Search in topic
реплика рамы Loki X5

Всё верно, просто немного не правильно выразился

Sabotaghe74:

Ещё раз спрошу: Причём здесь пиды?! Пиды смогут добавить оборотов мотору сверх его возможности? Выравнивайте свой P параметр по обеим осям, пролетите на вытянутом кресте, и посмотрите по какой оси он будет быстрее крутиться.

А я вам ещё раз прямым текстом намекаю, что вы не понимаете сути PID-ов. 😃
P[ower] - это мощность, вкладываемая в то, чтобы сместить (повернуть) систему к заданному положению. Чем слабее мотор (или тяжелее квадрик) или чем меньше “рычаг” (расстояние от оси вращения до мотора) - тем больше должно быть значение этого параметра. Таким образом, для ОДИНАКОВОЙ “вёрткости” и “стабильности” по роллу и питчу (чего и добиваются пидами) на труЪ-крестике будут одинаковые пиды по роллу и питчу, а на H-раме или несимметричном крестике - P будет больше там, где меньше расстояние между моторами. Потому что “рычаг” меньше при равной мощности моторов.
Вы можете продолжать теоретизировать сколько угодно, но ПРАКТИЧЕСКИЕ настройки пидов под геометрию рамы с лёгкостью опровергают ваши доводы 😃

А рейты - это просто предельные скорости вращения по осям, где ключевое слово - “предельные”. А вот за какое время будет достигнута эта скорость при отклонении стика, допустим, до упора - отвечают как раз PID-ы. Вспомните “квадрик вяловат - надо P поднять” или “квадрик дёрганный и пружинит - надо P понижать или D накручивать”.

И да - если выставить одинаковые пиды по роллу и питчу на “несимметричной” раме, то быстрее будет устанавливаться заданная скорость вращения по той оси, где расстояние между моторами больше. А “быстрее” вращаться будет по той оси, где рейт больше. При одинаковых рейтах - скорость вращения одинакова.

SkyPlayer:

А я вам ещё раз прямым текстом намекаю, что вы не понимаете сути PID-ов.
P[ower] - это мощность

Дальше даже читать не стал 😁 P roportional I ntegral D erivative

Sabotaghe74:

Дальше даже читать не стал Proportional Integral Derivative

Это был контрольный.

О PID регуляторе простым языком (что такое ПИДы)

Вот очень клевое и поучительное видео про PIDы, только после этого видео у меня в голове все встало на места) в

Hohnerik:

Вот очень клевое и поучительное видео про PIDы, только после этого видео у меня в голове все встало на места) в

По мне - он внятно рассказывает только про пропорциональную составляющую, она самая простая для понимания.
Может, конечно, переводчик свою “лепту” внёс…
Попробую переформулировать:

Proportional - тут всё просто, величина обратной связи пропорциональна отклонению от заданной точки. На маятнике вполне наглядно.

Integral - берутся несколько (сколько задано параметром) предыдущих значений отклонения и усредняются. Дальше - как в P. То есть величина обратной связи пропорционалньна не текущему отклонению, а среднему за сколько-то отсчётов. Если взять один отсчёт - получится то же P.

Derivative - вот тут он мутнее всего рассказал. Здесь величина обратной связи пропорциональна скорости изменения отклонения. Самый наглядный пример - сопротивление. То есть как если бы тот же маятник покачать в вакууме, воздухе, воде и киселе. Чем быстрее движется - тем сильнее тормозится средой. D обычно используется с противоположным знаком относительно P и I, так как должно не давать системе “с разгона”, “по инерции” проскочить заданную точку. Чем быстрее меняется отклонение - тем сильнее “тормозит” это изменение D.

Критикуйте 😃

SkyPlayer:

Proportional - тут всё просто, величина обратной связи пропорциональна отклонению от заданной точки.

А как же???

SkyPlayer:

вы не понимаете сути PID-ов.
P[ower] - это мощность

“О” - Опастность! 😃

Хоспади, лучше бы я выжиганием увлёкся. 😁

Sabotaghe74:

А как же???

А точно так же. Чем больше коэффициент пропорциональности - тем большую “мощность” или “усилие” система приложит для устранения отклонения. Суть не меняется ни разу (оттого и употребил по ошибке “не канонический” термин), а вам лишь бы к слову придраться. Выводы по поводу геометрии рамы - тоже не меняются. С чего бы “гравитация” (в терминах видео) для близко расположенных моторов требовалась бОльшая, чем для широко расставленных?