Прошивка Dshot для ESC
Пытался понять, может проблема моих дергающихся моторов в мапинге ресурсов контроллера, но вроде DMA назначен на все моторы, кто разбирается посмотрите листинг:
# resource
resource BEEPER C15
resource MOTOR 1 A06
resource MOTOR 2 A07
resource MOTOR 3 A11
resource MOTOR 4 A12
resource PPM A00
resource PWM 1 A00
resource PWM 2 A01
resource PWM 3 B11
resource PWM 4 B10
resource PWM 5 B04
resource PWM 6 B05
resource PWM 7 B00
resource PWM 8 B01
resource LED_STRIP A08
# resource list
Currently active IO resource assignments:
(reboot to update)
--------------------
A00: PPM
A01: FREE
A02: FREE
A03: FREE
A04: ADC_BATT
A05: FREE
A06: MOTOR 1
A07: MOTOR 2
A08: FREE
A09: SERIAL_TX 1
A10: SERIAL_RX 1
A11: MOTOR 3
A12: MOTOR 4
A13: FREE
A14: FREE
A15: FREE
B00: FREE
B01: FREE
B02: FREE
B03: LED 1
B04: FREE
B05: FREE
B06: I2C_SCL 1
B07: I2C_SDA 1
B08: FREE
B09: FREE
B10: FREE
B11: FREE
B12: FLASH_CS
B13: SPI_SCK 2
B14: SPI_MISO 2
B15: SPI_MOSI 2
C13: MPU_EXTI
C14: FREE
C15: BEEPER
F00: FREE
F01: FREE
F03: FREE
F04: FREE
Currently active DMA:
--------------------
DMA1 Channel 1: MOTOR 3
DMA1 Channel 2: FREE
DMA1 Channel 3: MOTOR 1
DMA1 Channel 4: MOTOR 4
DMA1 Channel 5: FREE
DMA1 Channel 6: FREE
DMA1 Channel 7: MOTOR 2
DMA2 Channel 1: ADC
DMA2 Channel 2: FREE
DMA2 Channel 3: FREE
DMA2 Channel 4: FREE
DMA2 Channel 5: FREE
Дергается второй мотор и иногда, очень редко первый.
Если тестировать во вкладке моторы, все моторы крутятся стабильно.
Видимо все таки какая то помеха проскакивает, подозреваю из-за ВЕС-ов или OSD на борту мозга.
Конденсаторы надо выпаять, дёргается из-за них.
Конденсаторы надо выпаять, дёргается из-за них.
А почему только моторы 1 и 2? Тогда бы все дергались.
И каким образом фильтрующий конденсатор может сказаться на нулевом значении?
Ошибки в работе - да, срывы синхры - да, а на нуле как?
а на нуле как?
Так из-за кондера большой емкости и нуля чистого нет. Есть завалы, которые мозг считывает по разному.
Привел же осциллограммы для понимания (что должно быть и что на самом деле приходит в мозг рега).
А почему только моторы 1 и 2? Тогда бы все дергались.
Емкости кондеров разные, вот и дергаются по разному.
Всем привет. Как узнать версию прошивки регулятора, чтобы выбрать из списка .hex? Дело в том что Blheli версия отображается названием самого регулятора DYS XM20A. Так же ни какой инфы по своим регулям не нашёл. Эксперентировать не боюсь т.к. их у меня целая жменя.
Выпаял конденсаторы , Dshot заработал.
Так что имейте в виду , на LittleBee Blheli_S 20 без выпаивания даже Dshot 150 не работает.
В принципе в списке совместимых регулей так и было написано про LittleBee …
Не делал фотку, какой кондер выпаивать?
Уже пробовал летать? Срывов нет?
Не делал фотку, какой кондер выпаивать?
Уже пробовал летать? Срывов нет?
В списке совместимых регулей есть ссылка на фото ( на rcgroups) , где видно какой выпаивать.
Делал только тестовые подлеты в комнате. Все ОК . Нормальные полеты будут только весной.
Парни, подскажите в чём может быть у меня проблема?
Поставил такие регули pirofliprc.com/Spedix-ES-25A-...SC_p_3536.html только от RCX (просто нет наклейки)
Прошил последнюю прошивку 16.6 в регули. В мозге Ф4 от Бангуда последняя 3.1.3
Смог запустить регули только на ваншот 125. Ни мультишот, ни любой дшот не работает. Включаешь мотор , а он пиликает, как будто перезагружается.
Кондёры не снимал, хотя видел в инете какие нужно снимать. Я думал кондёры нужно убирать для дшот600, а мне хотя бы дшот150 запустить.
2 дня уже парюсь и не могу разобраться.
Блхели-С вообще работаю с мультишотом? Или только с ваншотом и дшотом?
Всем привет. Как узнать версию прошивки регулятора, чтобы выбрать из списка .hex? Дело в том что Blheli версия отображается названием самого регулятора DYS XM20A. Так же ни какой инфы по своим регулям не нашёл. Эксперентировать не боюсь т.к. их у меня целая жменя.
На оф. Сайте DYS не рекомендуют самостоятельно менять прошивку в блхели сюит. У них вроде как свой какой то прошивальщик. У меня xs30a, на регулях указано что поддерживают ваншот 42 но я спокойно включил дшот 600 в бетафлай и работают отлично.
Ни мультишот, ни любой дшот не работает.
Странно, что мшот не работает. Если ВШ42 еще не работает, то это уже совсем плохо.
Ну если Мшот не работает из-за кондера, то Дшот вообще не сможет работать.
Чем выше частота сигнала, тем сильнее его размазывает кондером.
Для кондера у Мшот типа 32кГц, а у Дшот150 уже 150 кГц. И т.д.
а у Дшот150 уже 150 кГц. И т.д.
8кгц примерно
8кгц примерно
8 кГц это частота пид луп (если еще заведется при дшот150) или по другому частота повторения пачки из 16 сигналов.
А вот частота этих 16 сигналов 150 кГц (отсюда и название дшот150). Для фильтра НЧ соответственно частота будет 150 кГц.
Может кто-нибудь подскажет как подкорректировать прошивку или куда обратиться за помощью.
А то слишком резко тормозит и на ВМГ получается ударная нагрузка.
…Может кто-нибудь подскажет как подкорректировать прошивку или куда обратиться за помощью.
А то слишком резко тормозит и на ВМГ получается ударная нагрузка.
Когда впервые включил торможение, в blheli, тоже испугался, т.к. начали соскакивать 12 дюймовые пропеллеры с гайками при торможении. Моторы были CW, CCW на своих местах и я считал, что открутиться в полете никак не могут. Затягивал при этом не сильно. После этого начал просто хороше затягивать гайки.
По поводу силы или скорости этого торможения. Я думаю она зависит от параматров мотора и регулятора. Чем мощнее связка, тем быстрее разгон и и резче торможение. Вы ранее проводили тесты с несколькими регуляторами на скорость разгона при изменении управляющего сигнала. Регулятор-прошивка которые быстрее выходят на заданные обороты выглядят “привлекательнее”, т.к. максимально быстро выполняют пожелание контроллера. С торможением ситуация аналогичная. Сказали: “замри” , он и замер почти моментально, как от него и хотели. 😁
Сам не слышал, чтоб можно было регулировать скорость торможени и разгона. Но раньше в конфигураторе BLheli (тот что без S) Были какие-то параметры как у ПИД регулятора. По умолчанию они были не активные. Но их как-то можно было активировать и “крутить”, но я не пробовал. Это версии 14.4 может быть.
Я думаю она зависит от параматров мотора и регулятора. Чем мощнее связка, тем быстрее разгон и и резче торможение. Вы ранее проводили тесты с несколькими регуляторами на скорость разгона при изменении управляющего сигнала. Регулятор-прошивка которые быстрее выходят на заданные обороты выглядят “привлекательнее”, т.к. максимально быстро выполняют пожелание контроллера.
Это все правильно.
С торможением ситуация аналогичная. Сказали: “замри” , он и замер почти моментально, как от него и хотели.
Если Вы смотрели результаты тестов в моем дневнике, то на графиках видно, что скорость снижения оборотов на последнем участке существенно превосходит скорость снижения с одного уровня на другой.
Разница заключена в принципе снижения оборотов. В работе снижается за счет управления самим регулятором. На последнем участке (собственно остановка, торможение) снижение происходит за счет закорачивания обмоток мотора между собой. И если на рейсерских моторах это работает слабо ввиду маленького момента, то на больших моторах с их большим моментом это работает как ударная нагрузка. И даже если винт не откручивается и не ломается, то это все равно удар по мотору и винту. Последствия могут сказаться со временем.
Как это работает можно проверить отключением рега и закорачиванием обмоток мотора. Когда вращаешь можно почувствовать как сопротивляется мотор.
До этого видел только графики в этой ветке. Посмотрел дневник - интересное и трудоемкое исследование.
Я понимаю процессы происходящие при замыкании обмоток вращающегося мотора. Самые большие мотры у меня 3110 480кв. При дизарме я слышу резкий звук остановки, но меня он не беспокоил. Возможно потому что торможени происходит с невысоких оборотов. Ну и это торможение, я думаю, всеравно не такое жесткое, как если между ротором и статором вставить лом.
Пока писал вспомнил принцип регулировки напряжения в мотоциклетных трехфазных генераторах (не совковых). Там внутри статора с обмотками, включенными по схеме “треугольник”, крутится ротор (постоянный магнит) надетый на коленвал. Диапазон оборотов от 1000 на хх до 10-15 тысяч в минуту. На ХХ на обмотка порядка 12-15В на максимальных под 300В. Так вот там регулировка напряжения происходит закорачиванием обмоток при помощи симисторов в момент, когда напражение на обмотке достигает заданной величины. При этом величина тока в обмотке на превышает определенного (зависящего от конфигурации генератора) значения, и похоже (уже подзабылось), не зависит от оборотов ротора. При этом греющееся обмотки статора охлаждаются маслом смазывающим двигатель (температура около 100 градусов, если сильно не газовать). Провода идущие к реле регулятору тоже греются, но не сильно. И все это работает весьма долго и надежно. Ндаааа… понесло…
При дизарме я слышу резкий звук остановки, но меня он не беспокоил.
Да тоже сначала не придавал значение и даже поначалу считал это достоинством, но при больших моментах уже очевидна разрушительность функции. А на малых неприятны улеты винтов.
Возможно потому что торможени происходит с невысоких оборотов.
На сегодня, к сожалению, это единственная защита от этой функции.
Э, вопрос чисто теоретический- как протокол дшот работает без калибровки регулей, где скрыта инфа по минимуму и максимуму газа?
Или всё жестко привязано к 1000-1500-2000?
Протокол цифровой, поэтому калибровка не нужна, все значения передаются явно, иное толкование невозможно (если не брать в расчет сбои при передаче). В аналоговых протоколах на стороне регуля измерялась длина импульса, и там нужно было калибровать все регули одновременно, чтобы они одинаково правильно воспринимали команды полётного контроллера (влияли отклонения при изготовлении компонентов).
Протокол цифровой, поэтому калибровка не нужна, все значения передаются явно, иное толкование невозможно
Тут всё понятно, видимо не так задал вопрос.
Это я ступил, все определяется в МК (min и max газ)
Похоже Дшот в Блхели_С остановился на 600.
1200 уже будет только на Блхели32. Соответственно новые реги.
Зато вроде будут новые вкусности.
все определяется в МК (min и max газ)
да, при этом min и max уже не задаются пользователем, а фиксированы, привязаны к соответствующим значениям в протоколе