реплика рамы Loki X5
Посмотрите на дефолтные пиды BF
Пиды здесь вообще какую роль играют?))) Нет, ну я понимаю рейты по осям… , но пиды то тут причём?
Расскажите эти сказочки чемпиону 2016, в ответ на его:“Я перешёл с правильного креста на вытянутый, для более быстрого ускорения и манёвренности на поворотах” 
У вас есть расчеты и выкладки или вы просто домысливаете? Хотелось бы хоть какие-то пруфы чтоли.
Элементарно можешь сам проверить. Возьми 2 мотора с пропами, и замерь тягу. в первом случае два мотора рядом друг с другом. во втором один над другим. Вроде всё те же 2 мотора, а тяги будет процентов на 20-25 меньше. Вы ещё просто не видели соосные квадрики(окты) и не предсталяете в чём разница между классической октой и соосной.
Вот и в нашем случае аналогично, при быстром пролёте вперёд поток воздуха от передних моторов попадает под задние моторы.
На сколько мне помнится тут люди заморачиваются про 1-2 гр. веса, про +5-10 гр. тяги моторов, а про паразитные потоки воздуха вообще не думает (как будь-то весь полёт у них вертикально вверх и вниз 😃 )
Пиды здесь вообще какую роль играют?))) Нет, ну я понимаю рейты по осям… , но пиды то тут причём?
Ну так разберитесь для начала - что же такое пиды и на что влияет конкретно параметр P. 😃
Возьми 2 мотора с пропами, и замерь тягу. в первом случае два мотора рядом друг с другом. во втором один над другим.
А причем тут два мотора друг над другом? Вас послушать - так наш “Медведь” совсем неэффективным получился, аж на 20-25 процентов!
И ещё… Можете нарисовать, как это у вас поток воздуха от передних моторов попадает в задние моторы при движении вперёд? Я, просто, ушатался на работе сегодня и не особо понимаю вашу логику.
Я конкретно вот про это фразу.
при быстром пролёте вперёд поток воздуха от передних моторов попадает под задние моторы.
Ну так разберитесь для начала - что же такое пиды и на что влияет конкретно параметр P.
Ещё раз спрошу: Причём здесь пиды?! Пиды смогут добавить оборотов мотору сверх его возможности? Выравнивайте свой P параметр по обеим осям, пролетите на вытянутом кресте, и посмотрите по какой оси он будет быстрее крутиться.
Я ведь никого не упрашиваю и тем более не заставляю летать на вытянутой раме. За этим разговор и закончу. Кому надо - тот понял про что идёт речь. Кому не надо - тому и не надо.
и посмотрите по какой оси он будет быстрее крутиться.
Получается, что это некоторый “железный” мод рейтов. Это не то же самое, что накинуть рейтов по роллу для тру-креста? Или речь уже о пределах на которых моторы крутятся и быстрее рейтами реальную угловую скорость поворота не сделаешь?
Мне просто пока сложно понять, в виду того, что я на фуллтротле не летаю даже и рядом 😃
А причем тут два мотора друг над другом? Вас послушать - так наш “Медведь” совсем неэффективным получился, аж на 20-25 процентов!
Я не сказал что конкретно реплика локи на 20-25% не эффективна. Я сказал про соосную схему моторов. Надеюсь Вы знаете что это такое?!
как это у вас поток воздуха от передних моторов попадает в задние моторы при движении вперёд?
Вот возьми в руки квадрик, поставь его например под углом в 45гр. Представь что он летит вперёд горизонтально. моторам ничего не мешает забирать воздух сверху, правильно? Дак вот передние моторы выталкивают воздух вниз под углов 45гр, и задние соответственно тоже. Но т.к. квадрик движется вперёд, да ещё и с большой скоростью, то часть пучка воздуха выдуваемого от передних моторов попадает под ометаемую окружность задних пропов, тем более что поток воздуха рассеивается (ну вот например закурил ты сигарету, выдохнул и видишь как дым не прямой струёй бьёт, а рассеивается). Дак вот, т.к. квадр у нас держит положение(какое мы ему задали, а это в нашем случае был угол 45%), так и держит. Соответственно не все моторы(передние и задние) работают одинаково. Как бы наш полётный контроллер занижает обороты одной пары моторов, чтобы держать положение которое мы задали квадру в пространстве (именно эти 45%). Соответственно сами понимаете, что это негативно сказывается на скорость пролёта горизонтально вперёд. Вот если бы отключить в ПК эту пресловутую стабилизацию, и попробовать так же пролетелть горизонтально вперёд(т.е. выставить тот самый угол в 45гр и дать столько же газа, соответственно что передние, что задние моторы будут крутиться одинаково) - то вы увидите, что жопа квадра будет пытаться опрокидываться назад 😃 Потому что передним моторам ничего не мешает, а задним ещё надо бороться с воздухом, который “уходит у них из под ног” 😃 Надеюсь так понятно объяснил?)
Или речь уже о пределах на которых моторы крутятся и быстрее рейтами реальную угловую скорость поворота не сделаешь?
Именно.
Мне просто пока сложно понять, в виду того, что я на фуллтротле не летаю даже и рядом
Вот и я о том же, и изначально говорил что это имеет место больше для гонок 😃 Не для простых “гонках”, а именно чемпионских, на пределах возможности.
Вытянутый вперёд крест даёт бОльший контроль по оси Ролл.
Не совсем верно. Правильнее будет “вытянутый вперёд крест даёт меньший контроль (большую стабильность) по оси питч”. При том же расстоянии между моторами по ширине контроль по роллу останется тем же.
Вот если бы отключить в ПК эту пресловутую стабилизацию, и попробовать так же пролетелть горизонтально вперёд(т.е. выставить тот самый угол в 45гр и дать столько же газа, соответственно что передние, что задние моторы будут крутиться одинаково) - то вы увидите, что жопа квадра будет пытаться опрокидываться назад Потому что передним моторам ничего не мешает, а задним ещё надо бороться с воздухом, который “уходит у них из под ног”
Вы это сами придумали или ктото рассказал? 😃
Всё верно, просто немного не правильно выразился
Ещё раз спрошу: Причём здесь пиды?! Пиды смогут добавить оборотов мотору сверх его возможности? Выравнивайте свой P параметр по обеим осям, пролетите на вытянутом кресте, и посмотрите по какой оси он будет быстрее крутиться.
А я вам ещё раз прямым текстом намекаю, что вы не понимаете сути PID-ов. 😃
P[ower] - это мощность, вкладываемая в то, чтобы сместить (повернуть) систему к заданному положению. Чем слабее мотор (или тяжелее квадрик) или чем меньше “рычаг” (расстояние от оси вращения до мотора) - тем больше должно быть значение этого параметра. Таким образом, для ОДИНАКОВОЙ “вёрткости” и “стабильности” по роллу и питчу (чего и добиваются пидами) на труЪ-крестике будут одинаковые пиды по роллу и питчу, а на H-раме или несимметричном крестике - P будет больше там, где меньше расстояние между моторами. Потому что “рычаг” меньше при равной мощности моторов.
Вы можете продолжать теоретизировать сколько угодно, но ПРАКТИЧЕСКИЕ настройки пидов под геометрию рамы с лёгкостью опровергают ваши доводы 😃
А рейты - это просто предельные скорости вращения по осям, где ключевое слово - “предельные”. А вот за какое время будет достигнута эта скорость при отклонении стика, допустим, до упора - отвечают как раз PID-ы. Вспомните “квадрик вяловат - надо P поднять” или “квадрик дёрганный и пружинит - надо P понижать или D накручивать”.
И да - если выставить одинаковые пиды по роллу и питчу на “несимметричной” раме, то быстрее будет устанавливаться заданная скорость вращения по той оси, где расстояние между моторами больше. А “быстрее” вращаться будет по той оси, где рейт больше. При одинаковых рейтах - скорость вращения одинакова.
А я вам ещё раз прямым текстом намекаю, что вы не понимаете сути PID-ов.
P[ower] - это мощность
Дальше даже читать не стал 😁 P roportional I ntegral D erivative
Дальше даже читать не стал Proportional Integral Derivative
Это был контрольный.
Вот очень клевое и поучительное видео про PIDы, только после этого видео у меня в голове все встало на места) в
Вот очень клевое и поучительное видео про PIDы, только после этого видео у меня в голове все встало на места) в
По мне - он внятно рассказывает только про пропорциональную составляющую, она самая простая для понимания.
Может, конечно, переводчик свою “лепту” внёс…
Попробую переформулировать:
Proportional - тут всё просто, величина обратной связи пропорциональна отклонению от заданной точки. На маятнике вполне наглядно.
Integral - берутся несколько (сколько задано параметром) предыдущих значений отклонения и усредняются. Дальше - как в P. То есть величина обратной связи пропорционалньна не текущему отклонению, а среднему за сколько-то отсчётов. Если взять один отсчёт - получится то же P.
Derivative - вот тут он мутнее всего рассказал. Здесь величина обратной связи пропорциональна скорости изменения отклонения. Самый наглядный пример - сопротивление. То есть как если бы тот же маятник покачать в вакууме, воздухе, воде и киселе. Чем быстрее движется - тем сильнее тормозится средой. D обычно используется с противоположным знаком относительно P и I, так как должно не давать системе “с разгона”, “по инерции” проскочить заданную точку. Чем быстрее меняется отклонение - тем сильнее “тормозит” это изменение D.
Критикуйте 😃
Proportional - тут всё просто, величина обратной связи пропорциональна отклонению от заданной точки.
А как же???
вы не понимаете сути PID-ов.
P[ower] - это мощность
“О” - Опастность! 😃
Хоспади, лучше бы я выжиганием увлёкся. 😁
А как же???
А точно так же. Чем больше коэффициент пропорциональности - тем большую “мощность” или “усилие” система приложит для устранения отклонения. Суть не меняется ни разу (оттого и употребил по ошибке “не канонический” термин), а вам лишь бы к слову придраться. Выводы по поводу геометрии рамы - тоже не меняются. С чего бы “гравитация” (в терминах видео) для близко расположенных моторов требовалась бОльшая, чем для широко расставленных?
Хоспади, лучше бы я выжиганием увлёкся.
Вот вот. Я бы тут тоже пол форума выжег бы. Напалмом. 😉
Я вот психанул, выставил всё барахло на продажу, так никто даже не интересуется! Нифига не ликвидные железки.
Так может железки такие…
Таранис, Кобры 2300, РейсСтары 30А, рама наша. Всё новое. Норм железки. 😃