3-х банках сильно шатало.
Подскажите плиз, после легкого падения, теперь через 20 сек полета начинается вращение вперед по pitch. То есть арм, взлет, 20 сек все нормально, флипы крутятся и все ок. Но проходит 20 сек - и квадр начинает валиться вперед по pitch. Что может быть?
Подскажите плиз, после легкого падения, теперь через 20 сек полета начинается вращение вперед по pitch. То есть арм, взлет, 20 сек все нормально, флипы крутятся и все ок. Но проходит 20 сек - и квадр начинает валиться вперед по pitch. Что может быть?
Я бы проверил моторы, не подклинивает ли когда разогреются и регули на предмет глюков. Без пропов погонять, посмотреть.